Universal Robots UR3 Manual De Usuario página 152

15.1: Función base
15.2: Función herramienta (PCH)
Use la función Punto, la función Línea y/o la función Plano para definir una pose de función.
Estas funciones definidas por el usuario se posicionan mediante un método que utiliza la pose
actual del PCH en la zona de trabajo. Esto significa que es posible enseñar ubicaciones de
funciones usando movimiento libre o "mover poco a poco" para mover el robot hasta la pose
deseada.
Seleccionar una función depende del tipo de objeto utilizado y de los requisitos de precisión. Use
la función Línea y la función Plano cuando sea posible, ya que están basadas en más puntos de
entrada. Con más entradas se logra mayor precisión.
Por ejemplo, para definir con precisión mejor la dirección de un transportador lineal, defina dos
puntos de una función de línea con la mayor separación física posible. También puede usar la
función Punto para definir un transportador lineal, sin embargo, deberá orientar el PCH en la
dirección del movimiento del transportador.
Usar más puntos para definir la pose de una mesa significa que la orientación está basada en
las posiciones más que en la orientación de un único PCH. La orientación de un único TCP es
UR3 144 Manual de usuario