Rockwell Automation Allen-Bradley Micro830 Manual Del Usuario página 110

Capítulo 7 Control de movimiento
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Cuando se habilita un final de carrera basado en hardware, la conexión de la
variable de entrada a esta entrada física puede usarse en la aplicación de usuario.
Cuando un final de carrera basado en hardware está habilitado, se usa automática-
mente para el bloque de funciones MC_Home si el interruptor está en dirección
de movimiento a la posición inicial y configurado en el software Connected
Components Workbench software (modo: MC_HOME_ABS_SWITCH o
MC_HOME_REF_WITH_ABS). Vea
posición inicial en la página
Soft Limits
Los límites basados en software se refieren a valores administrados por el
controlador de movimiento. A diferencia de los límites de hardware que pueden
detectar la presencia de la carga física en puntos específicos durante el
movimiento permitido de la carga, los límites basados en software se basan en
comandos del motor paso a paso y en los parámetros del motor y de la carga.
Los límites basados en software se muestran en las unidades definidas por el
usuario. El usuario puede habilitar límites basados en software individuales. En
el caso de límites basados en software no habilitados (ya sea superior o inferior),
se asume un valor infinito.
Los límites basados en software se activan solo cuando el eje correspondiente
vuelve a la posición inicial. Los usuarios pueden habilitar o inhabilitar los límites
basados en software y configurar un valor de límite superior y uno inferior
mediante el software Connected Components Workbench.
Verificación en bloques de funciones de los límites basados en software
Bloque de funciones Verificación de límites
MC_MoveAbsolute La posición objetivo se verifica contra los límites basados en software antes de que
inicie el movimiento.
MC_MoveRelative
MC_MoveVelocity Los límites basados en software se verifican dinámicamente durante el movimiento.
Cuando se habilita un final de carrera basado en software, el eje se detiene cuando
el límite es detectado durante el movimiento. El movimiento se detiene mediante
parámetros de paro de emergencia.
Si los límites basados en hardware y software se configuran como habilitados, en
el caso de dos límites en la misma dirección (superior o inferior), los límites deben
configurarse de modo que el límite basado en software se active antes de que el
límite basado en hardware.
Límites de impulso de PTO
Este parámetro de límite no es configurable por el usuario y es la limitación física
de la PTO incorporada. Los límites se establecen en 0x7FFF0000 y -0x7FFF0000
impulsos como límites superiores e inferiores, respectivamente.
Los límites de impulso de PTO son verificados por el controlador incondicional-
mente, o sea, la verificación siempre está activada.
Bloque de funciones de movimiento a la
116.
Publicación de Rockwell Automation 2080-UM002J-ES-E – Marzo 2018