Parámetros De Seguimiento; Transición Fluida Entre Modos De Seguridad; Ajuste De La Configuración De Aceleración/Desaceleración; Instalación → Programa Predeterminado - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Parámetros de seguimiento
Transportadores lineales
Cuando se selecciona un transportador lineal, se debe configurar una función de línea en la
parte Funciones de la instalación para determinar la dirección del transportador. Garantice la
precisión colocando la función de línea paralela a la dirección del transportador, con una
amplia distancia entre los dos puntos que definen la función de línea. Configure la función de
línea colocando la herramienta firmemente contra el lado del transportador cuando se
enseñen dos puntos. Si la dirección de la función de línea es opuesta al movimiento del
transportador, utilice el botón Sentido contrario. El campo Marcas por metro muestra el
número de marcas que genera el codificador cuando el transportador se desplaza un metro.
Transportadores circulares
Cuando realice el seguimiento de un transportador circular, se debe definir el punto central
del transportador.
1. Defina el punto central en la parte Funciones de la instalación. El valor de Marcas por
revolución debe ser el número de marcas que genera el codificador cuando el
transportador gira una revolución completa.
2. Marque la casilla Girar herramienta con transportador para la orientación de la
herramienta para realizar un seguimiento de la rotación del transportador.
1.23.14. Transición fluida entre modos de seguridad
Al cambiar entre modos de seguridad durante los eventos (es decir, entrada de modo reducido,
plano en modo reducido con activador, parada de protección y dispositivo activador de tres
posiciones), el brazo robótico utiliza 0,4 seg. para crear una transición fluida. Las aplicaciones
existente tienen un comportamiento sin cambios correspondiente al ajuste \q{brusco}. Los
archivos de nueva instalación utilizan por defecto el ajuste \q{fluido}.
Ajuste de la configuración de aceleración/desaceleración
• Presione la pestaña Instalación.
• En el menú lateral de la izquierda, seleccione Transición fluida.
• Seleccione Dura para tener una mayor aceleración/desaceleración o seleccione Suave
para un ajuste de transición predeterminado más suave.
1.23.15. Instalación → Programa predeterminado
UR3 152 Manual de usuario