Bus Can; Control De Trayectoria Con Interpolación Lineal - Festo CMMS-AS Serie Montaje E Instalación

3. Descripción del producto
3.4.2

Bus CAN

El bus CAN está integrado de forma permanente en el controlador y se puede parametrizar
y activar/desactivar con los microinterruptores de la parte frontal. Con los microinterrup-
tores se pueden ajustar la dirección del nodo y la velocidad de transmisión, visibles desde
fuera. Además es posible conectar una resistencia de terminación así como conectar y
desconectar el bus CAN. El controlador soporta velocidades de transmisión de hasta
1Mbit/s.
Si se utiliza el protocolo de comunicación FHPP están disponibles los modos de funciona-
miento mencionados más arriba.
Si se activa como alternativa el protocolo CANopen conforme a DS301 con el perfil de apli-
cación DSP402, puede utilizarse
el modo de posicionamiento (CiA: Profile Position Mode),
el modo de recorrido de referencia (CiA: Homing Mode),
el modo de posicionamiento interpolado (CiA: Interpolated Position Mode)
la regulación de la velocidad (CiA: Profile Velocity Mode) y
el modo de fuerza (CiA: Torque Profile Mode).
La comunicación puede tener lugar opcionalmente mediante SDOs (Service Data Objects)
y/o PDOs (Process Data Objects). Por cada dirección de envío (Transmit/Receive) hay
2 PDOs disponibles.
Control de trayectoria con interpolación lineal
Con el "Interpolated position mode" se puede realizar un control de trayectoria en una
aplicación multiaxial del regulador. Para ello, en una retícula de tiempo fija, una unidad de
control de nivel superior define los valores nominales de posición. Si la retícula de tiempo
de los valores nominales de posición es mayor que el tiempo interno de ciclo del regula-
dor de posición para el controlador, el regulador interpola por sí mismo los valores de los
datos entre dos valores nominales de posición predefinidos. El controlador calcula además
un servopilotaje correspondiente del número de revoluciones.
46 Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES es 0708NH