Selecci ´ On De Un L´ I Mite Para Realizar La Configuraci ´ On - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

10.12 L´ ı mites
La configuraci ´ on de cada l´ ı mite se basa en una de las coordenadas definidas en la actual insta-
laci ´ on del robot (ver 13.12).
En modo Movimiento libre (consulte 13.1.5), cuando la posici ´ on actual del PCH del robot sea
cercana a un plano de seguridad o la desviaci ´ on de la orientaci ´ on de la herramienta rob ´ otica
respecto a la orientaci ´ on deseada se acerque a la desviaci ´ on m´ a xima especificada, el usuario
sentir´ a una fuerza repelente que aumentar´ a de magnitud a medida que el PCH se acerque al
l´ ı mite. La fuerza se genera cuando el PCH est´ a a unos 5 cm de un plano de seguridad o la des-
viaci ´ on de la orientaci ´ on de la herramienta est´ a a unos 3 de la desviaci ´ on m´ a xima especificada.
Cuando un plano se define como un plano de modo Reducido con activador y el PCH supera este
l´ ı mite, se produce la transici ´ on del sistema de seguridad al modo Reducido, que aplica los ajustes
de seguridad del modo Reducido. Los planos activadores siguen las mismas reglas que los planos
de seguridad normales, pero permiten que el brazo rob ´ otico los atraviese.
10.12.1 Selecci ´ on de un l´ ı mite para realizar la configuraci ´ on
El panel L´ ı mites de seguridad del lado izquierdo de la ficha se utiliza para seleccionar un
l´ ı mite y realizar la configuraci ´ on.
Para configurar un plano de seguridad, haga clic en una de las ocho primeras entradas que figu-
ran en el panel. Si ya se ha configurado el plano de seguridad seleccionado, la correspondiente
representaci ´ on en 3D del plano se resaltar´ a en la Vista 3D (ver 10.12.2) a la derecha de este
panel. El plano de seguridad puede configurarse en la secci ´ on Propiedades del plano de
seguridad (ver 10.12.3), en la parte inferior de la ficha.
Haga clic en la entrada L´ ı mite de la herramienta para configurar el l´ ı mite de orienta-
ci ´ on de la herramienta del robot. La configuraci ´ on del l´ ı mite puede especificarse en la secci ´ on
Propiedades del l´ ı mite de la herramienta (ver 10.12.4), en la parte inferior de la fi-
cha.
Haga clic en el bot ´ on
est´ a activo, se indica el modo de seguridad (ver 10.12.3 y 10.12.4) mediante uno de los siguientes
iconos: /
Versi ´ on 3.11
ADVERTENCIA:
Definir planos de seguridad solo limita el PCH, y no el l´ ı mite glo-
bal del brazo rob ´ otico. Esto significa que aunque se especifique un
plano de seguridad, no garantiza que otras partes del brazo rob ´ oti-
co obedezcan esta limitaci ´ on.
NOTA:
Es muy recomendable crear todas las coordenadas necesarias para
la configuraci ´ on de todos los l´ ı mites deseados y asignarles nom-
bres adecuados antes de editar la configuraci ´ on de seguridad. Ten-
ga en cuenta que, dado que el brazo rob ´ otico est´ a apagado des-
de que se desbloquea la ficha Seguridad, la funci ´ on Herramienta
(que contiene la orientaci ´ on y posici ´ on actuales del PCH del robot)
y el modo Movimiento libre (consulte 13.1.5) no estar´ a n disponibles.
/ para activar/desactivar la visualizaci ´ on 3D del l´ ı mite. Si un l´ ı mite
/ / .
II-13 e-Series