Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 158

Programa de robot
MovimientoJ
S1
if (digital_input[0]) then
P1_var = P1
else
P1_var = P2
MovimientoL # Funci´ o n: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
continuaci ´ on (consulte figura 13.7) donde la funci ´ on de referencia para el comando MovimientoL
P1 var puede cambiar entre dos planos P1 y P2.
13.13 Configuraci ´ on del seguimiento del transportador
La configuraci ´ on del seguimiento del transportador permite configurar el movimiento de has-
ta dos transportadores diferentes. La configuraci ´ on del seguimiento del transportador ofrece
opciones para configurar el robot de modo que trabaje con codificadores incrementales o abso-
lutos, as´ ı como con transportadores lineales o circulares.
Par ´ ametros del transportador
Los codificadores: del tipo Incremental pueden conectarse a las entradas digitales desde la n ´ ume-
ro 0 a la 3. La decodificaci ´ on de se ˜ nales digitales funciona a 40 kHz. Si se utiliza un codifica-
dor de tipo Cuadratura (se necesitan dos entradas), el robot podr´ a determinar la velocidad
y la direcci ´ on del transportador. Si la direcci ´ on del transportador es constante, se puede
utilizar para detectar la Subida, Bajada o la Subida y bajada de los bordes que determinan la
velocidad del transportador.
Los codificadores: de tipo Absoluto pueden conectarse a trav´ e s de la se ˜ nal MODBUS. Esto requie-
re preconfigurar un registro de salida MODBUS digital en (secci´ o n 13.11).
Par ´ ametros de seguimiento
Transportadores lineales: Cuando se selecciona un transportador lineal, se debe configurar unas
coordenadas de l´ ı nea en la parte Coordenadas de la instalaci ´ on para determinar la direc-
ci ´ on del transportador. Garantice la precisi ´ on colocando la funci ´ on de l´ ı nea paralela a la
direcci ´ on del transportador, con una amplia distancia entre los dos puntos que definen la
funci ´ on de l´ ı nea. Configure la funci ´ on de l´ ı nea colocando la herramienta firmemente con-
tra el lado del transportador cuando se ense ˜ nen dos puntos. Si la direcci ´ on de la funci ´ on
de l´ ı nea es opuesta al movimiento del transportador, utilice el bot ´ on Sentido contrario.
El campo Marcas por metro muestra el n ´ umero de marcas que genera el codificador cuan-
do el transportador se desplaza un metro.
Transportadores circulares: Cuando realice el seguimiento de un transportador circular, se debe
definir el punto central del transportador.
1. Defina el punto central en la parte Funciones de la instalaci ´ on. El valor de Marcas
e-Series
13.13 Configuraci ´ on del seguimiento del transportador
Figura 13.7: Cambiar de una funci ´ on de plano a otra
II-58
Versi ´ on 3.11