ABB IRC5 Especificaciones Del Producto página 94

1 Descripción del controlador IRC5
1.7.2 SafeMove [810-2]
Continuación
Posiciones de límite
En casos muy poco frecuentes, puede aparecer un mensaje de error (elog 20473)
si el robot permanece detenido durante un periodo superior a los 40 min en una
posición situada exactamente en el límite del rango definido. Esto se debe al diseño
interno seguro del controlador SafeMove, basado en una solución de
microprocesador de doble canal.
Posición de calibración alternativa
La posición de calibración alternativa, que puede usarse con los robots y los ejes
adicionales, no se admite en SafeMove. La posición de calibración debe estar
definida en la posición cero.
MultiMove
No se admite el uso de la combinación de EPSElectronic Position Switches y
SafeMove en una misma instalación de MultiMove. Sin embargo, los robots pueden
usarse con o sin SafeMove en una instalación mixta.
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Recomendación
Para evitarlo, no abandone el robot en ningún caso durante un periodo
prolongado en una posición situada cerca de los límites de Monitor Axis Range.
Nota
La posición de calibración se configura con el parámetro de sistema Calibration
Position, que se encuentra en el tema Motion y el tipo Arm.
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Especificaciones del producto - Controlador IRC5
3HAC047400-005 Revisión: AD