Rockwell Automation Allen-Bradley Micro830 Manual Del Usuario página 294

Capítulo F Bloques de funciones PID
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El tiempo de escán del programa del usuario es importante
IMPORTANTE
El método de autoajuste debe hacer que la salida del lazo de control oscile. Para
identificar el período de oscilación, se debe llamar a IPID con una frecuencia suficiente
para poder muestrear debidamente la oscilación. El tiempo de escán del programa del
usuario debe ser menor que la mitad del período de oscilación. En esencia, es necesario
que se cumpla el teorema de muestreo, también llamado teorema de Shannon o de
Nyquist-Shannon.
Además, es importante que el bloque de funciones se ejecute a intervalos de tiempo
relativamente constantes. Normalmente esto puede lograrse mediante la interrupción
STI.
Publicación de Rockwell Automation 2080-UM002J-ES-E – Marzo 2018