Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 184

14.9 Comando: Hasta
En el campo Hasta, puede definir los siguientes criterios de parada:
A ˜ nadir acci ´ on A ˜ nadir nodos de programa si se cumple una condici ´ on Hasta espec´ ı fica.
Por ejemplo, si se detecta un estado de error, el programa se puede detener con un nodo
Mensaje emergente.
Distancia Este nodo se puede utilizar para parar un movimiento de direcci ´ on cuando el
robot ha recorrido una distancia determinada. La velocidad disminuye y el robot se para
exactamente en la distancia.
Expresi ´ on Este nodo se puede utilizar para parar el movimiento mediante una expresi ´ on
de programa personalizada. Puede utilizar las E/S, variables o funciones de script para
especificar la condici ´ on de parada.
Entrada E/S Puede utilizar este nodo para detener un movimiento controlado por se ˜ nal en
una entrada E/S.
Versi ´ on 3.11
e-Series II-84