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3. Descripción del producto
3.4.2
Bus CAN
Comunicación
El bus CAN está integrado de forma permanente en el controlador y se puede parametri-
zar y activar/desactivar con los microinterruptores de la parte frontal.
Con los microinterruptores se pueden ajustar la dirección del nodo y la velocidad de
transmisión, visibles desde fuera. Además es posible conectar una resistencia de termina-
ción así como conectar y desconectar el bus CAN. El controlador soporta velocidades de
transmisión de hasta 1 Mbit/s.
Si se utiliza el protocolo de comunicación FHPP están disponibles los modos de funcio-
namiento mencionados más arriba.
Si se activa como alternativa el protocolo CANopen conforme a DS301 con el perfil de
aplicación DSP402, puede utilizarse
el modo de posicionamiento (CiA: Profile Position Mode),
el modo de recorrido de referencia (CiA: Homing Mode),
el modo de posicionamiento interpolado (CiA: Interpolated Position Mode)
la regulación de la velocidad (CiA: Profile Velocity Mode) y
el modo de fuerza (CiA: Torque Profile Mode).
La comunicación puede tener lugar opcionalmente mediante SDOs (Service Data Objects)
y/o PDOs (Process Data Objects). Por cada dirección de envío (Transmit/Receive) hay
2 PDOs disponibles.
Control de trayectoria con interpolación lineal
Con el "Interpolated position mode" se puede realizar un control de trayectoria en una
aplicación multiaxial del regulador. Para lograrlo, una unidad de control de nivel superior
define valores de posiciones nominales en una retícula de tiempo fija. Si la retícula de
tiempo de los valores nominales de posición es mayor que el tiempo interno de ciclo del
regulador de posición para el controlador, el regulador interpola por sí mismo los valores
de los datos entre dos valores nominales de posición predefinidos. El controlador calcula
además un servopilotaje correspondiente del número de revoluciones.
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Festo.P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0903b
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