Bloques De Funciones De Control De Movimiento; Movimiento - Rockwell Automation Allen-Bradley Micro830 Manual Del Usuario

Bloques de funciones de control
de movimiento
Publicación de Rockwell Automation 2080-UM002J-ES-E – Marzo 2018
Los bloques de funciones de control de movimiento instruyen al eje para que se
dirija a una posición, a una distancia, a una velocidad y a un estado especificados.
Los bloques de funciones están categorizados como de movimiento (de control) y
administrativas.
Bloques de funciones administrativas
Nombre de bloque de funciones
MC_Power
MC_Reset
MC_TouchProbe
MC_AbortTrigger
MC_ReadStatus
MC_SetPosition
ADVERTENCIA: Durante Run Mode Change (RMC), se debe inhabilitar el bloque de
funciones MC_Power, lo que desenergizará el eje. De otra manera, el eje seguirá
energizado incluso cuando se elimine el bloque de funciones.
Tome nota de lo siguiente:
•
Si una nueva instancia de MC_Power accede al eje, este entrará en el estado de paro
por error.
•
Si MC_Power se encuentra dentro de un UDFB y este se edita de modo que se
modifica la plantilla del UDFB (por ejemplo, la adición de una variable local), el eje
entrará en el estado de paro por error.
Bloques de funciones de movimiento
Nombre de bloque Descripción
de funciones
MC_MoveAbsolute Este bloque de funciones ordena la posición absoluta
especificada para un eje.
MC_MoveRelative Este bloque de funciones ordena la distancia especificada
para un eje con relación a la posición real al momento de
la ejecución.
MC_MoveVelocity Este bloque de funciones ordena a un eje sin fin que se
mueva a una velocidad especificada.
MC_Home Este bloque de funciones ordena al eje que realice la
secuencia de búsqueda de la posición inicial "search
home". La entrada "Position" se usa para establecer la
posición absoluta cuando se detecta la señal de referencia
y se llega al offset de la posición inicial. Este bloque de
funciones concluye en StandStill si la secuencia de movi-
miento a la posición inicial se realiza correctamente.
MC_Stop Este bloque de funciones ordena al eje que se detenga, y
transfiere el eje al estado "Stopping". Cancela cualquier
ejecución de bloque de funciones en curso. Mientras el eje
está en el estado Stopping, ningún otro bloque de funcio-
nes puede realizar ningún movimiento en el mismo eje.
Después que el eje llega a la velocidad cero, la salida Done
se establece inmediatamente en TRUE. El eje permanece
en el estado "Stopping" siempre que la ejecución siga
siendo TRUE o mientras no se haya alcanzado la velocidad
cero. Tan pronto "Done" esté en estado SET y "Execute"
esté en FALSE, el eje entra al estado "StandStill".
MC_Halt Este bloque de funciones ordena la posición de paro de
movimiento controlado para un eje. El eje se mueve al
estado "DiscreteMotion", hasta que la velocidad llega a
cero. Con la salida Done establecida, el estado se trans-
fiere a "StandStill".
Control de movimiento
Nombre de bloque de funciones
MC_ReadAxisError
MC_ReadParameter
MC_ReadBoolParameter
MC_WriteParameter
MC_WriteBoolParameter
Estado correcto del eje para
emitir el bloque de funciones
Reposo, movimiento discreto y
movimiento continuo
Reposo, movimiento discreto y
movimiento continuo
Reposo, movimiento discreto y
movimiento continuo
Standstill
Reposo, movimiento discreto,
movimiento continuo, vuelta a la
posición inicial
Reposo, movimiento discreto y
movimiento continuo
Capítulo 7
83