A Tiempo De Parada Y Distancia De Parada; Tiempos Y Distancias De Paradas De Categor´ I A 0 - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

A Tiempo de parada y distancia de parada

La informaci ´ on sobre los tiempos y las distancias de parada est´ a disponible para la parada de
categor´ ı a 0 y la parada de categor´ ı a
las paradas de categor´ ı a 0. La informaci ´ on sobre las paradas de categor´ ı a 1 est´ a disponible en
http://universal-robots.com/support/.
A.1 Tiempos y distancias de paradas de categor´ ı a 0
En la tabla que aparece a continuaci ´ on se incluyen los tiempos y distancias de parada medi-
dos cuando se activa una parada de categor´ ı a 0. Estas mediciones corresponden a la siguiente
configuraci ´ on del robot:
Extensi ´ on: 100 % (el brazo rob ´ otico est´ a completamente extendido en el plano horizontal).
Velocidad: 100 % (la velocidad general del robot est´ a establecida en 100 % y el movimiento
se realiza con una velocidad de junta de 183 /
Carga ´ util: carga ´ util m´ a xima manipulada por el robot conectada al PCH (5 kg).
La prueba de la junta 0 se realiz ´ o ejecutando un movimiento horizontal, es decir, el eje de rota-
ci ´ on era perpendicular al suelo. Durante las pruebas de las juntas 1 y 2 el robot sigui ´ o una trayec-
toria vertical, es decir, los ejes de rotaci ´ on eran paralelos al suelo y la parada se realiz ´ o mientras
el robot se mov´ ı a hacia abajo.
Junta 0 (BASE)
Junta 1 (HOMBRO)
Junta 2 (CODO)
1
Seg ´ un IEC 60204-1, consulte el glosario para obtener m´ a s detalles.
Versi ´ on 3.11
1
1. En este ap´ e ndice se incluye la informaci ´ on relativa a
).
s
Distancia de parada (rad)
0.31
0.70
0.22
I-59
Tiempo de parada (ms)
244
530
164
UR5/e-Series