L´ I Mites - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

Velocidad m ´ axima Esta opci ´ on define la velocidad angular m´ a xima de cada junta. Esto se ha-
ce tocando el campo de texto correspondiente e introduciendo el nuevo valor. El valor m´ a ximo
aceptado se indica en la columna llamada M´ a ximo. Ninguno de los valores puede ser menor
que el valor de tolerancia.
Tenga en cuenta que los campos correspondientes a los l´ ı mites en modo Reducido est´ a n deshabi-
litados cuando no se configura un plano de seguridad ni una entrada configurable para que se
activen (ver 10.12 y 10.13 para obtener m´ a s informaci ´ on). Adem´ a s, los l´ ı mites en modo Reducido
no pueden ser mayores que en modo Normal.
La tolerancia y la unidad de los l´ ı mites se indican al final de la l´ ı nea correspondiente. Cuando
se est´ a ejecutando un programa, la velocidad del brazo rob ´ otico se ajusta autom´ a ticamente para
no superar ninguno de los valores introducidos menos la tolerancia (ver 10.4). Tenga en cuenta
que el signo menos que aparece con cada valor de la tolerancia solo est´ a ah´ ı para indicar que la
tolerancia se resta del valor introducido. No obstante, si la velocidad angular de alguna junta
supera el valor introducido (sin tolerancia), el sistema de seguridad realiza parada de categor´ ı a
0.
Intervalo de posiciones Esta pantalla define el intervalo de posiciones de cada junta. Esto
se hace tocando los campos de texto correspondientes e introduciendo nuevos valores para el
l´ ı mite superior y el l´ ı mite inferior de posici ´ on de la junta. El intervalo introducido debe estar
entre los valores indicados en la columna llamada Intervalo, y el l´ ı mite inferior no puede ser
mayor que el l´ ı mite superior.
Nota: Los campos correspondientes a los l´ ı mites en modo Reducido est´ a n deshabilitados cuando
no se configura un plano de seguridad ni una entrada configurable para que se activen (ver 10.12
y 10.13 para obtener m´ a s informaci ´ on).
Las tolerancias y la unidad de los l´ ı mites se indican al final de la l´ ı nea correspondiente. El primer
valor de tolerancia se aplica al valor m´ ı nimo y el segundo se aplica al valor m´ a ximo. La ejecu-
ci ´ on del programa se anula cuando la posici ´ on de una junta est´ a a punto de superar el intervalo
resultante de sumar la primera tolerancia y el valor m´ ı nimo introducido y restar la segunda
tolerancia al valor m´ a ximo introducido, si contin ´ ua movi´ e ndose por la trayectoria predicha.
Tenga en cuenta que el signo menos que aparece con el valor de la tolerancia solo est´ a ah´ ı para
indicar que la tolerancia se resta del valor introducido. No obstante, si la posici ´ on de la junta
supera el intervalo introducido, el sistema de seguridad realiza una parada de categor´ ı a 0.
10.12 L´ ı mites
En esta ficha puede configurar l´ ı mites compuestos por planos de seguridad y un l´ ı mite para la
m´ a xima desviaci ´ on permitida de la orientaci ´ on de la herramienta rob ´ otica. Tambi´ e n es posible
definir planos que activen una transici ´ on al modo Reducido.
Pueden utilizarse planos de seguridad para limitar el espacio de trabajo permitido para el ro-
bot, obligando al PCH del robot a permanecer en el lado correcto de los planos definidos y a no
atravesarlos. Pueden configurarse hasta ocho planos de seguridad. La limitaci ´ on sobre la orien-
taci ´ on de la herramienta puede utilizarse para garantizar que la orientaci ´ on de la herramienta
rob ´ otica no se desv´ ı e m´ a s de una determinada cantidad de la orientaci ´ on deseada.
e-Series II-12
10.12 L´ ı mites
Versi ´ on 3.11