Comunicación Ethercat; Cuadro General: Comunicación Ethercat Y Sincronización - Festo EMCA-EC-67-CO Manual Del Usuario Y Descripción Técnica

3 EtherCAT mit FHPP
3.3 Comunicación EtherCAT
3.3.1 Cuadro general: comunicación EtherCAT y sincronización
El diagrama muestra la comunicación EtherCAT y sincronización del EMCA con otros participantes de
red (p. ej., controlador y clock master) y el protocolo "CANopen over EtherCAT (CoE)".
Control
(Master)
EtherCAT communication
Clock Master
st
(1 Slave)
EtherCAT Synchronisation
Ref clocks
1) Transmisión cíclica
Fig. 3.2 Cuadro general: comunicación EtherCAT y sincronización
38
1)
Process data communication
Process data object request
Process data object response
2)
Mailbox communication
SDO communication
Service data object request
Service data object response
Abort SDO transfer request
Emergency communication
Emergency request
SDO Information communication
Get OD list request
Get OD list response
Ref Time
EMCA
(Slave)
ESC
Sync manager
Sync manager 2/3
Sync manager 0/1
Distributed clocks
DC Time
2) Transmisión acíclica
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 2017-11e – Español
Process CoE
data
Mail
box