Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 176

obst´ a culos (O), el robot debe aproximarse a WP 3 en la direcci ´ on procedente del punto de paso 2
(WP 2). Por ello, se introducen tres puntos de paso para crear una trayectoria que cumpla estos
requisitos.
Figura 14.2: WP 1: posici ´ on inicial, WP 2: punto de la ruta, WP 3: posici ´ on de recogida, O: obst´ a culo.
Si no se configuran otros ajustes, el robot se parar´ a en cada punto de paso antes de proseguir
con el movimiento. Para esta tarea, una parada en WP 2 no ser´ ı a ´ optima dado que un giro suave
requerir´ ı a menos tiempo y energ´ ı a, a la vez que seguir´ ı a cumpliendo con los requisitos. Inclu-
so es aceptable que el robot no alcance WP 2 exactamente, siempre que la transici ´ on entre la
primera y la segunda trayectoria se realice cerca de esta posici ´ on.
La parada en WP 2 se puede evitar si se configura una transici ´ on para el punto de paso, lo que
permitir´ ı a que el robot calcule una transici ´ on fluida hacia la pr ´ oxima trayectoria. El par´ a metro
primario para la transici ´ on es su radio. Cuando el robot se encuentra dentro del radio de tran-
sici ´ on del punto de paso, puede empezar a realizar la transici ´ on y a desviarse de la trayectoria
original. Esto permite unos movimientos m´ a s r´ a pidos y fluidos, dado que el robot no necesita
desacelerar ni volver a acelerar.
Par ´ ametros de transici ´ on Adem´ a s de los puntos de paso, otros par´ a metros afectar´ a n a la
trayectoria de transici ´ on (ver figura 14.3):
el radio de transici ´ on (r)
la velocidad inicial y final del robot (en las posiciones p1 y p2 respectivamente)
el tiempo de movimiento (p. ej. si se configura un tiempo espec´ ı fico para una trayectoria,
esto influir´ a en la velocidad inicial/final del robot)
los tipos de trayectoria desde/hacia la transici ´ on (MovimientoL, MovimientoJ)
Si se establece un radio de transici ´ on, la trayectoria del brazo rob ´ otico converge en torno al
punto de paso, lo que permite al brazo rob ´ otico no detenerse en dicho punto.
Las transiciones no se pueden solapar, as´ ı que no es posible establecer un radio de transici ´ on
que solape el radio de transici ´ on de un punto de paso anterior o posterior tal y como se muestra
en la figura 14.4.
e-Series
WP_1
O
II-76
14.5 Comando: Punto de paso fijo
WP_2
WP_3
Versi ´ on 3.11