Ajuste De Los Parámetros Del Regulador; Resumen De La Estructura De Los Controladores - Schneider LXM32C Manual Del Producto

7 Funcionamiento
7.5.6 Ajuste de los parámetros del regulador
7.5.6.1

Resumen de la estructura de los controladores

1
P V C
Ilustración 78: Resumen de la estructura de los controladores
Controlador de posición
Regulador de velocidad
Controlador de corriente
284
El siguiente gráfico muestra un resumen de la estructura de los con-
troladores.
2
A
(1) Controlador de posición
(2) Controlador de velocidad
(3) Controlador de corriente
(4) Evaluación del encoder
El controlador de posición reduce al mínimo la diferencia entre el
valor de referencia de posición y la posición real (desviación de posi-
ción). En parada del motor, la desviación de posición es práctica-
mente cero si el controlador de posición está correctamente ajustado.
La condición para un buen ajuste del controlador de posición es un
bucle de control de velocidad optimizado.
El regulador de velocidad regula la velocidad del motor variando la
corriente del motor según la situación de carga. Este regulador deter-
mina de forma decisiva la rapidez de reacción del accionamiento. La
dinámica del regulador de velocidad depende de:
• Momento de inercia del accionamiento y distancia del regulador
• Potencia del motor
• Rigidez y elasticidad de los elementos en el flujo de fuerza
• Juego de los elementos mecánicos del accionamiento
• Fricción
El controlador de corriente determina el par de accionamiento que se
entrega al motor. Con los datos del motor memorizados, el controla-
dor de corriente se ajusta automáticamente de forma óptima.
3
B
_Iq_act_rms, _Id_act_rms
_v_act, _n_act
_p_act, _p_actInt
LXM32C
C
4
Servo accionamiento AC
M
3~
E