Objeto Sync; Modificar Cob-Id Del Objeto Sync - Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX60B Manual De Uso

Interfaces CAN del MOVIDRIVE
5
Perfil CANopen a través de CAN
5.4.3

Objeto SYNC

Modificar COB-ID
del objeto SYNC
52
Con el objeto SYNC es posible transferir en un momento determinado datos de proceso
consistentes entre sí de varios PDOs al búfer de datos de proceso del MOVIDRIVE
así como enviarlos. Todos los PDOs que se deban sincronizar mediante el objeto SYNC
deben operar en el modo de transmisión 0 – 240. Si el modo de transmisión de un TX-
PDO es 4, el MOVIDRIVE
SYNC. En el caso de los RX-PDOs, sus datos se transfieren al búfer de datos PO con
cada mensaje SYNC.
En estado "Initialising" MOVIDRIVE
COB-IDs solo pueden modificarse en el estado de unidad "pre-operational". También
es posible en el estado "operational", pero en este caso el controlador CAN se
desconecta del bus por un breve intervalo de tiempo, por lo que en estado "operational"
se pueden perder datos de proceso. MOVIDRIVE
trabaja con COB-IDs de 11 bits, por ello el bit 30 y el bit 29 siempre deberán ser "0". En
la siguiente tabla se representan la estructura de los COB-ID y el significado de cada
uno de los bits. Al COB-ID del mensaje SYNC se accede como valor de 32 bits a través
del índice 1005 , subíndice 0.
hex
31 (MSB) 30
X 0/1
Bit Valor
31 (MSB) X
0
30
1
0
29
1
0
28 - 11
X
10 - 0 (LSB) X
Manual – MOVIDRIVE
®
B
®
B envía este TX-PDO después de cada cuarto mensaje
®
B fija el COB-ID del objeto SYNC en 080
®
Bit
29 28 - 11
0 0
Significado
Do not care
Device does not generate SYNC message
Device generates SYNC message
ID 11 bits (CAN 2.0A)
ID 29 bits (CAN 2,0B)
Si bit 29 = 0
Si bit 29 = 1: bits 28 - 11 of 29-bit-SYNC-COB-ID
Bits 10 - 0 of SYNC-COB-ID
®
MDX60B/61B Comunicación y perfil de unidad de bus de campo
B solo es consumidor SYNC y solo
10 - 0 (LSB)
Identificador de 11 bits
®
B
. Los
hex