Página 1 Accionamiento integrado EMCA-EC-67-...-CO Descripción Perfil de equipo CiA 402 para bus de campo: – CANopen 8069302 1703b [8069305]...
Página 2 Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente Identificadores de texto: • Actividades que se pueden realizar en cualquier orden 1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado – Enumeraciones generales Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 3: Tabla De Contenido
......... . . Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 4 ........Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 5 ......5.1.1 Sistema de referencia de medida para accionamientos lineales ... . Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 6 ..... 6.4.7 Objeto 607Dh: posiciones finales por software (Software position limit) ..Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 7 6.7.4 Objeto 60C2h: duración de ciclo de interpolación (Interpolation time period) 6.7.5 Activación y control del modo de posicionamiento interpolado ... . . Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 8 ............... . Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 9 FCT o de la documentación para ella è Portal de soporte técnico: http://www.festo.com/sp. Asistencia técnica Ante cualquier problema técnico, contacte con su representante local de Festo. Identificación del producto Más información sobre la identificación del producto y la fecha de fabricación è Descripción “Accionamiento integrado con interfaz bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-...
Página 10 Laboratories Inc. (UL) Tab. 1 Documentación del EMCA Más información sobre el producto disponible en el Portal de soporte técnico de Festo (è www.festo.com/sp). – Guía rápida (Quick guide) para primera puesta a punto y diagnosis – Instrucciones de utilización de los accionamientos electromecánicos configurables de Festo –...
Página 11: Canopen
Este documento trata la implementación concreta de CANopen en controles para accionamientos. Todos los objetos implementados están brevemente documentados y descritos en la presente descripción de CANopen. Organización para usuarios: Más información sobre la organización para usuarios “CAN in Automation (CiA)” è www.can-cia.org Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 12 La implementación CANopen del EMCA cumple los estándares siguientes: CiA Draft Standard Versión Edición CANopen application layer and communication profile 4.2.0 07/12/2007 CANopen device profile for drives and motion control 14/12/2007 Tab. 1.1 Aplicación de CANopen Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 13: Interfaz Bus Can/Canopen Del Emca
– Intermitente Se muestran los siguientes estados de CANopen: – Rojo – Encendido – Comunicación CANopen – Faltan parámetros de bus – Advertencias/fallos Más información al respecto è Página 177 Tab. 1.2 Indicador LED Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 14: Conexiones De Bus Can
CAN durante el funcionamiento. Esto puede tener las siguientes consecuencias: – El EMCA se desconecta debido a un fallo de funcionamiento. – Se interrumpe toda la comunicación de bus CAN y desaparece la subfunción del equipo. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 15: Terminación Del Bus Can (Resistencia De Terminación)
S1.1 CAN_L X2.5 X3.5 CAN_L S1.1 Microinterruptor “resistencia de terminación” ON Posición del interruptor: contacto cerrado OFF Posición del interruptor: contacto abierto Resistencia de terminación 120 Ω Fig. 1.2 Terminación del bus CAN Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 16: Cableado Del Bus Can
– Para la configuración de un cableado de bus CAN sin interferencias, tenga en cuenta la información y las indicaciones de Controller Area Network protocol specification, versión 2.0, edición de 1991 de Robert Bosch GmbH. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 17: Cable De Bus Can
Dado que algunos parámetros son efectivos solo después de guardar o reiniciar el controlador, se recomienda realizar primero la puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT) sin conexión con la red bus CAN (conexiones [X2/X3] abiertas).
Página 18: Configuración Del Emca
100 KBit/s (100 kBaud) 125 KBit/s (125 kBaud) 250 KBit/s (250 kBaud) 500 KBit/s (500 kBaud) 800 KBit/s (800 kBaud) 1000 kBit/s (1000 kBaud) Tab. 1.6 Tasa de bits y longitud de bus Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 19 Si se parametrizan varios participantes CANopen con el mismo número de nodo, se producirán fallos difíciles de localizar en la comunicación CANopen. Configuración del perfil de equipo Seleccionar el perfil de equipo CiA 402. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 20 è Página 105. Página “Bus de campo” Registro “Grupo de factores” Exponentes actuales: posición/velocidad/aceleración/deceleración/sacudida Fig. 1.5 Grupo de factores en el FCT Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 21: Puesta A Punto Del Emca Con El Software De Dimensionado (Fct)
EDS. Archivo EDS Descripción EMCA-EC-67-CO-DS402.eds EMCA-EC-67-...-CO con protocolo “CiA402” Tab. 1.7 Archivo EDS para CiA402 El archivo EDS está disponible en el siguiente enlace: – Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 22: Entradas Digitales Necesarias Para El Funcionamiento
Solo requerido en caso de utilizar un interruptor de referencia o un interruptor de final de carrera è Descripción GDCE-E MCA-EC-SY-… Parametrización de las señales de habilitación del controlador è FCT 4) Potencial de referencia para el control Fig. 1.6 Módulo I/O digitales para el funcionamiento Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 23: Interfaces De Datos (Parámetros/Firmware)
(bus CAN) Gestión de datos Perfil de equipo: de control – CiA402 Archivo EDS: – CANopen Descargar Guardar/ Sistema ejecutar de mando 1) Interfaz de parametrización Fig. 1.7 Cuadro general: interfaces de datos (parámetros/firmware) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 24: Comunicación Canopen
TPDO1 CAN-ID: 181 – 1FF Service data object (SDO) Demanda precio/ SDO (rx) CAN-ID: 601 – 67F plazo Respuesta SDO (tx) CAN-ID: 581 – 5FF Confirmación Fig. 2.1 Cuadro general: objetos CANopen (COB) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 25 Mensaje recibido (Receive) COB-ID client è Server (rx) (1200 (CAN-ID: 601 … 67F Enviar mensaje (Transmit) COB-ID server è Client (tx) (1200 (CAN-ID: 581 … 5FF Tab. 2.1 Cuadro general: objetos de comunicación (COB) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 26: Acceso A Bus Can
Con CANopen, los valores de 16 bits (palabra) y los valores de 32 bits (palabra doble) se representan en el formato de byte “Little endian” (byte de menor valor (LSB) en primer lugar). Formato de byte Byte Little endian Low-Byte High-Byte (LSB) (MSB) Tab. 2.2 Formato de byte Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 27: Acceso Mediante Mensajes
Número de bytes de datos (ejemplo: 8 bytes) Bytes de datos 0 … 7 Fig. 2.3 Estructura: mensajes CANopen Para los objetos de comunicación anteriormente indicados (COB) se han establecido los siguientes CAN-ID è Página 28. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 28: Identificador Can (Can-Id), Prioridad Y Duración De Ciclo Interno
Todos los mensajes NMT se recogen en una memoria intermedia conjunta de mensajes CAN. Debido al tiempo de procesamiento interno, solo se puede enviar un mensaje NMT cada 5 ms con el CAN-ID “000h”. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 29: Mensaje Pdo (Pdo Message)
RPDO3 Parámetro de mapeo (RPDO3 Mapping parameter) 1603 RPDO4 Parámetro de mapeo (RPDO4 Mapping parameter) 1800 TPDO1 Parámetro de comunicación (TPDO1 Communication parameter) 1A00 TPDO1 Parámetro de mapeo (TPDO1 Mapping parameter) Tab. 2.6 Objetos para el modo PDO Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 30: Objeto 1401H: Rpdo2 Parámetro De Comunicación
+ Node-ID COB-ID used by RPDO2 UINT32 + Node-ID COB-ID used by RPDO3 UINT32 + Node-ID COB-ID used by RPDO4 UINT32 + Node-ID Transmission type UINT8 Tab. 2.7 Objeto 1400 /1401 /1402 /1403 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 31 Index Object contents 1600 1600 6040 1600 6060 1600 20F2 1600 607A 6040 Object A 6060 Object B 20F2 Object C 607A Object D Fig. 2.4 Función: mapeo RPDO (en el ejemplo, RPDO1) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 32: Objeto 1600H: Rpdo1 Parámetro De Mapeo (Rpdo1 Mapping Parameter)
Tab. 2.11 2 application objects in RPDO…. application object RPDO2 UINT32 Tab. 2.11 60810020 RPDO3 60830020 RPDO4 60FF0020 application object RPDO2 UINT32 Tab. 2.11 60820020 RPDO3 60840020 RPDO4 60710010 Tab. 2.10 Objeto 1601 … 1603 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 33: Objeto 1800H: Tpdo1 Parámetro De Comunicación (Tpdo1 Communication Parameter)
COB-ID used by TPDO1 UINT32 Tab. 2.13 180 + Node-ID Transmission type UINT8 Inhibit time (x * 100 μs) UINT16 Reserved UINT8 – Event timer UINT16 Tab. 2.13 0 Tab. 2.12 Objeto 1800 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 34 (Event timer) puede utilizar en el tipo de transferencia FE … FF Valor Descripción Contador de sucesos desactivado … FFFF No compatible Tab. 2.13 Value range: COB-ID used by TPDO1/Transmission type/Inhibit time/Event timer Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 35 Object A Object B Object C Object D 1A00 1A00 6041 1A00 6061 1A00 2178 1A00 6064 6041 Object A 6061 Object B 2178 Object C 6064 Object D Fig. 2.5 Función: mapeo TPDO Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 36: Objeto 1A00H: Tpdo1 Parámetro De Mapeo (Tpdo1 Mapping Parameter)
1A00 Formato (XXXXYYZZ): 1A00 XXXX: índice (hex) 16 bits YY: subíndice (hex) 8 bits ZZ: longitud del objeto (hex) 8 bits Tab. 2.15 Value range: Number of mapped application objects in TPDO… Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 37: Mensaje Sdo (Sdo Message)
En función del tamaño de los datos, la transferencia de los datos se realiza en forma de transferencia expedida (tamaño de datos: 1 … 4 bytes) o como transferencia segmentada en un fragmento de 7 bytes (tamaño de datos: 5 … 90 bytes). Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 38: Objeto 1200H: Sdo Parámetro De Servidor (Sdo Server Parameter)
11 … 28 00000 Valor para CAN-ID de 11 bits COB-ID client è Server (rx) (CAN-ID) 0 … 10 … 67F COB-ID server è Client (tx) (CAN-ID) … 5FF Tab. 2.17 Estructura del COB-ID SDO Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 39: Lectura Del Mensaje Sdo
Identificador de respuesta (A-ID) CAN-Identifier (581 … 5FF Nota Se debe esperar siempre a la respuesta del EMCA. Solo una vez que el EMCA haya contestado a la orden de lectura, podrán enviarse otras órdenes SDO. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 40: Escritura De Mensaje Sdo
SDO se sobrescribirán alternativamente en una secuencia temporal indefinida. Nota Se debe esperar siempre a la confirmación del EMCA. Solo una vez que el EMCA haya confirmado la orden de escritura, podrán enviarse otras órdenes SDO. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 41: Sdomensajes De Error
Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña. 06 09 00 11 El subíndice direccionado no existe. 1) De conformidad con CiA 301, se devuelve a Store parameters/Restore parameters en caso de acceso erróneo. Tab. 2.18 Códigos de error SDO Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 42: Mensaje Sync (Sync Message)
Valor para CAN-ID de 11 bits No compatible 11 … 28 00000 Valor para CAN-ID de 11 bits 0 … 10 CAN-ID para el objeto de comunicación SYNC Tab. 2.20 Estructura COB-ID SYNC Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 43: Mensaje Emcy (Emcy Message)
Registro de errores (Error register) 1003 Campo de error predefinido (Pre-defined error field) 1014 Mensaje de emergencia COB-ID (COB-ID emergency message) 1015 Tiempo de bloqueo EMCY (Inhibit time EMCY) Tab. 2.21 Objetos para el modo EMCY Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 44 Se han eliminado todas las causas del error y se ha emitido un acuse de recibo del error è Página 85. Se envía el mensaje EMCY ror con éxito con el código de error 0000 (Error reset/No error). Tab. 2.22 Transiciones de estado de error Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 45: Envío De Mensaje Emcy
– Bytes de datos 4 … 8: no hay más datos del registro de errores disponibles. CAN-ID: 80 + Node-ID (ejemplo: Node-ID = 1) Error code Longitud de datos Error register (obj. 1001 Fig. 2.9 Estructura: mensaje EMCY Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 46: Mensajes De Error Canopen
1) Estos mensajes de error no se pueden enviar, pues el bus CAN no está operativo. Sin embargo, el FCT genera el correspondiente FCT-Code. 2) Este mensaje de error no genera ningún FCT-Code. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 47 1) Estos mensajes de error no se pueden enviar, pues el bus CAN no está operativo. Sin embargo, el FCT genera el correspondiente FCT-Code. 2) Este mensaje de error no genera ningún FCT-Code. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 48 1) Estos mensajes de error no se pueden enviar, pues el bus CAN no está operativo. Sin embargo, el FCT genera el correspondiente FCT-Code. 2) Este mensaje de error no genera ningún FCT-Code. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 49 1) Estos mensajes de error no se pueden enviar, pues el bus CAN no está operativo. Sin embargo, el FCT genera el correspondiente FCT-Code. 2) Este mensaje de error no genera ningún FCT-Code. Tab. 2.23 Mensajes de error Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 50: Objeto 1001H: Registro De Errores (Error Register)
Reservado, fijo = 0 Manufacturer specific: error específico del fabricante Valores: 0 = sin errores; 1 = hay un error 1) M = necesario/O = opcional Tab. 2.25 Asignación de bits Error register Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 51: Objeto 1003H: Campo De Error Predefinido (Pre-Defined Error Field)
Standard error field 4 UINT32 – Standard error field 5 UINT32 – Standard error field 6 UINT32 – Standard error field 7 UINT32 – Standard error field 8 UINT32 – Tab. 2.26 Objeto 1003 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 52: Objeto 1014H: Mensaje De Emergencia Cob-Id (Cob-Id Emergency Message)
Inhibit time EMCY UINT16 Tab. 2.29 0 Tab. 2.28 Objeto 1015 Valor Descripción Tiempo de bloqueo EMCY desactivado … FFFF Valor de tiempo [x * 100 μs] Tab. 2.29 Value range: Inhibit time EMCY Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 53: Gestión De La Red Nmt (Network Management)
Página (hex) (dec) Start remote node Stop remote node Enter pre-operational Reset node Reset communication … 77F Mensaje boot-up (Boot-up message) Control de nodos (Node guarding) Tab. 2.30 Mensajes para el modo NMT Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 54 Temporizador de supervisión (Guard time) 100D Factor del temporizador de supervisión (Life time factor) 6007 Comportamiento en caso de interrupción de la conexión (Abort connection option code) Tab. 2.31 Objetos para el modo Node guarding Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 55 (CS: 82 (Node guarding: 05 1) El estado final definitivo es pre-operacional (7F ), pues las transiciones 15, 16 y 2 son ejecutadas automáticamente por el EMCA. Fig. 2.11 Diagrama: máquina de estado NMT Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 56 La duración de la inicialización puede situarse en el margen de un segundo. Tras la inicialización, el EMCA envía un nuevo mensaje boot-up y solo entonces vuelve a estar listo para recibir nuevas órdenes. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 57: Mensaje Bootup (Boot-Up Message)
Código de orden (CS) Longitud de datos Node-ID (0) = todos los participantes de bus CAN … 7F (1 … 127) = un participante de bus CAN Fig. 2.14 Estructura: Stop remote node Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 58: Enter Pre-Operational
CAN-ID: 000 Código de orden (CS) Longitud de datos Node-ID (0) = todos los participantes de bus CAN … 7F (1 … 127) = un participante de bus CAN Fig. 2.17 Estructura: Reset communication Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 59: Supervisión De Nodos (Node Guarding)/(Error Control Message)
RTR (= 0). CAN-ID: 700 + Node-ID (ejemplo: Node-ID = 1) 1.er byte de datos: Toggle-Bit/estado NMT Longitud de datos Fig. 2.19 Estructura: Node guarding con Toggle-Bit Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 60: Cálculo Del Temporizador De Supervisión Cíclico (Life Time)
100C Guard time UINT16 Tab. 2.35 0 Tab. 2.34 Objeto 100C Valor Descripción Temporizador de supervisión (100C ) desactivado … FFFF Valor de tiempo [ms] Tab. 2.35 Value range: Guard time Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 61: Objeto 100Dh: Factor Del Temporizador De Supervisión (Life Time Factor)
UINT8 Tab. 2.37 0 Tab. 2.36 Objeto 100D Valor Descripción Temporizador de supervisión (100C ) desactivado … FF Factor del temporizador de supervisión 1 … 255 Tab. 2.37 Value range: Life time factor Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 62: Parámetros Generales
Modos de funcionamiento compatibles (Supported drive modes) 6503 Número de artículo del accionamiento (Drive catalogue number) 6505 Dirección HTTP del fabricante (http drive catalogue address) Tab. 3.1 Objetos para los datos del equipo Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 63: Objeto 1000H: Tipo De Equipo (Device Type)
A través del objeto se obtiene el nombre del equipo del fabricante. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 1008 Manufacturer device name VSTRING const no – 1) El valor depende del producto. Tab. 3.4 Objeto 1008 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 64: Objeto 1009H: Versión De Hardware (Manufacturer Hardware Version)
VSTRING const no – Tab. 3.8 version Tab. 3.7 Objeto 100A Valor Descripción Mxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy Número de versión del software: cadena de caracteres ASCII, Pxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy 90 dígitos Exxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy Tab. 3.8 Default value: Manufacturer software version Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 65: Objeto 1018H: Identidad Del Equipo (Identity Object)
: identidad del equipo (Identity object) A través del objeto se obtienen las siguientes características del EMCA: – Código de registro de Festo con CANopen (Vendor-ID) – Número de artículo de Festo (Product code) – Número de revisión de CAN (Revision number) –...
Página 66: Supported Drive Modes
6505 http drive catalogue address VAR VSTRING const no – 1) Dirección de Internet de Festo (cadena de caracteres ASCII, 32 dígitos): http://www.festo.com Tab. 3.15 Objeto 6505 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 67: Motor Y Paso De Salida
Value Default value code type cess map range ping 6073 Max. current UINT16 – 1) El valor depende de la configuración del accionamiento en el software de dimensionado (FCT). Tab. 3.18 Objeto 6073 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 68: Objeto 6075H: Corriente Nominal Del Motor (Motor Rated Current)
A través del objeto se obtiene la corriente nominal [mA] del motor. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 6075 Motor rated current UINT32 – 1) El valor depende del tipo de motor. Tab. 3.19 Objeto 6075 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 69: Regulador De Corriente
La parametrización solo se puede realizar a través del software de dimensionado (FCT) è Ayuda FCT para el plugin “EMCA”. Atención Si el regulador del número de revoluciones se ajusta incorrectamente, se pueden producir fuertes vibraciones durante el desplazamiento y destruir piezas del equipo. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 70: Controlador De Posición (Position Control Function)
– Modo de referencia è Página 111 – Modo de posicionamiento è Página 126 Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 6062 Position demand value INT32 – – Tab. 3.21 Objeto 6062 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 71: Objeto 6063H: Valor Efectivo De Posición Interno (Position Actual Internal Value)
A través del objeto se obtiene el valor de salida interno “Valor de referencia de revoluciones” [SINC/s] del controlador de posición. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 60FA Control effort INT32 – – Tab. 3.24 Objeto 60FA Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 72: Módulo I/O Digitales (Digital Inputs And Outputs)
Entrada 2 para interruptor de final de carrera o de referencia Bit 3 DIN4 [X9.4] Desbloqueo del regulador Bit 4 STO1 [X6.4] Safe Torque Off, canal 1 Bit 5 STO2 [X6.5] Safe Torque Off, canal 2 Tab. 3.27 Entradas digitales Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 73: Objeto 60Feh: Salidas Digitales (Digital Outputs)
Bit 0 Descripción Cerrar freno Abrir freno Tab. 3.29 Value range: Physical outputs (60FE Bit 0 Descripción Desactivar salida digital (60FE Activar salida digital (60FE Tab. 3.30 Value range: Digital output mask (60FE Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 74: Cargar Y Guardar Conjuntos De Parámetros
Store parameters (1010 Fig. 3.2 Función: conjuntos de parámetros Más información sobre cargar o guardar conjuntos de parámetros a través del software de dimensionado (FCT) è Descripción “Accionamiento integrado con interfaz bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-... Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 75 Power ON en la alimentación de tensión [X4]. A través del objeto “Store parameters (1010 )” se puede guardar el conjunto de parámetros actual en el conjunto de parámetros de aplicación de la memoria permanente. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 76: Objeto 1010H: Guardar Parámetros (Store Parameters)
El ciclo de memoria interno para memorizar los datos puede durar varios segundos. Durante este tiempo no se pueden procesar más SDO. Hasta que finalice el ciclo de memoria interno, los SDO que se envíen se contestarán con Generic error. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 77: (Restore Default Parameters)
El ciclo de memoria interno para memorizar los datos puede durar varios segundos. Durante este tiempo no se pueden procesar más SDO. Hasta que finalice el ciclo de memoria interno, los SDO que se envíen se contestarán con Generic error. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 78: Mando Del Equipo (Device Control)
(p. ej., una deceleración de parada rápida). A continuación, el EMCA pasa al estado “Fault”. En las tablas y diagramas siguientes se puede obtener más información al respecto. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 79: Control Del Emca
– La sección de control ejecuta un autodiagnóstico. – Se inicializa la interfaz bus CAN y se habilita la comunicación bus CAN. – El paso de salida está desconectado. – Un freno existente está cerrado. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 80 “Paso de salida activo” en el software de dimensionado (FCT). – El freno solo se cierra cuando la reacción ante errores no está parametrizada como “Paso de salida activo”. Tab. 4.2 Estados del EMCA Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 81 Si existe un freno mecánico de motor, se activa automáticamente. En caso de defecto o parametrización errónea (p. ej., corriente del motor), el accionamiento se puede comportar de forma descontrolada. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 82: Máquina De Estado En Caso De Funcionamiento Perfecto
2) Regulación después del modo de funcionamiento parametrizado 3) El tipo de deceleración y el estado siguiente dependen del parámetro “Quick stop option code (605Ah)”. Fig. 4.1 Diagrama: máquina de estado en caso de funcionamiento perfecto Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 83: Máquina De Estado En Caso De Fallo
1) La función del freno depende de la parametrización “Paso de salida activo” en el software de dimensionado (FCT) (pasado de salida activo = freno abierto/paso de salida inactivo = freno cerrado). Fig. 4.2 Diagrama: máquina de estado en caso de fallo Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 84 Ha ocurrido un error Transición interna (rampa de parada rápida)). A continuación se pasa al estado “Fault” a través de la transición de estado aD. x = no relevante 1) Solo posible en EMCA sin freno Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 85 3 para la transición de estado 2. 1) El host debe esperar hasta que el estado se pueda leer en Statusword. Esto se describe detalladamente más abajo. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 86 0 … 3). 1) Para identificar los estados también se deben evaluar los bits no activados (véase la tabla). De ahí que Statusword se deba enmascarar adecuadamente. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 87: Objetos Para El Mando Del Equipo
Comportamiento en caso de desconexión (Shutdown option code) 605C Comportamiento en caso de bloqueo de regulación (Disable operation option code) 605D Comportamiento en caso de pausa (Halt option code) Tab. 4.4 Objetos para el control y el comportamiento del EMCA Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 88: Objeto 6040H: Palabra De Control (Controlword)
Reserved (valor = 0) – 1000 2000 4000 Profile position mode 8000 Symmetric rampes Profile velocity mode 1) Estos bits se evalúan conjuntamente para controlar las transiciones de estado. Tab. 4.6 Asignación de bits Controlword Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 89 Los errores que no se pueden confirmar (p. ej., el mensaje de fallo “Tensión de la lógica demasiado baja, código de error FCT 18 ”) requieren Power OFF/ON. Tab. 4.8 Controlword Bit 7: Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 90 (Position demand value (6062h)) del controlador de posición. Si no se ha ajustado el bit, se avanza completamente hasta la posición de referencia. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 91 Profile velocity mode è Página 141: – Valor = 0: valores configurados para deceleración y aceleración. – Valor = 1: rampas simétricas (deceleración = aceleración). Tab. 4.9 Controlword bit 4 … 6, 8 … 15 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 92: Objeto 6041H: Palabra De Estado (Statusword)
1) Estos bits se evalúan conjuntamente para emitir el estado del EMCA. Tab. 4.11 Asignación de bits Statusword Los bits de Statusword no están almacenados en la memoria intermedia. Representan el estado actual del dispositivo. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 93 Switch on disabled 004F Ready to switch on 006F Switched on 006F Operation enabled 006F Quick stop active 006F Fault reaction active 004F Fault 004F x = no relevante Tab. 4.12 Estados del EMCA Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 94 Este bit está activado cuando el EMCA se puede controlar a través de la red CAN. Este bit no está activado cuando otra interfaz de comunicación tiene el control de nivel superior a través del EMCA. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 95 Homing mode è Página è Página 111: El bit se activa con el bit de estado “Accionamiento referenciado” (6041 , B15, Statusword). Internal limit active All modes: Este bit indica que la limitación I t está activada. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 96 All modes: Valor = 0. Homing mode è Página 111: Drive is referenced El bit se activa cuando el recorrido de referencia se ejecuta correctamente y el accionamiento está referenciado. Tab. 4.13 Statusword Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 97: Objeto 6007H: Comportamiento En Caso De Interrupción De La Conexión
Quick stop active. La velocidad del accionamiento se reduce con la rampa de deceleración Quick-Stop y, a continuación, permanece en el estado Quick stop active. Tab. 4.18 Value range: Quick stop option code Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 98: Shutdown Option Code
La velocidad del accionamiento se reduce con la rampa de deceleración è Profile deceleration (6084 ), Página 135. El paso de salida permanece conectado. No se aceptarán más tareas de desplazamiento. Tab. 4.22 Value range: Disable operation option code Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 99: Objeto 605Dh: Comportamiento En Caso De Pausa (Halt Option Code)
è Profile deceleration (6084 ), Página 135 La velocidad del accionamiento se reduce con la rampa de parada rápida è Quick stop deceleration (6085 ), Página 135 Tab. 4.24 Value range: Halt option code Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 100: Control De Nivel Superior (Remote)
Bit 9 CANopen no tiene ningún control de nivel superior sobre el EMCA (207D ≠ 4 CANopen tiene un control de nivel suprior sobre el EMCA (207D Tab. 4.27 Control de nivel superior Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 101: Sistema De Referencia
“Inversión del sentido” (FCT). En función de la aplicación, el ajuste, p. ej., del tipo de eje utilizado (p. ej., accionamiento por husillo), puede depender de la posición de montaje del EMCA en el eje lineal y del reductor utilizado. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 102: Sistema De Referencia De Medida Para Accionamientos Lineales
Zona de trabajo útil del accionamiento (carrera de trabajo) 1) Si un eje está configurado con zona de trabajo ilimitada, no se pueden parametrizar posiciones finales por software. Tab. 5.1 Sistema de medida para accionamientos lineales Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 103: Sistema De Referencia De Medida Para Accionamientos Giratorios
Zona de trabajo útil del accionamiento (margen de posicionamiento) 1) Si un eje está configurado con zona de trabajo ilimitada, no se pueden parametrizar posiciones finales por software. Tab. 5.2 Sistema de medida para accionamientos giratorios Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 104: Reglas De Cálculo Para El Sistema De Referencia De Medida
útil. Mediante la parametrización del código de error 8612 , se puede influir en el comportamiento en caso de daño de las posiciones finales por software. Más información para determinar el comportamiento è Gestión de errores FCT. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 105: Incrementos
3 4 5 6 Página “Bus de campo” Exponente “Sacudida” Registro “Grupo de factores” Exponente (factor y unidad internacional Exponente “Posición” “Métrico/pulgada/revolución/grado”) Exponente “Velocidad” Unidades del proyecto Exponente “Aceleración” Fig. 5.1 Exponentes (ejemplo con eje lineal) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 106: Parámetros Para Calcular La Posición
Polarity UINT8 Tab. 5.6 0 Tab. 5.5 Objeto 607E Valor Descripción 0 … 6 Reservado Valores de posición * 1 (no invertido/default) Valores de posición * -1 (invertido) Tab. 5.6 Value range: Polarity Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 107: Objeto 608Fh: Resolución Del Encoder (Position Encoder Resolution)
Highest sub-index UINT8 – supported Encoder increments UINT32 – 4096 Motor revolutions UINT32 – Tab. 5.7 Objeto 608F 1 EINC = 360°/4096 L 0,08789° 360° = 4096 EINC Fig. 5.2 Incremento del encoder [EINC] Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 108: Objeto 6091H: Relación De Reducción (Gear Ratio)
Highest sub-index UINT8 – supported Feed UINT32 – Driving shaft revolutions UINT32 – – 1) El valor depende de la configuración del accionamiento en el software de dimensionado (FCT). Tab. 5.9 Objeto 6092 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 109: Modos De Funcionamiento
Value range: Modes of operation El nuevo modo de funcionamiento está activo después de un cambio cuando el valor del nuevo modo de funcionamiento se muestra en el objeto “Modes of operation display” (6061 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 110: Visualización Del Modo De Funcionamiento
Modo de referencia (Homing mode) Modo de posicionamiento interpolado (Interpolated position mode) Tab. 6.5 Value range: Modes of operation display El modo de funcionamiento solo se puede especificar a través del objeto Modes of operation (6060 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 111: Modo De Referencia (Homing Mode)
Más información al respecto è Descripción “Accionamiento integrado con interfaz bus, GDCE-EMCA-EC-SY-...”. Posiciones finales por software Las posiciones finales por software se desactivan con el arranque del recorrido de referencia y se vuelven a activar después de un recorrido de referencia válido. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 112 Velocidad del recorrido de referencia (Homing speed) 609A Aceleración del recorrido de referencia (Homing acceleration) 60FC Valor de referencia de posición interno (Position demand internal value) Tab. 6.6 Objetos para el modo de referencia Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 113: Diagrama: Recorrido De Referencia Al Interruptor De Referencia/Final De Carrera
Target reached Statusword (6041 , B10) Homing attained Statusword (6041 , B12) Drive is referenced Statusword (6041 , B15) Fig. 6.2 Diagrama: recorrido de referencia al interruptor de referencia/final de carrera en sentido positivo Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 114: Diagrama: Recorrido De Referencia Al Tope
Statusword (6041 , B8) Target reached Statusword (6041 , B10) Homing attained Statusword (6041 , B12) Drive is referenced Statusword (6041 , B15) Fig. 6.3 Diagrama: recorrido de referencia al tope en sentido positivo Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 115: Objeto 607Ch: Desplazamiento De Punto Cero (Home Offset)
Positivo/negativo: dirección de búsqueda del punto de referencia Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 6098 Homing method INT8 Tab. 6.9 FCT Tab. 6.8 Objeto 6098 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 116: Métodos De Recorrido De Referencia
Interruptor de referencia con índice Positivo (07) Negativo (11) 1) Los métodos de recorrido de referencia se orientan por el perfil de equipo CANopen CiA 402 V 3.0. Tab. 6.9 Métodos de recorrido de referencia Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 117 2. Opcional: recorrido al punto cero del eje. Sentido positivo (método 22 ; 34) Sentido: negativo (método 21 ; 33) Índice Índice Tab. 6.11 Método recorrido de referencia – recorrido de referencia a índice Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 118 (p. ej. a causa de fricción estática), existe el riesgo de que el accionamiento se pare y de que el controlador detecte, erróneamente, un tope. Nota Para recorrido de referencia hasta un tope: • Desplazarse con velocidad de búsqueda reducida para proteger los topes delicados. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 119 2) En este método de recorrido de referencia siempre está activa la opción “Recorrido al punto cero del eje”. Tab. 6.12 Método de recorrido de referencia – recorrido de referencia a un tope Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 120 Interruptor de final de carrera negativo Interruptor de final de carrera positivo 1) Solo parametrizable mediante FCT Tab. 6.13 Método de recorrido de referencia – recorrido de referencia al interruptor de final de carrera sin índice Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 121 Interruptor de final de carrera negativo Interruptor de final de carrera positivo Índice Índice 1) Solo parametrizable mediante FCT Tab. 6.14 Método de recorrido de referencia – recorrido de referencia al interruptor de final de carrera con índice Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 122 Sentido: negativo (método 1B ; 27) Interruptor de referencia Interruptor de referencia 1) Solo parametrizable mediante FCT Tab. 6.15 Método de recorrido de referencia – recorrido de referencia a interruptor de referencia sin índice Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 123 Sentido: negativo (método 0B ; 11) Interruptor de referencia Interruptor de referencia Índice Índice 1) Solo parametrizable mediante FCT Tab. 6.16 Método de recorrido de referencia – recorrido de referencia a interruptor de referencia con índice Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 124: Objeto 6099H: Velocidad Del Recorrido De Referencia (Homing Speeds)
Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 609A Homing acceleration UINT32 – 1) El valor depende de la configuración del software de dimensionado (FCT). Tab. 6.18 Objeto 609A Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 125: Control Del Modo De Referencia
El recorrido de referencia se ejecuta, el accionamiento no está referenciado. El accionamiento está referenciado. Error en recorrido de referencia Se ha producido un error en el recorrido de referencia. Tab. 6.20 Control del recorrido de referencia Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 126: Modo De Posicionamiento (Profile Position Mode)
Profile acceleration (6083 or profile deceleration or quick stop deceleration Profile deceleration (6084 Limit Function Quick stop deceleration (6085 Quick stop option code (605A Motion profile type (6086 Fig. 6.6 Cuadro general: generador de trayectoria Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 127: Tipos De Tareas De Desplazamiento
), bit 4 Change set immediately Controlword (6040 ), bit 5 Target position (607A (Set-point) Set-point acknowledge Statusword (6041 ), bit 12 Target reached Statusword (6041 ), bit 10 Fig. 6.7 Tarea de desplazamiento individual Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 128 Controlword (6040 ), bit 5 Target position (607A (Set-point) Current target position processed Set-point acknowledge Statusword (6041 ), bit 12 Target reached Statusword (6041 ), bit 10 Fig. 6.8 Secuencia de tareas de desplazamiento Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 129 Current target position processed Set-point acknowledge Statusword (6041 ), bit 12 Target reached Statusword (6041 ), bit 10 Fig. 6.9 Interrupción de la tarea de desplazamiento activa e inicio de una nueva tarea de desplazamiento Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 130: Función: Handshake Entre El Control (Host) Y El Emca
6, esto se señalizará mediante el valor 0 del bit “Set-point acknowledge”. Antes de esto no se permite iniciar ningún posicionamiento nuevo a través del control 7. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 131 Opción de posicionamiento (Positioning option code) 60FA Salida del controlador de posición (Control effort) 60FC Valor de referencia de posición interno (Position demand internal value) Tab. 6.21 Cuadro general: objetos para el modo de posicionamiento Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 132: Diagrama: Objetos Para El Modo De Posicionamiento (Posicionamiento Punto Por Punto)
(60F2h), bit 0, bit 1 = 0, valor efectivo: Positioning option code (60F2h), bit 0, bit 1 = 1 3) Más información sobre el error de seguimiento è Página 161 4) Más información sobre “Motion Complete” è Página 158 Fig. 6.11 Diagrama: posicionamiento punto por punto Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 133: Limitación De Sacudidas
A través del objeto se especifica la posición de destino [SINC] del accionamiento. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 607A Target position INT32 – Tab. 6.22 Objeto 607A Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 134: Objeto 607Dh: Posiciones Finales Por Software (Software Position Limit)
A través del objeto se especifica la velocidad [SINC/s] a la que el accionamiento sigue desplazándose al final de la rampa de aceleración. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 6081 Profile velocity UINT32 – – Tab. 6.25 Objeto 6081 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 135: Objeto 6082H: Velocidad Final (End Velocity)
Quick-Stop è Página 89. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 6085 Quick stop deceleration UINT32 – Tab. 6.29 Objeto 6085 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 136: Objeto 6086H: Perfil De Posicionamiento (Motion Profile Type)
– – – – – Highest sub-index UINT8 supported Acceleration jerk UINT32 – Deceleration jerk UINT32 – 1) El valor depende de la configuración del software de dimensionado (FCT). Tab. 6.32 Objeto 60A4 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 137: Objeto 60F2H: Opción De Posicionamiento (Positioning Option Code)
Comportamiento handshake Bit 5 Bit 4 Descripción Handshake compatible è Página 130. No compatible No compatible Reservado Otros bits Bit 6 … 15 Reservado Tab. 6.34 Opción de posicionamiento (bit 0 … 15) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 138: Objeto 20F2H: Opción De Posicionamiento (Positioning Option Code)
A través del objeto se obtiene el valor de referencia de posición interno [SINC]. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 60FC Position demand internal INT32 – – value Tab. 6.36 Objeto 60FC Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 139: Control Del Modo De Posicionamiento
è Halt option code (605Dh), Página 99 Rampas simétricas (Symmetric ramps) Bit 15 Valores configurados para deceleración y aceleración Rampas simétricas (deceleración = aceleración) Tab. 6.38 Control del modo de posicionamiento (bit 6/8/15) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 140: Control Del Modo De Posicionamiento
Tarea de desplazamiento aceptada Error de seguimiento (Following error) è Página 161 Bit 13 Error de seguimiento en el margen de tolerancia Error de seguimiento activado Tab. 6.39 Control del modo de posicionamiento Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 141: Modo De Velocidad (Profile Velocity Mode)
Deceleración (Profile deceleration) 6085 Deceleración de parada rápida (Quick stop deceleration) 6086 Perfil de posicionamiento (Motion profile type) 60FF Velocidad de destino (Target velocity) Tab. 6.40 Cuadro general: objetos para el modo de velocidad Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 142: Diagrama: Modo De Velocidad
, B8) Target reached Statusword (6041 , B10) 1) Más información sobre el error de seguimiento è Página 161 2) Más información sobre “Motion Complete” è Página 158 Fig. 6.14 Diagrama: modo de velocidad Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 143: Objeto 606Bh: Valor De Referencia De Velocidad (Velocity Demand Value)
A través del objeto se especifica la velocidad de destino [SINC/s]. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 60FF Target velocity INT32 – – Tab. 6.43 Objeto 60FF Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 144: Control Del Modo De Velocidad
El accionamiento se detiene è Halt option code (605D ), Página 99 Rampas simétricas (Symmetric ramps) Bit 15 Valores configurados para deceleración y aceleración Rampas simétricas (deceleración = aceleración) Tab. 6.44 Control del modo de velocidad Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 145: Control Del Modo De Velocidad
Valor efectivo de velocidad ≠ 0 Valor efectivo de velocidad = 0 Error de seguimiento (Following error) Bit 13 Ningún error de seguimiento activo Error de seguimiento activo Tab. 6.45 Control del modo de velocidad Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 146: Modo De Fuerza/Momento De Giro (Profile Torque Mode)
Tensión entre circuitos (DC link circuit voltage) 6087 Rampa de momento de giro (Torque slope) 6088 Perfil de momento de giro (Torque profile type) Tab. 6.46 Cuadro general: objetos para el modo de fuerza/momento de giro Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 147: Diagrama: Modo De Fuerza/Momento De Giro
A través del objeto se especifica el momento de giro de destino [(Motor rated current (6075 mA * 1/1000]. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 6071 Target torque INT16 – – Tab. 6.47 Objeto 6071 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 148: Torque Demand Value
A través del objeto se obtiene el valor efectivo de corriente [(Motor rated current (6075 )) mA * % ] del motor. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 2178 Current actual value INT8 – – Tab. 6.51 Objeto 2178 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 149: Objeto 6079H: Tensión Entre Circuitos (Dc Link Circuit Voltage)
” para la rampa de momento de giro lineal (trapezoidal) no se puede sobrescribir. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 6088 Torque profile type INT16 – Tab. 6.54 Objeto 6088 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 150: Control Del Modo De Fuerza/Momento De Giro
Halt = 0 (Controlword, bit 8) Fuerza/momento de giro no alcanzado. Fuerza/momento de giro alcanzado. Halt = 1 (Controlword, bit 8) Accionamiento decelerado Velocidad = 0 Tab. 6.56 Control del modo de fuerza/momento de giro Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 151: Modo De Posicionamiento Interpolado (Interpolated Position Mode)
64000 Ciclo del controlador de posición (interno: 200μs) Valores de referencia de posición del control Valores de referencia de posición (6062 Interpolación Newton Fig. 6.17 Interpolación Newton de valores de referencia de posición Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 152 Selección del tipo de interpolación (Interpolation sub mode select) 60C1 Conjunto de datos de interpolación (Interpolated data record) 60C2 Ciclo de interpolación (Interpolation time period) Tab. 6.57 Cuadro general: objetos para el modo de posicionamiento interpolado Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 153: Interpolation Sub Mode Select
Data Ac Value Default value code type cess map range ping 60C1 Interpolated data record – – – – – Highest sub-index UINT8 – supported set-point INT32 – – Tab. 6.59 Objeto 60C1 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 154: Objeto 60C2H: Duración De Ciclo De Interpolación (Interpolation Time Period)
EMCA. Al confirmar a través del bit 12 IP mode active en Statusword, inicia la evaluación. Más información sobre Controlword è Página 88. Más información sobre Statusword è Página 92. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 155 Tras finalizar la interpolación, se puede evitar la siguiente evaluación de las posiciones de destino de interpolación restableciendo el bit 4 Enable interpolation en Statusword. A continuación se puede conmutar a otro modo de funcionamiento si es necesario. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 156 Quick-Stop (6085h) y se emite el error “4Bh”. La interpolación solo puede continuar entonces mediante una nueva habilitación, pues el EMCA debe volver al estado Operation enabled, para lo cual se borra el bit 12 IP mode active en Statusword. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 157: Supervisión Del Comportamiento Del Accionamiento
Destino alcanzado Señala el fin de un pedido (detección de destino) (Target reached) Error de Controla la divergencia “Valor de referencia/valor efectivo” seguimiento durante un pedido de posicionamiento/velocidad (Following error) Tab. 7.1 Mensajes Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 158: Destino Alcanzado (Target Reached)
1) La ventana de momento de giro (Force/Torque) y el margen temporal de momento de giro (Message delay) solo pueden paramet rizarse en el software de dimensionado (FCT) Tab. 7.2 Cuadro general: objetos para el mensaje “Destino alcanzado” Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 159 Data Ac Value Default value code type cess map range ping 6068 Position window time UINT16 – 1) El valor depende de la configuración del software de dimensionado (FCT). Tab. 7.4 Objeto 6068 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 160 ) debe estar dentro del margen de tolerancia. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 606E Velocity window time UINT16 – – Tab. 7.6 Objeto 606E Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 161: Error De Seguimiento (Following Error)
Modo de velocidad … 1) El error de seguimiento para el modo de velocidad solo puede parametrizarse en el software de dimensionado (FCT). Tab. 7.7 Cuadro general: objetos para el error de seguimiento Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 162 Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 6065 Following error window UINT32 – – Tab. 7.8 Objeto 6065 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 163 ) y el valor efectivo de posición (Position actual value, 6064 Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 60F4 Following error actual value INT32 – – Tab. 7.10 Objeto 60F4 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 164: Funciones De Seguridad
En aplicaciones en las que no se necesita ninguna resistencia de frenado, este mensaje de diagnóstico puede clasificarse como información (è Tab. B.1.). En ese caso el mensaje de diagnóstico no tiene ningún efecto externo. Tab. 7.11 Funciones de seguridad Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 165: Control De I2T
1 fase fluyen en estado de reposo o cuando no se detecta el tope durante la referenciación de topes. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 166  95 % Fault reset Controlword (6040 ), bit 7 1) El reinicio de la advertencia se realiza siempre un 5 % por debajo del umbral de advertencia I Fig. 7.3 Diagrama: supervisión I Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 167: Acanopen - Object Dictionary (Od)
(2 Byte) ) … (2 0007 UINT32 32 Bit Unsigned Integer 0 … 4294967295 (4 Byte) ) … (2 0008 VSTRING Visible String Conjunto de caracteres ASCII (7 Bit ASCII) Tab. A.2 Data type Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 168: Código De Objeto (Object Code)
Campo de datos múltiple en el que cada variable tiene el mismo tipo de datos RECORD (REC) Campo de datos múltiple en el que cada variable se puede combinar como se desee Tab. A.3 Object code Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 169: Representación De Las Características De Objeto
0 … 255 – UINT16 (Code: 06 )(16 Bit/2 Byte): 0 … 65.535 1) Las indicaciones no están incluidas en las tablas del capítulo A.3. Fig. A.1 Representación de las características de objeto Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 170: Objetos
UINT32 1011 Restore default parameters ARRAY – – – – Highest sub-index UINT8 – supported Restore all default UINT32 – parameters 1014 COB-ID emergency message UINT32 – 1015 Inhibit time EMCY UINT16 – Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 171 1402 RPDO3 1403 RPDO4 Communication parameter Highest sub-index UINT8 – supported COB-ID used by RPDO1 UINT32 – COB-ID used by RPDO2 COB-ID used by RPDO3 COB-ID used by RPDO4 Transmission type UINT8 – Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 172 – Mapping parameter Number of mapped UINT8 – application objects in TPDO1 application object UINT32 – application object UINT32 – application object UINT32 – application object UINT32 – Tab. A.4 Communication profile area Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 173: Manufacturer-Specific Profile Area (Objeto 2000H
– 6065 Following error window UINT32 6066 Following error time out UINT16 6067 Position window UINT32 6068 Position window time UINT16 606B Velocity demand value INT32 – 606C Velocity actual value INT32 – Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 174: Uint32 Ro No
Highest sub-index UINT8 – supported Encoder increments UINT32 – Motor revolutions UINT32 – 6091 Gear ratio ARRAY – – – – Highest sub-index UINT8 – supported Motor revolutions UINT32 – Shaft revolutions UINT32 – Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 175: Uint16 Rw No
UINT8 – value Interpolation time index INT8 – 60F2 Positioning option code UINT16 – 60F4 Following error actual value INT32 – 60FA Control effort INT32 – 60FC Position demand internal INT32 – value Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 176: Uint16 Rw No
Motor type UINT16 – 6502 Supported drive modes UINT16 – 6503 Drive catalogue number VSTRING const no – 6505 http drive catalogue address VAR VSTRING const no – Tab. A.6 Standardized profile area Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 177: Diagnosis Y Eliminación De Fallos
Indicador LED en caso de parámetros de bus sin configurar (FCT: número de nodo (Node-ID), perfil de equipo y tasa de bits) Estado: bus OFF Rojo ON t [ms] Fig. B.2 Indicador LED en caso de “Bus sin parametrizar” Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 178 Rojo ON Verde ON t [ms] Estado: “operational” Rojo ON 1000 Verde ON t [ms] Estado: “stopped” Rojo ON Verde ON t [ms] Fig. B.4 Indicador LED en caso de “Warning limit reached” Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 179 Rojo ON Verde ON t [ms] Estado: “operational” Rojo ON 1000 Verde ON t [ms] Estado: “stopped” Rojo ON Verde ON 1000 t [ms] Fig. B.5 Indicador LED en caso de “Node guarding error” Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 180: Mensajes De Diagnóstico
LED de estado “ERROR” è Descripción “Accionamiento integrado con interfaz bus”, GDCE-EMCA-EC-SY-..Información La información no influye en el comportamiento del accionamiento y no (Information) necesitan confirmación. Tab. B.1 Reacciones en caso de mensajes Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 181: Reacciones En Caso De Errores
Descripción Activada El evento del sistema se guardará en la memoria de diagnóstico. Desactivada El evento del sistema no se guardará en la memoria de diagnóstico. Tab. B.4 Opciones de memoria de diagnóstico Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 182: Confirmación De Errores Validables
En caso de errores no validables, la disponibilidad operativa no se podrá restablecer hasta que se haya eliminado la causa del error reiniciando el sistema. – CiA 402: orden “Reset node” – Alimentación de tensión [X4]: power ON/OFF – Software de dimensionado (FCT): botón “Reiniciar controlador” Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 183: Memoria De Diagnóstico
– SS = segundos – nnn = milisegundos La base de tiempo es el correspondiente momento de conexión del EMCA. Información adicional Información adicional para el servicio de Festo en caso de averías complejas (Additional information) Tab. B.5 Estructura de mensajes de diagnóstico B.3.2...
Página 184: Diagnóstico Mediante Statusword
El EMCA admite las siguientes posibilidades de diagnóstico a través de Statusword è Página 92: – 6041 , bit 7: advertencia (Warning) – 6041 , bit 3: fallo (Fault) – 6041 , bit 13: error de seguimiento (Following error) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 185: Explicaciones Sobre Los Mensajes De Diagnóstico
Deceleración de frase: rampa de deceleración de la tarea de desplazamiento actual permanece conectado. Finalización de frase: ejecución de la tarea de desplazamiento completa hasta Motion Complete (MC) Tab. B.7 Posibles reacciones ante errores (parametrizables) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 186: Mensajes De Diagnóstico Con Notas Sobre La Eliminación De Fallos
(Software error) Memoria de diagnóstico: siempre Se ha detectado un error interno de firmware. • Contactar con la asistencia técnica de Festo. – Posibilidad de confirmación: no se puede confirmar, requiere reiniciar el software. Reacciones ante errores parametrizables: A Archivo de parámetros por defecto no válido...
Página 187 • Reiniciar el aparato. Si el error aparece con frecuencia, póngase en contacto con la asistencia técnica de Festo. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: B Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 188 • El error solo aparece en caso de chopper de frenado activo: comprobar si hay cortocircuito o un valor de resistencia demasiado bajo en la resistencia de frenado externa. – Posibilidad de confirmación: no se puede confirmar, requiere reiniciar el software. Reacciones ante errores parametrizables: A Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 189 Los movimientos en sentido positivo están bloqueados. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: A, B, C, E, F Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 190 • Si después de un reinicio sigue existiendo el error, hay una avería interna y es necesario cambiar el aparato. – Posibilidad de confirmación: el error solo se puede confirmar después de eliminar la causa. Reacciones ante errores parametrizables: A, B Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 191 – En caso de parametrización como error: el error solo se puede confirmar después de eliminar la causa. Reacciones ante errores parametrizables: A – En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando la tensión de la carga se encuentra de nuevo en el margen permitido. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 192 – En caso de parametrización como error: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: B, C, D, E, F, G – En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando se recibe un telegrama válido. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 193 La parametrización para el funcionamiento en el bus CAN está incompleta. • Completar los parámetros que faltan y ejecutar un reinicio del software. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: B, C, D, E, F, G Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 194 • Comprobar lo siguiente: ¿hay un error que se pueda confirmar primero? Si se descarga un archivo de parámetros, comprobar si la versión del archivo de parámetros es adecuada para el firmware. Si el error persiste, póngase en contacto con la asistencia técnica de Festo. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente.
Página 195 No se ha podido ejecutar la actualización del firmware. La versión del firmware no es compatible con el hardware utilizado. • Averiguar la versión del hardware. En las páginas web de Festo se pueden averiguar las versiones de firmware compatibles y descargar un firmware adecuado.
Página 196 • Reducir la temperatura ambiente, tener en cuenta la reducción de potencia, mejorar la disipación del calor. – En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando la temperatura se encuentra de nuevo por debajo del umbral de aviso. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 197 • Esperar a que se haya completado el proceso. El tiempo entre 2 descargas de archivos de parámetros no debe ser inferior a 3 s. – Posibilidad de confirmación: el error solo se puede confirmar después de eliminar la causa. Reacciones ante errores parametrizables: F, G Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 198 (System reset) Memoria de diagnóstico: siempre Se ha detectado un error interno de firmware. • Contactar con la asistencia técnica de Festo. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: A Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 199 – En caso de parametrización como error: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: 0 – En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando ya no se solicita STO. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 200 Reacciones ante errores parametrizables: A Información de sistema Parametrizable como: -/-/- (System information) Memoria de diagnóstico: siempre Ha aparecido un evento de sistema específico del aparato. • Este evento sirve para la diagnosis ampliada. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 201: Índice
......Device type ......63, 170 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 202 ....Gear Ratio ..... . 108, 174 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 203 ......65, 176 – 1402h ......30, 171 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 204 106, 174 – RPDO4 ......Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 205 ....Speed during search for zero ..124, 175 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 206 ....Visualización del modo de funcionamiento Transmission type ..30, 33, 171, 172 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español...
Página 208 Copyright: Festo AG & Co. KG Ruiter Straße 82 73734 Esslingen Alemania Phone: +49 711 347-0 Fax: +49 711 347-2144 Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida E-mail: la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso [email protected]...

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