Cómo Funciona; Configuración - Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 6000 Serie Manual Del Usuario

Apéndice D Configuración de la función Load Observer
Cómo funciona
Pos
Cmd
+
Lazos de control
–
Fs
Configuración
228
El observador de carga actúa en la señal de aceleración dentro de los lazos de
control y monitorea Acceleration Reference y Actual Position Feedback. El
observador de carga modela un motor descargado ideal y genera un valor de
Torque Estimate de la carga, en unidades de par, que representa cualquier
desviación en respuesta al motor real y a la mecánica del modelo ideal. Esta
desviación representa el par de reacción que fue puesto sobre el eje del motor por
la mecánica de la carga. Se calcula en tiempo real y es compensado por la
operación de bucle cerrado.
Figura 116 - Diagrama de bloques de relaciones de señales del lazo de control y de observador de
carga, Load Observer
Servovariador
+
–
Referencia de aceleración
Estimado de par
Estimado de
velocidad
Observador de
El observador de carga también genera una señal de cálculo de velocidad que se
puede aplicar al lazo de velocidad. El valor de cálculo de velocidad, Velocity
Estimate, tiene menos retardo que el valor de la señal de retroalimentación de
velocidad, Velocity Feedback, derivado del dispositivo de retroalimentación real.
También ayuda a reducir el ruido de salida de alta frecuencia causado por la acción
agresiva del observador de carga, Load Observer, sobre la referencia de
aceleración. En conjunto, el observador de carga, Load Observer, y el ajuste de
cálculo de velocidad, Velocity Estimate, proporcionan el mejor rendimiento
general.
Es posible configurar la función de observador de carga, Load Observer, de
distintas maneras escribiendo un conjunto de parámetros IDN de configuración.
El comportamiento general del observador de carga lo controla Load Observer
Configuration (IDN P-431). Este parámetro se usa para seleccionar el modo de
observador de carga, Load Observer. Se puede establecer en los siguientes valores.
Publicación de Rockwell Automation 2094-UM001I-ES-P - Julio de 2015
Conversión de
+
alimentación eléctrica
Carga de par
Retroalimentación
Mecánica
Motor descargado