Bus Can; Control De Trayectoria Con Interpolación Lineal - Festo CMMS-AS Serie Manual De Uso

3. Descripción del producto
3.4.2

Bus CAN

El bus CAN está integrado de forma permanente en el controlador del motor y se puede
parametrizar y activar/desactivar con los microinterruptores de la parte frontal. Con los
microinterruptores se pueden ajustar la dirección del nodo y la velocidad de transmisión,
visibles desde fuera. Además es posible conectar una resistencia de terminación así como
conectar y desconectar el bus CAN. El controlador soporta velocidades de transmisión de
hasta 1Mbit/s.
Si se utiliza el protocolo de comunicación FHPP están disponibles los modos de funcio-
namiento mencionados más arriba.
Si se activa como alternativa el protocolo CANopen conforme a DS301 con el perfil de
aplicación DSP402, puede utilizarse los siguientes modos de funcionamiento:
el modo de posicionamiento (CiA: Profile Position Mode)
el modo de recorrido de referencia (CiA: Homing Mode)
el modo de posicionamiento interpolado (CiA: Interpolated Position Mode)
la regulación de la velocidad (CiA: Profile Velocity Mode)
el modo de fuerza (CiA: Torque Profile Mode).
La comunicación puede tener lugar opcionalmente mediante SDO (Service Data Objects)
y/o PDO (Process Data Objects). Por cada dirección de envío (Transmit/Recive) hay 2 PDO
disponibles.
Control de trayectoria con interpolación lineal
Con el "Interpolated position mode " se puede realizar un control de trayectoria en una
aplicación multiaxial del regulador. Para ello, en una retícula de tiempo fija, una unidad de
control de nivel superior define los valores nominales de posición. Si la retícula de tiempo
de los valores nominales de posición es mayor que el tiempo interno de ciclo del regula-
dor de posición para el controlador del motor, el regulador interpola por sí mismo los va-
lores de los datos entre dos valores nominales de posición predefinidos. El controlador
del motor calcula además un servopilotaje correspondiente del número de revoluciones.
Festo P.BE-CMMS-AS-HW-ES 1002a 45