Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usuario página 38

2 CANopen con FHPP
¡No se permite enviar los telegramas NMT en una ráfaga (seguidos uno tras otro)!
Entre dos mensajes NMT consecutivos en el bus (¡aunque sean para nodos distintos!)
debe pasar al menos el doble del tiempo de ciclo del regulador de posición para que el
regulador procese correctamente los mensajes NMT.
Si es necesario, la orden NMT "Reset Application" se retrasa hasta que un proceso de
almacenamiento en curso haya concluido, pues en otro caso el proceso quedaría incom­
pleto (conjunto de parámetros defectuoso).
El retraso puede durar algunos segundos.
El estado de comunicación del controlador de motor debe ajustarse a operational para
que el regulador envíe y reciba PDOs.
2.6.7 Bootup
Cuadro general
Después de conectar la alimentación de corriente o de un reset el regulador comunica, mediante un
mensaje Bootup, que la fase de inicialización ha finalizado. El regulador se encuentra entonces en es­
tado NMT preoperational (è capítulo 2.6.6, Gestión de la red (servicio NMT))
Estructura del mensaje Bootup
La estructura del mensaje Bootup es casi idéntica a la del siguiente mensaje Heartbeat.
La única diferencia es que en lugar del estado NMT se envía un cero.
Identificador: 700
701 1
h
Longitud de datos
38
+ número de nodo
h
Identificador mensaje Bootup
0
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español