Rockwell Automation Allen-Bradley Micro830 Manual Del Usuario página 288

Capítulo F Bloques de funciones PID
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Tipo de datos GAIN_PID
Parámetro Tipo
TimeIntegral REAL
TimeDerivative REAL
DerivativeGain REAL
Tipo de datos AT_Param
Parámetro Tipo
Carga REAL
Deviation REAL
Step REAL
ATDynamSet REAL
ATReset BOOL
(1) El ingeniero de aplicaciones puede calcular el valor de ATParams.Deviation mediante la observación del valor de entrada del proceso.
Por ejemplo, en un proyecto que implique el control de la temperatura, si la temperatura se estabiliza alrededor de los 22 °C y se
observa una fluctuación de 21.7...22.5 °C, el valor de ATParams.Deviation será (22.5-21.7)/2=0.4.
Descripción
Valor integral de tiempo para PID (>= 0.0001).
Valor integral de tiempo para PID
Una constante de tiempo integral más pequeña da lugar a un cambio más rápido
en la salida con base en la diferencia entre el PV (valor de proceso medido) y SV
(valor de punto de ajuste) integrados a lo largo de este tiempo. Una constante de
tiempo integral más pequeña disminuye el error en régimen permanente (error
cuando el SV no se está cambiando), pero aumenta la probabilidad de que haya
inestabilidad como, por ejemplo, oscilaciones. Una constante de tiempo integral
mayor disminuye la velocidad de repuesta del sistema y hace que este sea más
estable, pero el PV se acerca al SV a una velocidad más lenta.
Valor de tiempo derivativo para PID (>= 0.0)
Valor de tiempo derivativo para PID (Td)
Una constante de tiempo derivativo más pequeña da lugar a un cambio más
rápido en la salida con base en la tasa de cambio de la diferencia entre el PV (valor
de proceso medido) y SV (valor de punto de ajuste). Una constante de tiempo
derivativo más pequeña hace que un sistema responda más rápido frente a
cambios repentinos en la señal de error (se cambia el SV), pero aumenta la
probabilidad de que haya inestabilidad como, por ejemplo, oscilaciones. Una
constante de tiempo derivativo mayor hace que el sistema responda menos rápido
frente a cambios repentinos en la señal de error y el sistema es menos sensible a
ruido y a cambios de paso en el PV. TimeDerivative (Td) está relacionado con la
ganancia derivativa, pero permite que la contribución derivativa al PID se ajuste
mediante el uso de tiempo de modo que es necesario considerar el tiempo de
muestreo.
Ganancia derivativa para PID (>= 0.0).
Ganancia derivativa para PID (D_Gain)
Una ganancia derivativa más alta da lugar a un cambio mayor en la salida con
base en la tasa de cambio de la diferencia entre el PV (valor de proceso medido) y
SV (valor de punto de ajuste). Una ganancia más alta hace que el sistema
responda más rápido frente a cambios repentinos en la señal de error, pero
aumenta la probabilidad de que haya inestabilidad como, por ejemplo,
oscilaciones. Una ganancia más baja hace que el sistema responda menos rápido
frente a cambios repentinos en la señal de error y que el sistema sea menos
sensible a ruido y cambios de paso en el PV.
Si la ganancia derivativa se establece en cero, inhabilita la porción
derivativa del PID.
Descripción
Parámetro de carga para autoajuste. Este es el valor de salida cuando se inicia
AutoTune.
Desviación para el autoajuste. Esta es la desviación estándar que se usa para
evaluar la banda de ruido necesaria para AutoTune (banda de ruido = 3*
(1)
desviación)
Valor de paso para el autoajuste. Debe ser mayor que la banda de ruido y menor
que la mitad de la carga.
Tiempo de espera en segundos antes de abandonar el autoajuste.
Determina si el valor de salida se restablece a cero después de una secuencia de
autoajuste:
TRUE = Restablece la salida a cero.
False = Deja la salida en el valor de la carga.
Publicación de Rockwell Automation 2080-UM002J-ES-E – Marzo 2018