Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 120

entrada, si se recibe una se ˜ nal baja en las entradas, el sistema de seguridad cambia al modo
Reducido. Si es necesario, a continuaci ´ on el brazo rob ´ otico reduce la velocidad para cumplir el
conjunto de l´ ı mites del modo Reducido. Si el brazo rob ´ otico contin ´ ua incumpliendo alguno de
los l´ ı mites del modo Reducido, realiza una parada de categor´ ı a 0. La vuelta al modo Normal
se produce de la misma forma. Tenga en cuenta que los planos de seguridad tambi´ e n pueden
provocar una transici ´ on al modo Reducido (consulte 10.12.3 si desea m´ a s informaci ´ on).
Restablecimiento de protecci´ o n Si la Parada de seguridad est´ a conectada en las
E/S de seguridad, esta entrada se utiliza para garantizar que el estado de parada de seguridad
contin ´ ue hasta que se active un restablecimiento. El brazo rob ´ otico no se mover´ a mientras su
estado sea el de parada de seguridad.
Dispositivo activador de tres posiciones y Modo operativo Estos permiten uti-
lizar un dispositivo de habilitaci ´ on de tres posiciones como medida adicional de protecci ´ on du-
rante la configuraci ´ on y programaci ´ on del robot. Con la entrada del Dispositivo activador
de tres posiciones configurada, el robot puede estar en "modo de ejecuci ´ on" o en "modo
de programaci ´ on". Aparecer´ a un icono en la esquina superior derecha que mostrar´ a el modo
operativo actual:
Modo de ejecuci´ o n: el robot solo puede realizar tareas predefinidas. La pesta ˜ na Mover y el
modo Movimiento libre no est´ a n disponibles.
Modo de programaci´ o n: Se eliminan las restricciones presentes en el Modo de ejecuci´ o n. No
obstante, cuando la entrada del Dispositivo activador de tres posiciones es
baja, el robot realiza una parada de seguridad. Adem´ a s, el control deslizante de velocidad
se establece en un valor inicial que corresponde a 250
mente para alcanzar una velocidad mayor. El control deslizante de velocidad se reinicia
al valor bajo cuando la entrada del Dispositivo activador de tres posiciones
pasa a ser alta.
Hay dos m´ e todos para configurar la selecci ´ on del modo operativo:
1. Para seleccionar el modo operativo mediante un dispositivo externo de selecci ´ on de mo-
do, configure la entrada Modo operativo. La opci ´ on para configurarlo aparecer´ a en los
men ´ us desplegables una vez que est´ e configurada la entrada del Dispositivo activador
de tres posiciones. El robot entrar´ a en Modo de ejecuci´ o n cuando la entrada del Modo
operativo sea baja y en Modo de programaci´ o n cuando sea alta.
e-Series
ADVERTENCIA:
De forma predeterminada, la funci ´ on de Restablecimiento
de protecci´ o n se configura en las entradas de los pines 0 y
1. Deshabilitarla totalmente implica que el brazo rob ´ otico de-
ja de estar en parada de seguridad tan pronto como la entra-
da Parada de seguridad es alta. Es decir, sin una entrada de
Restablecimiento de protecci´ o n, las entradas de Parada
de seguridad SI0 y SI1 (consulte Manual de instalaci ´ on del
hardware) determinan totalmente si el estado de parada de segu-
ridad est´ a activo o no.
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mm
s
II-20
10.13 E/S de seguridad
y puede aumentar progresiva-
Versi ´ on 3.11