Comando: Palé; Programación De Una Operación Con Palé; Secuencia De Palé/Secuencia Anclable - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

1.24.29. Comando: Palé
Una operación con palé puede realizar una secuencia de movimientos en una serie de lugares
dados como patrón, (consulte
posiciones del patrón, la secuencia de movimientos se ejecutará en relación con la posición del
patrón.
Programación de una operación con palé
1. Definir el patrón.
2. Crear una secuencia de palé para recoger/colocar en cada punto concreto. La secuencia
describe lo que debe hacerse en cada posición del patrón.
3. Usar el selector en la pantalla del comando de secuencia para definir cuáles de los puntos
de paso de la secuencia deben corresponderse con las posiciones del patrón.
Secuencia de palé/secuencia anclable
En un nodo de secuencia de palé, los movimientos del brazo robótico están relacionados con la
posición del palé. El comportamiento de una secuencia es tal que el brazo robótico estará en la
posición especificada por el patrón en la Posición de anclaje/punto de patrón. Las posiciones
restantes se moverán todas para hacer este ajuste. No utilice el comando Mover dentro de una
secuencia, ya que no estará relacionado con la posición de anclaje.
UR3
1.24.24. Comando: Patrón en la
202
página 197). En cada una de las
Manual de usuario