1. Resumen del sistema
1.1.2 Funcionamiento
1
7
Fig. 1/2: Representación simplificada de la estructura de regulación
Nº
Bloque
1
Generador de valor
nominal
2
Conexión de
magnitud de
referencia
3
Retroalimentación
vectorial del estado
4
Regulador de
corriente PI
5
Paso de salida
6
Regulador de
corriente
7
Observador
Festo GDCP−SFC−LACI−DN−ES es 0812NH
2
3
4
Conexión
magnitud
referencia
Retroalim.
vectorial
estado
Obser
vador
Cometido
Crea recorridos de posición y de velocidad realizables
A partir de los recorridos de posición nominal, velocidad nominal y
aceleración nominal, calcula un circuito de fuerza, y por lo tanto de
corriente, que se conecta directamente como valor nominal de
corriente. Posibilita un desplazamiento con un error de seguimiento
mínimo
Regulación de posición y velocidad
Se encarga de que los 3 ramales reciban los valores de corriente
correctos
Los tres ramales reciben corriente mediante modulación por ancho de
pulsos
Regulación de corriente de fase y conmutación eléctrica
Determina velocidad y fuerzas perturbadoras externas
(p. ej., fricción, gravedad)
5
6
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