Modo De Funcionamiento Regulación De La Velocidad (Profile Velocity Mode) - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

7 Modos de funcionamiento
Evento
Generar mensajes SYNC
Requerimiento del modo de funcionamiento ip:
Esperar a que se haya adoptado el modo de fun­
cionamiento
Lectura de la posición real actual
Escribir de vuelta como nueva posición nominal
Inicio de la interpolación
Validación por el controlador de motor
Modificación de la posición nominal actual según
trayectoria
Una vez finalizado el proceso de desplazamiento sincrónico, al borrar el bit enable_ip_mode se evita
que haya más evaluaciones de valores de posición.
A continuación se puede conmutar a otro modo de funcionamiento si es necesario.
Interrupción de la interpolación en caso de error
Si se interrumpe una interpolación en curso (ip_mode_active activo) por la aparición de un error del
controlador, el accionamiento se comporta inicialmente de la manera especificada para el error corres­
pondiente (p. ej., desconexión de la habilitación del regulador y cambio al estado SWITCH_ON_DISAB­
LED).
Mediante una nueva sincronización es posible continuar con la interpolación, ya que el controlador de
motor debe ponerse de nuevo en el estado OPERATION_ENABLE y como consecuencia se borra el bit
ip_mode_active.
7.5 Modo de funcionamiento Regulación de la velocidad
(Profile Velocity Mode)
7.5.1 Cuadro general
El funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Velocity Mode) contiene las siguientes subfun­
ciones:
– Generación de valor nominal por el generador de rampas
– Detección de la velocidad mediante el transductor angular por diferenciación
– Regulación de la velocidad con señales adecuadas de entrada y salida
– Limitación del valor nominal del par (torque_demand_value)
– Supervisión de la velocidad nominal (velocity_actual_value) con la función de ventana / umbral
El significado de los parámetros siguientes está descrito en el capítulo Posicionamiento (Profile
Position Mode): profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop.
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Objeto CAN
6060 , modes_of_operation
h
6061 , modes_of_operation_display
h
6064 , position_actual_value
h
60C1 _01 , ip_data_position
h h
6040 , controlword, enable_ip_mode
h
6041 , statusword, ip_mode_active
h
60C1 _01 , ip_data_position
h h
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1510b – Español
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