Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 44

El robot deja de moverse
Ejecución de programa
Alimentación del robot
Restablecer
Frecuencia de uso
Requiere reinicialización
Categoría de parada (IEC 60204-1)
Nivel de rendimiento de la función de
supervisión (ISO 13849-1)
Es posible utilizar las E/S configurables para configurar funciones de E/S de seguridad
adicionales, por ejemplo, la salida de parada de emergencia. La configuración de un conjunto de
E/S configurables para funciones de seguridad se realiza a través de la IGU (ver
Manual de PolyScope en la
En las siguientes subsecciones se muestran algunos ejemplos de cómo utilizar las E/S de
seguridad.
ADVERTENCIA
1. Nunca conecte señales de seguridad a un controlador lógico programable
(PLC) que no sea un PLC de seguridad con el nivel de seguridad correcto.
Ignorar esta advertencia podría provocar lesiones graves o la muerte, pues
podría anularse la función de seguridad. Es importante mantener las
señales de interfaz de seguridad separadas de las señales de interfaz de
E/S normales.
2. Todas las E/S de seguridad son redundantes (dos canales independientes).
Mantenga separados los dos canales para que un único fallo no signifique
la pérdida de la función de seguridad.
3. Las funciones de seguridad deben comprobarse antes de poner el robot en
marcha. Las funciones de seguridad deben probarse con frecuencia.
4. La instalación del robot debe cumplir estas especificaciones. De lo
contrario, podría provocar lesiones graves o la muerte, pues podría anularse
la función de seguridad.
Configuración de seguridad predeterminada
El robot tiene una configuración predeterminada que permite su funcionamiento sin equipo de
seguridad adicional (ver ilustración a continuación).
UR3
página 87).
36
Parada de
emergencia
Sí
Pausas
Apagar
Manual
De todos los ciclos a poco
Poco frecuente
Solo liberación de
frenos
1
PLd
Parada de seguridad
Sí
Pausas
Encender
Automático o manual
frecuente
No
2
PLd
parte Parte II
Manual de usuario