Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 6000 Serie Manual Del Usuario página 236

Apéndice D Configuración de la función Load Observer
236
2. Haga clic en la ficha Output en el cuadro de diálogo Axis Properties y
verifique que el valor Load Inertia Ratio > 0.
3. Haga clic en la ficha Gains en el cuadro de diálogo Axis Properties.
Los valores actuales de Position Gain y Velocity Gain se usan para
recalcular otros valores de ganancia.
4. Determine si la carga mecánica conectada al motor es rígida o flexible.
• Los sistemas rígidos generalmente implican mecánicas de carga de alto
rendimiento estrechamente acopladas directamente al eje del motor y
no hay ningún movimiento perdido.
En el caso de aplicaciones rígidas, consulte Cargas mecánicas rígidas en
la página 236.
• Todo lo demás es flexible, incluidos sistemas con correas y poleas, ejes
largos, ejes cortos con cargas pesadas, y acoplamientos y cajas de cambios
con contragolpe y/o movimiento perdido.
En el caso de aplicaciones flexibles, consulte Cargas mecánicas flexibles
en la página 237.
Cargas mecánicas rígidas
Siga estos pasos si la carga es rígida.
1. Calcule el valor de Load Observer Bandwidth.
Load Observer Bandwidth: Kop = Velocity Proportional Gain
1
1
2
4z
K K
pp vp
2
K K
pp vp
0, 0,
4000
4000
K
K
pi vi
Publicación de Rockwell Automation 2094-UM001I-ES-P - Julio de 2015
1
2
4z
K T
op bw
2
0
K
oi