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6. Ajustar parámetros
Bit 5
Reserved
El bit está reservado. No se debe activar.
Bit 6
homing_to_zero
Hasta ahora un recorrido de referencia bajo CANopen sólo consta de 2 fases (recorrido de
búsqueda y recorrido lento). A continuación el accionamiento no se mueve hacia la posición cero
determinada (que, p.ej. puede estar desplazada por el homing_offset a la posición de referencia
encontrada).
Si se activa este bit, este comportamiento estándar se modifica y el accionamiento añade al
recorrido de referencia un recorrido a cero. Véase al respecto el capítulo 8.2,
de referencia (Homing Mode).
Bit 7
device_control
Cuando este bit está activado, se emite el bit 4 del statusword (voltage_enabled) conforme a
DSP402 v2.0.
Además el estado FAULT_REACTION_ACTIVE se puede distinguir del estado FAULT.
Véase al respecto el capítulo 7.
Bit 8
Reserved
El bit está reservado. No se debe activar.
6.3
Factores de conversión (Factor Group)
6.3.1
Cuadro general
Los controladores de motor se utilizan en numerosas aplicaciones: como accionamiento
directo, con reductor postconectado, para actuadores lineales etc. Para permitir una
parametrización sencilla para todas las aplicaciones, el controlador de motor puede
parametrizarse con ayuda del Factor Group de manera que el usuario pueda introducir o
leer todas las variables, como p.ej. la velocidad, directamente en las unidades deseadas
en la salida de potencia (p.ej. en un eje lineal valores de posición en milímetros y
velocidades en milímetros por segundo). Con ayuda del Factor Group el controlador de
motor convierte las entradas a sus unidades internas. Existe un factor de conversión para
cada variable física (posición, velocidad y aceleración) para adaptar las unidades del
usuario a la aplicación propia. Las unidades configuradas por el Factor Group se
denominan en general position_units, speed_units o acceleration_units. El siguiente
esquema muestra el funcionamiento del Factor Group:
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Modo de funcionamiento Recorrido
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
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