Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 98

Los ajustes de seguridad consisten en una serie de valores límite utilizados para restringir los
movimientos del brazo robótico, y de ajustes de funciones de seguridad para las salidas y
entradas configurables. Están definidos en las siguientes pestañas secundarias de la pantalla de
seguridad:
• La pestaña secundaria General Limits define la fuerza, la potencia, la velocidad y el
momento máximos del brazo robótico. Cuando el riesgo de golpear a un humano o de
chocar con una pieza de su entorno sea especialmente alto, estos ajustes deben
configurarse en valores bajos. Si el riesgo es bajo, los límites generales más altos
permiten al robot moverse más rápido y ejercer más fuerza en su entorno. Si desea más
detalles, consulte 1.20.10. Límites generales en la
• La pestaña secundaria Joint Limits está formada por los límites de velocidad de junta
y posición de eje. Los límites de velocidad de junta definen la velocidad angular máxima de
juntas individuales y sirven para limitar más la velocidad del brazo robótico. Los límites de
posición de junta definen el intervalo de posiciones permitidas de juntas individuales (en el
espacio articular). Si desea más detalles,
• La pestaña secundaria Boundaries define planos de seguridad (en el espacio cartesiano)
y un límite de orientación de la herramienta para el PCH del robot. Los planos de seguridad
pueden configurarse como límites fijos de la posición del PCH del robot o como
activadores de los límites de seguridad del modo Reducido
página 100).1.20.6. Modos de seguridad en la página 93
herramienta establece un límite fijo en la orientación del PCH del robot. Si desea más
detalles, consulte
• La pestaña secundaria Safety I/O define funciones de seguridad para salidas y
UR3
página 96.
consulte 1.20.11. Límites de eje en la
(ver 1.20.12. Límites en la
El límite de orientación de la
90
página 98.
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