Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 178

(p. ej. el comando de E/S), estas se ejecutan cuando el brazo rob ´ otico se para en el punto de
paso.
MovimientoL
WP_I
WP_1 (transici´ o n)
WP_2 (transici´ o n)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
Figura 14.5: WP I es el punto de paso inicial y existen dos puntos de paso finales potenciales, WP F 1
y WP F 2, en funci ´ on de una expresi ´ on condicional. La expresi ´ on condicional if se eval ´ ua cuando el
brazo rob ´ otico entra en la segunda transici ´ on (*).
Combinaciones de tipos de trayectorias Es posible realizar una transici ´ on entre las cua-
tro combinaciones de tipos de trayectoria MovimientoJ y MovimientoL, pero la combinaci ´ on
espec´ ı fica afectar´ a a la trayectoria de transici ´ on calculada. Existen 4 combinaciones posibles:
1. MovimientoJ a MovimientoJ (transici ´ on en espacio articular puro)
2. MovimientoJ a MovimientoL
3. MovimientoL a MovimientoL (transici ´ on en espacio cartesiano puro)
4. MovimientoL a MovimientoJ
La transici ´ on del espacio articular puro (vi ˜ neta 1) frente a la transici ´ on del espacio cartesiano
puro (vi ˜ neta 3) se compara en la figura 14.6. Se muestran dos rutas potenciales de la herramienta
para conjuntos de puntos de paso id´ e nticos.
Entre las distintas combinaciones, las vi ˜ netas 2, 3 y 4 generar´ a n trayectorias que se mantengan
dentro de los l´ ı mites de la trayectoria original en el espacio cartesiano. Se puede ver un ejemplo
de transici ´ on entre distintos tipos de trayectoria (vi ˜ neta 2) en la figura 14.7.
No obstante, las transiciones en el espacio articular puro (vi ˜ neta 1) pueden presentar un compor-
tamiento menos intuitivo, dado que el robot intentar´ a alcanzar la trayectoria m´ a s fluida posible
en el espacio articular teniendo en cuenta los requisitos de tiempo y velocidad. Como resulta-
do, puede desviarse de la ruta especificada por los puntos de paso. Esto ocurre especialmente
cuando existen diferencias significativas en la velocidad de una junta entre dos trayectorias. Pre-
cauci´ o n: si las velocidades son muy diferentes (p. ej. al especificar en un punto de paso concreto
ajustes avanzados, tanto velocidad como tiempo), esto puede provocar importantes desviacio-
nes con respecto a la trayectoria original tal y como se muestra en la figura 14.8. Si necesita
e-Series
14.5 Comando: Punto de paso fijo
WP_I
WP_2
WP_F_1
II-78
WP_1
*
WP_F_2
Versi ´ on 3.11