3 Instalación y puesta en servicio
3.7.7 Casos de uso de configuraciones de seguridad
Continuación
Si es preciso que la función SpeedHandling se reactive tras de la desactivación,
asegúrese de lo siguiente:
Cambio del límite de velocidad cuando se activa WarningArea
Cuando los usuarios entran en el área de advertencia, la velocidad del robot está
limitada a 250 mm/sec de forma predeterminada. Utilice el siguiente procedimiento
para cambiar el límite de velocidad en función de la evaluación de riesgos de la
aplicación final:
El límite de velocidad también puede cambiarse en las configuraciones de
SafeMove mediante el siguiente procedimiento:
Continúa en la página siguiente
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5 En la ventana Safe IO Configuration (configuración de seguridad de E/S)
que aparece, vaya a la señal ISH_UserMODE_bNot_IntemitCollab en la lista
de señales globales y cambie el valor a 1.
xx2200000436
6 Aplique la configuración al controlador haciendo clic en Write to Controller
(escribir en controlador) en el grupo Controller (controlador) de la categoría
Configuration (configuración).
•
la señal ISH_UserMODE_bNot_IntemitCollab en la configuración de SafeMove
se ha establecido en 0 y,
•
la función ISH_b_FunctionlityIsUsed en el programa RAPID se ha establecido
en TRUE.
1 En RobotStudio, abra el programa RAPID InternalSpeedHandling_User en
la tarea T_ROB1.
2 Desplácese a la función ISH_n_Speed_In_WarningArea_mm_s y ajuste el
valor predeterminado 250 a cualquier valor que corresponda.
xx2200000437
3 Guarde el cambio y aplíquelo al controlador.
1 Abra el RobotStudio.
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Manual del producto - CRB 1300
3HAC083111-005 Revisión: A
