Ejemplo; Parámetros De Transición - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Ejemplo

Tomemos como ejemplo una aplicación de carga y descarga (consulte figura 16.2), en la que el
robot se encuentra en ese momento en el punto de paso 1 (WP_2 ). Por ello, se introducen tres
puntos de paso para crear una trayectoria que cumpla estos requisitos.WP_3 Tomemos como
ejemplo una aplicación de carga y descarga (consulte la figura 15.2), en la que el robot se
encuentra en ese momento en el punto de paso 1 (WP_1) y necesita recoger un objeto en el
punto de paso 3 (WP_3). Para evitar colisiones con el objeto y otros obstáculos (o), el robot debe
aproximarse a WP_3 en la dirección procedente del punto de paso 2 (WP_2). Por ello, se
introducen tres puntos de paso para crear una trayectoria que cumpla estos requisitosos.
Tomemos como ejemplo una aplicación de carga y descarga (consulte la figura 15.2), en la que
el robot se encuentra en ese momento en el punto de paso 1 (WP_1) y necesita recoger un objeto
en el punto de paso 3 (WP_3). Para evitar colisiones con el objeto y otros obstáculos (o), el robot
debe aproximarse a WP_3 en la dirección procedente del punto de paso 2 (WP_2). Por ello, se
introducen tres puntos de paso para crear una trayectoria que cumpla estos requisitos
WP_2
WP_1
O
WP_3
16.2: WP_1 : posición inicial, WP_2 : punto de la ruta, WP_3 : posición de recogida, O :
obstáculo.
Si no se configuran otros ajustes, el robot se parará en cada punto de paso antes de proseguir
con el movimiento. Para esta tarea, una parada en WP_2 no sería óptima dado que un giro suave
requeriría menos tiempo y energía, a la vez que seguiría cumpliendo con los requisitos. Incluso
es aceptable que el robot no alcance WP_2 exactamente, siempre que la transición entre la
primera y la segunda trayectoria se realice cerca de esta posición.
La parada en WP_2 se puede evitar si se configura una transición para el punto de paso, lo que
permitiría que el robot calcule una transición fluida hacia la próxima trayectoria. El parámetro
primario para la transición es su radio. Cuando el robot se encuentra dentro del radio de
transición del punto de paso, puede empezar a realizar la transición y a desviarse de la
trayectoria original. Esto permite unos movimientos más rápidos y fluidos, dado que el robot no
necesita desacelerar ni volver a acelerar.
Parámetros de transición
Manual de usuario 171 UR3