Resumen Del Modo De Ajuste; Ajuste Manual Para Mejorar La Optimización - Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 6000 Serie Manual Del Usuario

Resumen del modo de ajuste

Esta tabla resume la diferencia principal entre los dos modos de ajuste.
Tabla 129 - Comparación de modos de ajuste
Modo de ajuste Descripción
En condición original o carga
Load Observer Bandwidth Kop = 4 veces el nuevo valor de Velocity Proportional Gain,
desconocida
Kvp
Load Inertia Ratio = 0
Autoajuste o carga conocida
Load Observer Bandwidth = Velocity Proportional Gain
Load Inertia Ratio > 0
Ajuste manual para mejorar la optimización
Los métodos rígidos de autoajuste y de condición original logran un alto
rendimiento. Sin embargo, el método de ajuste manual puede ayudar a optimizar
el rendimiento para el método flexible de autoajuste, o si se requiere el máximo
rendimiento posible. Implica aumentar en forma incremental las ganancias del
controlador al punto de estabilidad marginal, y luego reducirlas en un porcentaje
dado. También se proporcionan rangos típicos para diversas ganancias para
proporcionar pautas.
Siga estos pasos para ajustar manualmente el variador.
1. Seleccione un factor (N) con el que usted pueda aumentar en forma
incremental las ganancias en un proceso iterativo, por ejemplo, 1.5>N>2.
2. Cree una tendencia para monitorear el valor de referencia de par, Torque
Reference.
3. Ajuste manualmente el lazo de velocidad.
a. Tome nota de los valores de ganancia de posición, Position Gain, y de
ganancia anticipativa, Feedforward Gain.
Debe cambiarlos temporalmente para aislar el lazo de velocidad y
posteriormente restaurarlos a los valores originales.
b. Aísle el lazo de velocidad.
• Establezca en cero los valores Position Proportional Gain, Position
Integral Gain y Acceleration Feedforward Gain
• Establezca Velocity Feedforward = 100
c. Durante el funcionamiento por impulsos, Jogging, del eje y durante la
monitorización de la tendencia de Torque Reference, aumente
incrementalmente las siguientes ganancias simultáneamente y pare
cuando el valor de Torque Reference se vuelva oscilante o inestable:
• Low-pass Output Filter Bandwidth = Low-pass Output Filter
Bandwidth x N
• Load Observer Proportional Gain = Load Observer Proportional
Gain x N
• Load Observer Integral Gain = Load Observer Integral Gain x N
• Velocity Proportional Gain = Velocity Proportional Gain x N
• Velocity Integral Gain = Velocity Integral Gain x N
Publicación de Rockwell Automation 2094-UM001I-ES-P - Julio de 2015
Configuración de la función Load Observer
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Apéndice D
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