Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 43

Las E/S digitales están construidas de acuerdo con IEC 61131-2. Las especificaciones eléctricas
se indican a continuación.
Terminales
Salidas digitales
[COx / DOx]
[COx / DOx]
[COx / DOx]
[COx / DOx]
[COx / DOx]
Entradas digitales
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
Nota: *Para cargas resistivas o cargas inductivas con máximo 1H.
NOTA
La palabra configurable se usa para E/S que pueden configurarse como E/S de
seguridad o como E/S normales. Son los terminales amarillos con texto negro.
E/S de seguridad
En esta sección se describen las entradas de seguridad dedicadas (terminal amarillo con texto
rojo) y las E/S configurables (terminales amarillos con texto negro) cuando se configuran como
E/S de seguridad. Deben tenerse en cuenta las especificaciones comunes de la sección
Especificaciones comunes para todas las E/S digitales en la página
Los equipos y dispositivos de seguridad deben instalarse de acuerdo con las instrucciones de
seguridad y la evaluación de riesgos (consulte el
Todas las E/S de seguridad son pares (redundantes) y deben mantenerse como dos ramas
separadas. Un único fallo no debe provocar la pérdida de la función de seguridad.
Las dos entradas de seguridad permanentes son las Parada de emergencia del robot
and the Parada de seguridad. La entrada de Parada de emergencia del robot es solo para
equipos de parada de emergencia. La entrada de Parada de seguridad es para todo tipo de
equipos de protección de seguridad. A continuación se muestra la diferencia funcional.
Manual de usuario
Parámetro
Corriente*
Caída de tensión
Corriente de fuga
Función
IEC 61131-2
Tensión
Región OFF
Región ON
Corriente (11-30 V)
Función
IEC 61131-2
capítulo 1.5. Seguridad en la
35
Mín. Tipo Máx.
0 - 1
0 - 0.5
0 - 0.1
- PNP -
- 1A -
-3 - 30
-3 - 5
11 - 30
2 - 15
- PNP -
- 3 -
anterior.
página 5).
Unidad
A
V
mA
Tipo
Tipo
V
V
V
mA
Tipo
Tipo
UR3