Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Manual De Uso página 42

Interfaces CAN del MOVIDRIVE
5
Perfil MOVILINK
Telegrama de
datos de proceso
de grupo para
3 palabras de
datos de proceso
Telegramas de
datos de proceso
para un máx.
de 10 palabras de
datos de proceso
42
®
a través de CAN
El maestro envía el telegrama de datos de proceso de grupo a uno o varios esclavos
con la misma dirección de grupo SBus. Tiene la misma estructura que el telegrama de
datos de salida de proceso. Con este telegrama se pueden enviar las mismas
consignas a varios esclavos que dispongan de la misma dirección de grupo SBus.
Los esclavos no responden al telegrama.
ID
La transmisión de más de 3 palabras de datos de proceso se hace de forma
fragmentada a través de un "Unacknowlegded Fragmentation Channel". Los
telegramas siempre tienen una longitud de 8 bytes, incluso cuando se requieren menos
datos para la transmisión de datos. De esta forma se evita que los datos de proceso se
interpreten incorrectamente. Los telegramas con una longitud de 8 bytes son siempre
parte de una fragmentación.
Byte
0
Fragment
ID
Information
Fragment
ID
Information
Los telegramas CAN tienen la siguiente estructura:
Nº de Bit 7 Bit 6
byte
0 Fragmentation Type
1
2
3
4
5
6
7
"Len (Byte)" es el número total de los bytes de datos transmitidos (p. ej. 10 PD =
20 bytes).
Manual – MOVIDRIVE
®
B
Byte Byte Byte Byte
0 1 2 3
PO1 PO2
Byte Byte Byte Byte Byte
1 2 3 4
POx POy
PIx PIy
Bit 5 Bit 4 Bit 3
Fragmentation Count
Len (Byte)
IO Data
IO Data
IO Data
IO Data
IO Data
IO Data
®
MDX60B/61B Comunicación y perfil de unidad de bus de campo
Byte Byte
4 5
CRC
PO3
Byte Byte
5 6 7
CRC
POz
PIz CRC
Bit 2 Bit 1
64300AXX
64302AXX
Bit 0