El Objeto De Emergencia; Cob-Id Del Objeto De Emergencia - Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Manual De Uso

5.4.4

El objeto de emergencia

MOVIDRIVE
o cuando el error ha dejado de existir. MOVIDRIVE
en los siguientes casos de error.
•
Byte 1 Byte 2
0
•
Byte 1
0
•
Byte 1
30
COB-ID del objeto Los COB-IDs solo pueden modificarse cuando el estado de la unidad es "pre-
de emergencia operational". También se podrían cambiar en el estado "operational", sin embargo en
este caso el controlador CAN se desconecta del bus por un breve intervalo de tiempo,
por lo que en estado "operational" podrían perderse datos de proceso. MOVIDRIVE
sólo trabaja con COB-IDs de 11 bits, por eso el bit 29 debe ser siempre "0". En la
siguiente tabla se representan la estructura de los COB-ID y el significado de cada uno
de los bits. En caso de que el MOVIDRIVE
desactivar el objeto EMCY activando el bit 31. El COB-ID es accesible como "unsigned
long" a través del índice 1014
31 (MSB)
0/1
Bit
31 (MSB)
30
29
28 - 11
10 - 0 (LSB)
En el estado "Initialising", MOVIDRIVE
emergencia en 080
Tiempo de El tiempo de bloqueo del objeto de emergencia del bus CANopen se establece como
inhibición del "unsigned16" (2 bytes) a través del índice 1015
objeto de está definido en múltiplos de 100 µs, por lo tanto el valor 3.000 corresponde a un tiempo
emergencia de bloqueo de 300 ms.
®
Manual – MOVIDRIVE MDX60B/61B Comunicación y perfil de unidad de bus de campo
®
B envía el objeto de emergencia una sola vez cuando reconoce un error
®
MOVIDRIVE B incluye el bit de fallo en su palabra de estado.
Byte 3
FF Registro de fallo
hex
(objeto 1001
hex
®
MOVIDRIVE B funciona solo en servicio de apoyo 24 V CC, falta la tensión de
campo de giro.
Byte 2 Byte 3
31 Registro de fallo
hex
(objeto 1001
hex
Se ha desactivado el protocolo Lifeguarding pero no por operación cíclica dentro del
tiempo de desbordamiento.
Byte 2 Byte 3
81 Registro de fallo
hex hex
(objeto 1001
hex
30
0
Valor Significado
0 EMCY exists / is valid
1 EMCY does not exist / is not valid
0 reserved (always 0)
0 11-bit ID (CAN 2.0A)
1 29-bit ID (CAN 2.0B)
0 If bit 29 = 0
X If bit 29 =1: bits 28 - 11 of 29-bit-SYNC-COB-ID
X Bits 10 - 0 of SYNC-COB-ID
+ dirección esclavo.
hex
Interfaces CAN del MOVIDRIVE
Perfil CANopen a través de CAN
®
Byte 4 Byte 5
0 Palabra de
) estado 1 del
®
MOVIDRIVE B,
Low
Byte 4 Byte 5
0 0
)
Byte 4 Byte 5
0 0
)
®
B no deba enviar objetos EMCY, se puede
, subíndice 0.
hex
Bit
29 28 - 11
0 0
®
B establece el COB-ID del objeto de
, subíndice 0. El tiempo de bloqueo
hex
®
B
B envía un objeto de emergencia
Byte 6 Byte 7
Palabra de 0
estado 1 del
®
MOVIDRIVE B,
High
Byte 6 Byte 7 Byte 8
0 0
Byte 6 Byte 7
0 0
10 - 0 (LSB)
Identificador de 11 bits
5
Byte 8
0
0
Byte 8
0
®
B
53