Proceso De Ajuste; Perfil Canopen A Través De Can - Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Manual De Uso

Proceso de ajuste

Tomando como ejemplo el servicio WRITE-SYNC, se representa el proceso del ajuste
de parámetros en de parámetros entre el control y el variador vectorial vía SBus-MOVILINK
CAN siguiente figura). Con el objetivo de simplificar el proceso, en la figura 16 se representa
únicamente el byte de gestión del telegrama de parámetros.
Mientras el control prepara el telegrama de parámetros para el servicio WRITE SYNC,
el variador vectorial recibe telegramas SYNC y recibe y devuelve telegramas de datos
de proceso. El servicio se activa una vez recibido el telegrama de solicitud de
parámetros. A continuación el variador vectorial interpreta el telegrama de parámetros
y procesa el servicio WRITE SYNC. Simultáneamente responde a todos los telegramas
de datos de proceso. El telegrama de respuesta de parámetros se envía una vez
recibido el telegrama SYNC.
Emitir datos de salida
de entrada de proceso
El servicio se ejecutó
5.4 Perfil CANopen a través de CAN
La comunicación CANopen se realiza de acuerdo con la especificación DS301 versión
4.02 de la CAN in Automation (véase www.can-cia.de). No se ha realizado un perfil de
unidad especial como p. ej. DS 402.
Puede descargar un archivo EDS para configurar sistemas maestros CANopen en el
apartado "Documentación/software" de www.sew-eurodrive.com.
El perfil CANopen cuenta con los siguientes COB-ID (Communication Object Identifier)
y funciones.
Tipo
NMT
Sync
Emcy
Tx-PDO1
Rx-PDO1
Tx-PDO2
Rx-PDO2
Tx-PDO3
Rx-PDO3
SDO
Guarding/
Heartbeat
®
Manual – MOVIDRIVE MDX60B/61B Comunicación y perfil de unidad de bus de campo
Interfaces CAN del MOVIDRIVE
Control
(maestro)
Enviar telegrama
01110010
de parámetros
Telegrama de datos de salida de proceso
de proceso
Enviar telegrama
Telegrama SYNC
SYNC
Recibir datos
Telegrama de datos de entrada de proceso
01110010
correctamente
COB-ID
000hex
080hex
0890hex + nº de nodo
180hex + nº de nodo
200hex + nº de nodo
280hex + nº de nodo.
300hex + nº de nodo
380hex + nº de nodo.
400hex + nº de nodo
580hex + nº de nodo
600hex + nº de nodo
700hex + nº de nodo
Perfil CANopen a través de CAN
Variador vectorial
(esclavo)
CAN
Función y características de MOVIDRIVE
Gestión de red
Mensaje de sincronización con COB-ID dinámicamente
configurable
Mensaje de emergencia con COB-ID dinámicamente configurable
Para 10 palabras de datos de entrada de proceso (PI) mapeadas
libremente en los Tx-PDOs
Para 10 palabras de salida de datos de proceso (PO) mapeadas
libremente en los RX-PDOs
Diferentes modos de transmisión (síncrono, asíncrono, event)
Longitud del PDO dinámicamente configurable
Un canal SDO para el intercambio de datos de parámetros con el
maestro CANopen
Compatibilidad con Guarding y Heartbeat:
• productor de impulsos
• Consumidor de impulsos (1x)
• Protocolo de vida útil (Guarding)
®
B
®
(véase
Recibir telegrama de solicitud
de parámetros
Recibir datos de salida
de proceso
Recibir telegrama SYNC,
de esta forma se envían
el telegrama de datos
de entrada de proceso
y el telegrama de respuesta
de parámetros
01028BES
®
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