Festo CMMS-AS Manual De Usario página 241

B Interfaz en serie RS232
h) El bit 6 determina si el posicionamiento debe ser absoluto (0) o relativo (1).
– Comando:=604000:001F Iniciar posicionamiento absoluto o
– Comando:=604000:005F Iniciar posicionamiento relativo
5. Una vez finalizado el posicionamiento, el estado del controlador debe restablecerse para que se
pueda iniciar un nuevo posicionamiento.
– Comando:=604000:000F Poner controlador en el estado "operacional".
Ejemplo: "Homing Mode" a través de la interfaz RS232
Con el acceso CAN simulado a través de la interfaz RS232 el controlador de motor también puede
hacerse funcionar en CAN "Homing mode". A continuación se describe la secuencia principal para ello.
1. Modificar la lógica de habilitación del regulador
2. Mediante el CAN Controlword (COB 6010_10) puede modificarse la lógica de habilitación de
regulador. Dado que la simulación de la interfaz CAN a través de la interfaz RS232 se acepta por
completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN.
– Comando:=651010:0002
3. Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 6040_00).
– Comando:=604000:0006 Comando "Shutdown"
– Comando:=604000:0007 Comando "Switch on/Disable Operation"
– Comando:=604000:000F Comando "Enable Operation"
4. Activación del "Homing Mode"
5. Mediante el CAN Controlword (COB 6060_00, Mode of Operation) se activa el modo de referencia.
– Comando:=606000:06
6. Iniciar recorrido de referencia
7. Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un recorrido de referencia.
8. La habilitación de regulador se controla mediante los bits 0 ... 3.
9. A través de un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el recorrido de referencia.
– Comando:=604000:001F
10.Una vez finalizado el recorrido de referencia, el estado del controlador del motor debe reponerse.
– Comando:=604000:000F Poner controlador en el estado "operacional".
Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español
Homing Mode
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