Dirección; Expresión De Siguiente Posición De Apilado - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

Dirección
La dirección la dan dos posiciones y se calcula como la diferencia posicional desde las primeras
posiciones PCH hasta las segundas posiciones PCH.
Nota: una dirección no considera las orientaciones de los puntos.
Expresión de siguiente posición de apilado
El brazo robótico se mueve a lo largo del vector de dirección al tiempo que evalúa
constantemente si se ha alcanzado la siguiente posición de pila. Cuando la evaluación detecta
que la expresión es True, se ejecuta la secuencia especial.
"AntesDeIniciar"
La secuencia opcional BeforeStart se ejecuta antes de que comience la operación. Esto
puede usarse para esperar señales de que el sistema está preparado.
"TrasFin"
La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operación finaliza. Esto puede usarse
para enviar una señal que inicie el movimiento del transportador y que se prepare para la
siguiente pila.
UR3 206 Manual de usuario