Velocidad Máxima; Límites En La Página Siguiente; Intervalo De Posiciones - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Velocidad máxima
Esta opción define la velocidad angular máxima de cada junta. Esto se hace tocando el campo
de texto correspondiente e introduciendo el nuevo valor. El valor máximo aceptado se indica en
la columna llamada Maximum. Ninguno de los valores puede ser menor que el valor de
tolerancia.
Tenga en cuenta que los campos correspondientes a los límites en modo Reducido están
deshabilitados cuando no se configura un plano de seguridad ni una entrada configurable para
que se activen (consulte 1.20.13. E/S de seguridad en la página 107 para obtener más
información). Además, los límites en modo Reducido y 1.20.12. Límites en la página siguiente no
pueden ser mayores que en modo Normal.
Las tolerancias y la unidad de los límites se indican al final de la línea correspondiente. Cuando
se está ejecutando un programa, la velocidad del brazo robótico se ajusta automáticamente para
no superar ninguno de los valores introducidos menos la tolerancia (ver 1.20.4. Tolerancias en la
página 92). Tenga en cuenta que el signo menos que aparece con cada valor de la tolerancia
solo está ahí para indicar que la tolerancia se resta del valor introducido. No obstante, si la
velocidad angular de alguna junta supera el valor introducido (sin tolerancia), el sistema de
seguridad realiza parada de categoría 0.

Intervalo de posiciones

Esta pantalla define el intervalo de posiciones de cada junta. Esto se hace tocando los campos
de texto correspondientes e introduciendo nuevos valores para el límite superior y el límite
inferior de posición de la junta. El intervalo introducido debe estar entre los valores indicados en
la columna llamada Range, y el límite inferior no puede ser mayor que el límite superior.
Si Muñeca 3 se utiliza para aplicaciones que requieren un número ilimitado de revoluciones en
cualquier dirección, marque la opción Unrestricted limits for Wrist 3.
Nota: Los campos correspondientes a los límites en modo Reducido están deshabilitados
cuando no se configura un plano de seguridad ni una entrada configurable para que se activen
(consulte 1.20.13. E/S de seguridad en la página 107 para obtener más información).1.20.12.
Límites en la página siguiente y
Las tolerancias y la unidad de los límites se indican al final de la línea correspondiente. El primer
valor de tolerancia se aplica al valor mínimo y el segundo se aplica al valor máximo. La
ejecución del programa se anula cuando la posición de una junta está a punto de superar el
intervalo resultante de sumar la primera tolerancia y el valor mínimo introducido y restar la
segunda tolerancia al valor máximo introducido, si continúa moviéndose por la trayectoria
predicha. Tenga en cuenta que el signo menos que aparece con cada valor de la tolerancia solo
está ahí para indicar que la tolerancia se resta del valor introducido. No obstante, si la posición
de la junta supera el intervalo introducido, el sistema de seguridad realiza una parada de
categoría 0.
Manual de usuario 99 UR3