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Tolerancia de velocidad y posición en reposo
Para los tipos de paro seguro que incluyen verificación en reposo, puede
definir la tolerancia de velocidad y posición en reposo.
IMPORTANTE Los parámetros P48 [Standstill Speed] y P49 [Standstill Pos] no se utilizan
para configuraciones de desconexión de par segura sin verificación en
reposo. Establezca estos parámetros en cero.
La velocidad en reposo se utiliza para determinar que se ha detenido el
movimiento. El sistema está en reposo cuando la velocidad detectada es
inferior o igual a la velocidad en reposo configurada. El parámetro P48
[Standstill Speed] define el límite de velocidad antes de que el módulo de
opción de seguridad determine que se ha alcanzado el reposo y la lógica de
control de puerta se establezca en Unlock.
IMPORTANTE La detección en reposo depende de la señal del encoder 1. La señal del
encoder 2 se utiliza para el diagnóstico de fallos.
El parámetro P49 [Standstill Pos] define el límite de posición en unidades de
encoder 1 que se tolera después de que se haya alcanzado el reposo. Si la
posición cambia en una cantidad superior a la especificada por la tolerancia de
posición en reposo, después de que se haya alcanzado el reposo y la puerta esté
desbloqueada, se produce un fallo de movimiento después de paro. Este tipo de
fallo hace que el módulo de opción de seguridad entre en el estado de seguridad.
El tiempo necesario para verificar que se ha alcanzado la velocidad en reposo
puede ser considerable cuando se configura una velocidad en reposo muy
pequeña y la resolución del encoder 1 es muy baja.
• Para sistemas rotativos, el tiempo (en segundos) es mayor que
15 / [Velocidad en reposo (rpm) x resolución del encoder 1].
• Para sistemas lineales, el tiempo (en segundos) es mayor que
0.25 / [Velocidad en reposo (mm/s) x resolución del encoder 1].
Monitoreo de desaceleración
El monitoreo de desaceleración se realiza durante el paro seguro configurado
P47 [Max Stop Time], cuando el tipo de paro seguro se ha configurado como
paro seguro 1 o paro seguro 2. La velocidad inicial de la desaceleración se
registra al comienzo del retardo de paro P47 [Max Stop Time] y se emplea
para calcular el perfil de desaceleración.
Estos parámetros definen el perfil de desaceleración:
• Velocidad de referencia de desaceleración, P50 [Decel Ref Speed]
• Tolerancia de desaceleración, P51 [Stop Decel Tol]
• Retardo de paro, P47 [Max Stop Time]
La velocidad de referencia de desaceleración es relativa al encoder 1. El
parámetro P51 [Stop Decel Tol] define el porcentaje de la velocidad de
referencia de desaceleración que se tolera por encima del perfil de
desaceleración calculado.
Publicación de Rockwell Automation 750-RM001H-ES-P - Febrero de 2017
Modos de paro seguro y paro seguro con monitoreo de puerta
Capítulo 6
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