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11. Puesta en marcha
11.7 Marcadores
Los marcadores se representan en el mapa como coordenadas X-Y y marcan las ubicaciones
a las que quiere que se dirija el robot. Los marcadores son puntos en el mapa que marcan
una entidad física, como una estación de carga o un estante de palés, y permiten que el
robot se posicione con precisión en relación con esa entidad.
Siempre debe utilizar marcadores cuando sea importante que el robot esté posicionado con
precisión en relación con un objeto en el entorno de trabajo, como pueden ser las
estaciones de transferencia de carga o las estaciones de trabajo.
Los marcadores exigen que el robot realice una secuencia de anclaje. Para realizar el anclaje,
el robot utiliza sus escáneres láser de seguridad para detectar el marcador y circula hasta la
posición correcta en relación con el marcador detectado. El robot empieza a anclarse al
marcador desde la posición de entrada del marcador—consulte la Figura 11.11. La posición
de entrada se crea automáticamente a un metro de distancia aproximadamente delante del
marcador, y puede desplazarse en el editor de mapas.
Figura 11.11. Un marcador VL con su posición de entrada.
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