Funcionalidad De Una Estructura De Programa - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

EUROMAP 67 Interface

1.28.3. Funcionalidad de una estructura de programa

Hay siete estructuras de programa, que pueden seleccionarse en la pestaña Estructura de la
pantalla del programa. Estas estructuras estarán disponibles una vez que la interfaz euromap67
se haya instalado correctamente (tal y como se explica en 1.29. Instalación y desinstalación de
la interfaz en la página 238). Puede verse un ejemplo de su uso en la plantilla de programa de
EUROMAP 67.
Las estructuras están todas hechas para lograr una interacción segura y adecuada con la IMM y,
por tanto, incluyen pruebas de que determinadas señales se han configurado correctamente.
Asimismo, pueden ajustar más de una salida para habilitar una sola acción.
Cuando una estructura de programa se introduce en un programa de robot, puede perfeccionarse
seleccionando la estructura en el programa y haciendo clic a continuación en la pestaña
Comando. Todas las estructuras de programa se componen de varios pasos, la mayoría de los
cuales están habilitados de manera predeterminada. Algunos no pueden deshabilitarse porque
son esenciales para la intención de la estructura. Los pasos de Prueba hacen que el programa
se detenga si no se cumplen las condiciones de la prueba. Se puede comprobar tanto el estado
de las entradas como de las salidas. Los pasos de Fijar salida establecen una salida
especificada alta o baja. Los pasos de Esperar hasta se usan normalmente para esperar hasta
que haya acabado un movimiento antes de continuar con otros pasos y nodos de programa.
UR3 230 Manual de usuario