Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 6000 Serie Manual Del Usuario página 240

Apéndice D Configuración de la función Load Observer
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d. Reduzca las ganancias usando las ecuaciones previas con N = 0.5.
Se proporciona un rango típico de valores para diversas ganancias
integrales:
• 0 ≤ Load Observer Integral Gain ≤ Load Observer Proportional
Gain/4
• 0 ≤ Velocity Integral Gain ≤ Velocity Proportional Gain
e. Si Low-pass Output Filter está habilitado, se proporciona un rango
típico de valores para Low-pass Output Filter Bandwidth:
• Rígida: Low-pass Output Filter Bandwidth ≥ Velocity Proportional
Gain x 2/(2pi)
• Flexible: Low-pass Output Filter Bandwidth ≥ Velocity Proportional
Gain x 5/(2pi)
4. Ajuste manualmente el lazo de posición.
a. Restaure los valores de Position Gain y Feedforward Gain a los valores
originales para volver a habilitar el lazo de posición.
b. Durante el funcionamiento por impulsos, Jogging, del eje y durante la
monitorización de la tendencia de Torque Reference, aumente
incrementalmente las siguientes ganancias simultáneamente y pare
cuando el valor de Torque Reference se vuelva oscilante o inestable:
• Position Proportional Gain = Position Proportional Gain x N
• Position Integral Gain = Position Integral Gain x N
c. Reduzca las ganancias usando las ecuaciones previas con N = 0.5.
Se proporciona un rango típico de valores para Position Integral Gain:
0 ≤ Position Integral Gain ≤ Position Proportional Gain
Publicación de Rockwell Automation 2094-UM001I-ES-P - Julio de 2015
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