ABB IRC5 Manual Del Operador
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ABB IRC5 Manual Del Operador

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IRC5 con FlexPendant
IRC5
M2004
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Manuales relacionados para ABB IRC5

Resumen de contenidos para ABB IRC5

  • Página 1 Manual del operador IRC5 con FlexPendant IRC5 M2004...
  • Página 3 Manual del operador IRC5 con FlexPendant M2004 ID de documento: 3HAC 16590-5 Revisión: E...
  • Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    1.2 Normas de seguridad aplicables al IRC5 ........
  • Página 6 4.3 Menú ABB ........
  • Página 7 Contenido 5.3.7 Movimiento en las coordenadas mundo ..........126 5.3.8 Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo .
  • Página 8 Contenido 6.9 Pruebas ............... . . 212 6.9.1 Cómo usar la función hold-to-run .
  • Página 9 Contenido 10.2.2 Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal....273 10.2.3 Manejo de archivos............276 10.3 Procedimientos de reinicio .
  • Página 10 Contenido 13.3 ¿Qué son los robots, manipuladores y posicionadores?........339 13.4 ¿Qué...

  • Página 11: Descripción General

    Descripción general Acerca de este manual Este manual contiene instrucciones para el manejo diario de los sistemas de robot basados en el controlador IRC5 y dotados de un FlexPendant. Utilización Este manual debe utilizarse durante el manejo. ¿A quién va destinado este manual? Este manual está...
  • Página 12 Referencias ID de docu- Referencia mento Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005 Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio 3HAC021564-005 Online Manual del operador - RobotStudio Online 3HAC18236-5 Manual del operador - Sistema de Información de Servicio 3HAC025709-005 Manual del operador - Resolución de problemas...

  • Página 13: Documentación Del Producto, M2004

    únicamente los que corresponden al equipo suministrado. Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos enumerados son válidos para los sistemas de robot M2004. Manuales de productos...
  • Página 14 Los distintos grupos de manuales son los siguientes: • Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio Online • IRC5 con FlexPendant • RobotStudio Online • Trouble shooting - IRC5 (Resolución de problemas - IRC5) para el controlador y el robot 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 15: Seguridad

    1 Seguridad 1.1. Acerca del capítulo Seguridad 1 Seguridad 1.1. Acerca del capítulo Seguridad Introducción a la seguridad Este capítulo describe los principios y procedimientos de seguridad que debe tener en cuenta al utilizar un robot o un sistema de robots. No trata cómo diseñar su sistema de seguridad ni cómo instalar los equipos relacionados con la seguridad.

  • Página 16: Normas De Seguridad Aplicables Al Irc5

    Normas de seguridad y salud El robot cumple todos los estándares de salud y seguridad especificados en las directivas de la CEE sobre maquinaria. Los robots de ABB controlados por el IRC5 cumplen las normas siguientes: Estándar Descripción EN ISO 12100-1 Seguridad de maquinaria, terminología básica...

  • Página 17: Terminología De Seguridad

    1 Seguridad 1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generales 1.3 Terminología de seguridad 1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generales Consideraciones generales En esta sección se especifican todos los peligros que pueden aparecer al realizar los trabajos que se detallan en este manual. Cada uno de los peligros se detalla en su propia sección, compuesta de: •...
  • Página 18 1 Seguridad 1.3.1. Señales de seguridad, consideraciones generales Continuación Símbolo Designación Significado CUIDADO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo,...

  • Página 19: Peligro

    1 Seguridad 1.3.2.1. PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada! 1.3.2. PELIGRO 1.3.2.1. PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada! Descripción El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones graves. Para evitar estos riesgos, no continúe con el trabajo sin eliminar el peligro de la forma detallada a continuación.

  • Página 20: Peligro: ¡Los Manipuladores En Movimiento Son Potencialmente Letales

    1 Seguridad 1.3.2.2. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! 1.3.2.2. PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! Descripción Cualquier manipulador en movimiento es una máquina potencialmente letal. Durante el funcionamiento del manipulador, éste puede realizar movimientos inesperados y, en ocasiones, aparentemente irracionales.

  • Página 21: Peligro: ¡Los Manipuladores Que No Tienen Sus Frenos De Retención De Ejes Son Potencialmente Letales

    1 Seguridad 1.3.2.3. PELIGRO: ¡Los manipuladores que no tienen sus frenos de retención de ejes son potencialmente letales! 1.3.2.3. PELIGRO: ¡Los manipuladores que no tienen sus frenos de retención de ejes son potencialmente letales! Descripción Dado que el sistema de brazos del manipulador tiene un peso elevado, especialmente en los modelos de manipulador de mayor tamaño, existe peligro si los frenos de retención están desconectados, averiados o desgastados o si no funcionan correctamente por cualquier otro motivo.

  • Página 22: Aviso

    1 Seguridad 1.3.3.1. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! 1.3.3. AVISO 1.3.3.1. AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! Descripción Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a través de un campo eléctrico inducido.

  • Página 23: Qué Es Un Paro De Emergencia

    1 Seguridad 1.3.4. ¿Qué es un paro de emergencia? 1.3.4. ¿Qué es un paro de emergencia? Definición de paro de emergencia Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot, desconecta la alimentación de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las partes móviles y desconecta la alimentación de cualquier función potencialmente peligrosa controlada por el sistema de robot.

  • Página 24: Qué Es Un Paro De Seguridad

    1 Seguridad 1.3.5. ¿Qué es un paro de seguridad? 1.3.5. ¿Qué es un paro de seguridad? Definición de paro de seguridad Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot, desconecta la alimentación de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las partes móviles y desconecta la alimentación de cualquier función potencialmente peligrosa controlada por el sistema de robot.

  • Página 25: En Qué Consiste La Protección

    1 Seguridad 1.3.6. ¿En qué consiste la protección? 1.3.6. ¿En qué consiste la protección? Definición Se conoce como "protección" al conjunto de medidas basadas en el uso de elementos protectores que evitan la exposición de las personas a los riesgos que no pueden ser eliminados razonablemente ni reducidos suficientemente en el diseño.

  • Página 26: Dispositivo De Habilitación Y Función Hold-To-Run

    1 Seguridad 1.3.7. Dispositivo de habilitación y función hold-to-run 1.3.7. Dispositivo de habilitación y función hold-to-run Dispositivo de habilitación El dispositivo de habilitación es un pulsador accionado manualmente y con presión constante que, al ser accionado continuamente en una misma posición, permite las funciones potencialmente peligrosas pero no las inicia.

  • Página 27: Cómo Enfrentarse A Una Emergencia

    1 Seguridad 1.4.1. Detención del sistema 1.4 Cómo enfrentarse a una emergencia 1.4.1. Detención del sistema Descripción general Detenga inmediatamente el sistema en los casos siguientes: • Si hay alguna persona dentro del área de trabajo del robot mientras el robot está funcionando.
  • Página 28 1 Seguridad 1.4.1. Detención del sistema Continuación xx0600002783 Pulsador de paro de emergencia del controlador con doble armario Otros dispositivos de paro de emergencia Es posible que la persona que diseñó el centro de producción haya situado dispositivos de paro de emergencia adicionales en lugares convenientes. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber dónde se encuentran.

  • Página 29: Liberación De Los Frenos De Retención Del Robot

    1 Seguridad 1.4.2. Liberación de los frenos de retención del robot 1.4.2. Liberación de los frenos de retención del robot Descripción general Es posible liberar manualmente los frenos del robot siempre y cuando exista alimentación. Siempre y cuando el interruptor de alimentación del controlador esté encendido, la alimentación está...

  • Página 30: Extinción De Incendios

    1 Seguridad 1.4.3. Extinción de incendios 1.4.3. Extinción de incendios Precauciones En caso de incendio, asegúrese siempre de que tanto usted como sus compañeros estén a salvo antes de iniciar cualquier actividad de extinción. Si hay alguna persona lesionada, asegúrese de que reciba atención como máxima prioridad.

  • Página 31: Recuperación De Paros De Emergencia

    1 Seguridad 1.4.4. Recuperación de paros de emergencia 1.4.4. Recuperación de paros de emergencia Descripción general La recuperación después de un paro de emergencia es un procedimiento sencillo pero importante. Este procedimiento garantiza que el sistema de robot no sea puesto de nuevo en producción sin antes eliminar la situación peligrosa.
  • Página 32 1 Seguridad 1.4.4. Recuperación de paros de emergencia Continuación El botón Motores ON El botón Motores ON está situado en el controlador: xx0600002782 Botón Motores ON 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 33: Regreso A La Trayectoria Programada

    1 Seguridad 1.4.5. Regreso a la trayectoria programada 1.4.5. Regreso a la trayectoria programada Descripción general La detención de los movimientos del robot mediante la desactivación de la alimentación de sus motores suele dar lugar a que el robot se desvíe de su trayectoria programada. Esto puede producirse después de un paro de emergencia o seguridad no controlado.

  • Página 34: Cómo Trabajar De Una Forma Segura

    1 Seguridad 1.5.1. Descripción general 1.5 Cómo trabajar de una forma segura 1.5.1. Descripción general Acerca del robot Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su velocidad. Una pausa o una parada más prolongada en un movimiento puede ir seguida de un movimiento rápido y peligroso.

  • Página 35: Para Su Propia Seguridad

    1 Seguridad 1.5.2. Para su propia seguridad 1.5.2. Para su propia seguridad Principios generales Debe seguir unos pocos principios sencillos para poder utilizar el sistema de robot de forma segura: • Utilice siempre el sistema de robot en el modo manual si hay alguien dentro del espacio protegido.

  • Página 36: Manejo Del Flexpendant

    1 Seguridad 1.5.3. Manejo del FlexPendant 1.5.3. Manejo del FlexPendant Instrucciones generales El FlexPendant es un terminal de mano de alta calidad, equipado con componentes electrónicos de última generación y alta sensibilidad. Para evitar cualquier problema de funcionamiento o daños debidos a un manejo inadecuado, siga estas instrucciones durante el uso.
  • Página 37 1 Seguridad 1.5.3. Manejo del FlexPendant Continuación Eliminación de residuos ¡Respete la normativa nacional a la hora de eliminar cualquier componente electrónico! ¡Si sustituye componentes, elimínelos correctamente! Mal uso previsible del dispositivo de habilitación El mal uso previsible implica que no se permite fijar el dispositivo de habilitación en la posición de habilitación.

  • Página 38: Herramientas De Seguridad

    1 Seguridad 1.5.4. Herramientas de seguridad 1.5.4. Herramientas de seguridad Mecanismos de protección Su sistema de robot puede contar con una enorme gama de elementos de protección, como interbloqueos de puertas, barreras fotoeléctricas de seguridad y trampillas de contacto, entre otros.

  • Página 39: Seguridad En El Modo Manual A Velocidad Reducida Y El Modo Manual A Máxima Velocidad

    1 Seguridad 1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a máxima velocidad 1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a máxima velocidad ¿Qué es el modo manual? El modo manual se utiliza más frecuentemente durante la creación de programas y la puesta en servicio de un sistema de robot.
  • Página 40 1 Seguridad 1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a máxima velocidad Continuación Función hold-to-run La función hold-to-run permite la ejecución paso a paso o la ejecución continua en el modo manual. Recuerde que el movimiento no requiere la función hold-to-run, independientemente del modo de funcionamiento.

  • Página 41: Seguridad Durante El Modo Automático

    1 Seguridad 1.5.6. Seguridad durante el modo automático 1.5.6. Seguridad durante el modo automático ¿Qué es el modo automático? En el modo automático, el dispositivo de habilitación está desconectado, de forma que el robot pueda moverse sin intervención humana. Mecanismos de protección activos Todos los mecanismos del paro protegido general (GS), los del paro protegido automático (AS) y los del paro protegido superior (SS) están activos durante el funcionamiento en el modo automático.
  • Página 42 1 Seguridad 1.5.6. Seguridad durante el modo automático 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 43: Bienvenido Al Flexpendant

    En este manual se describe un sistema IRC5 básico sin opciones. Sin embargo, en distintos puntos, este manual ofrece una descripción general de cómo se usan o aplican las opciones.

  • Página 44: Qué Es Un Flexpendant

    2 Bienvenido al FlexPendant 2.2. ¿Qué es un FlexPendant? 2.2. ¿Qué es un FlexPendant? Descripción del FlexPendant El FlexPendant(denominado en ocasiones TPU o unidad de programación) es un dispositivo que maneja muchas de las funciones relacionadas con el uso del sistema de robot, como ejecutar programas, mover el manipulador, crear y editar programas de aplicación, etc.
  • Página 45 2 Bienvenido al FlexPendant 2.2. ¿Qué es un FlexPendant? Continuación Botones de hardware El FlexPendant cuenta con varios botones de hardware dedicados. Cuatro de ellos son programables y otros cuatro está preprogramados. en0300000587 A - D Teclas programables de 1 a 4. La forma de definir sus funciones se detalla en la sección Edición de teclas programables en la página 330.
  • Página 46 En la figura se muestran los elementos táctiles de la pantalla táctil del FlexPendant. en0300000588 Menú ABB Ventana de operador Barra de estado Botón Cerrar Barra de tareas Menú de configuración rápida Menú ABB El menú ABB permite seleccionar los elementos siguientes: • HotEdit • FlexPendant Explorer • Entradas y salidas • Movimiento •...
  • Página 47 2 Bienvenido al FlexPendant 2.2. ¿Qué es un FlexPendant? Continuación Se describe en la sección Menú ABB en la página Ventana de operador La ventana de operador muestra mensajes del programa. Se describe en la sección Ventana de operador en la página 100.

  • Página 48: Qué Es Un Controlador Irc5

    2.3. ¿Qué es un controlador IRC5? Controlador IRC5 El controlador IRC5 contiene todas las funciones necesarias para mover y controlar el robot. El controlador IRC5 estándarse compone de un solo armario. Opcionalmente, también puede dividirse en dos módulos, el módulo de control y el módulo de accionamiento. En este caso, se trata de un controlador de doble armario.

  • Página 49: Qué Es Robotstudioonline

    2 Bienvenido al FlexPendant 2.4. ¿Qué es RobotStudioOnline? Online 2.4. ¿Qué es RobotStudio Descripción general Online RobotStudio es un producto de software para PC que permite trabajar con robots de una Online forma complementaria al trabajo con el FlexPendant. RobotStudio está...

  • Página 50: Cuándo Debe Utilizar Flexpendant Y Cuándo Robotstudio Online

    2 Bienvenido al FlexPendant 2.5. Cuándo debe utilizar FlexPendant y cuándo RobotStudio Online 2.5. Cuándo debe utilizar FlexPendant y cuándo RobotStudio Online Descripción general Online Para el uso y la gestión del robot, puede utilizar el FlexPendant o RobotStudio . El FlexPendant está...
  • Página 51 2 Bienvenido al FlexPendant 2.5. Cuándo debe utilizar FlexPendant y cuándo RobotStudio Online Continuación Programación de robots Para... Utilice... Crear o editar programas de RobotStudio Online para crear la estructura del programa robot de una forma flexible. y la mayor parte del código fuente y el FlexPendant para Este método resulta almacenar las posiciones del robot y hacer ajustes finales en adecuado para programas...
  • Página 52 En la tabla siguiente se especifica qué manuales debe leer al realizar las distintas tareas rela- cionadas con: Para obtener más detalles, Referencia del doc- Uso recomendado... consulte el manual... umento FlexPendant Manual del operador - IRC5 con 3HAC16590-5 FlexPendant RobotStudio Online Manual del operador - RobotStudio 3HAC18236-5 Online 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 53: Botones Y Puertos Del Controlador

    2 Bienvenido al FlexPendant 2.6. Botones y puertos del controlador 2.6. Botones y puertos del controlador Botones y puertos del controlador con un solo armario xx0600002782 Interruptor principal Paro de emergencia Motores ON Selector de modo LEDs de la cadena de seguridad (opción) Puerto USB (opción) Puerto de servicio para PC (opción) Contador de tiempo de funcionamiento (opción)
  • Página 54 Puerto USB (opción) Puerto de servicio para PC (opción) Botón de conexión en caliente (opción) Conector para FlexPendant Interruptor principal, módulo de accionamiento Información relacionada Manual del producto - IRC5 Manual del operador - Resolución de problemas 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 55: Procedimientos Iniciales

    3 Procedimientos iniciales 3.1. Acerca del capítulo Procedimientos iniciales 3 Procedimientos iniciales 3.1. Acerca del capítulo Procedimientos iniciales Descripción general El capítulo Procedimientos iniciales describe cómo conectar el FlexPendant al controlador, además de las conexiones de red. También describe varias situaciones de trabajo y un resumen de las tareas realizadas frecuentemente con el FlexPendant.

  • Página 56: Conexiones

    3 Procedimientos iniciales 3.2.1. Conexión de un FlexPendant 3.2 Conexiones 3.2.1. Conexión de un FlexPendant Ubicación del conector para FlexPendant El conector para el FlexPendant está situado en la ubicación mostrada a continuación. xx0600002782 Conector para FlexPendant (A22.X1) En un controlador con doble armario, el conector para el FlexPendant se encuentra en la parte delantera del módulo de control.
  • Página 57 3 Procedimientos iniciales 3.2.1. Conexión de un FlexPendant Continuación Conexión de un FlexPendant Acción Información 1. Busque el conector de toma del El controlador debe encontrarse en el FlexPendant en el controlador. modo manual. Si su sistema tiene la opción de botón de conexión en caliente, también puede desconectarlo en el modo automático.

  • Página 58: Desconexión De Un Flexpendant

    3 Procedimientos iniciales 3.2.2. Desconexión de un FlexPendant 3.2.2. Desconexión de un FlexPendant Desconexión de un FlexPendant Este procedimiento detalla cómo desconectar un FlexPendant. Acción 1. Finalice cualquier actividad en curso que requiera que el FlexPendant permanezca conectado (por ejemplo ajustes de trayectoria, calibración, cambios de programa). 2.

  • Página 59: Conexión De Un Pc Al Puerto De Servicio

    3 Procedimientos iniciales 3.2.3. Conexión de un PC al puerto de servicio 3.2.3. Conexión de un PC al puerto de servicio ¡NOTA! El puerto de servicio sólo debe utilizarse para una conexión directa a un PC, de la forma descrita en este procedimiento. No debe conectarlo a una red local (LAN), dado que cuenta con un servidor de DHCP que distribuye automáticamente direcciones IP a todas las unidades conectadas a la red local.
  • Página 60 3 Procedimientos iniciales 3.2.3. Conexión de un PC al puerto de servicio Continuación Puertos DSQC639 La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores: el puerto de servicio y el puerto de red local. ¡Asegúrese de que la red local (la red del centro de producción) no esté...
  • Página 61 3 Procedimientos iniciales 3.2.3. Conexión de un PC al puerto de servicio Continuación Acción Figura 3. Conecte el cable de red al puerto de red de su PC. xx0400000844 • A: Puerto de red La situación del puerto de red puede variar en función del modelo de PC.

  • Página 62: Configuración De La Conexión De Red

    3 Procedimientos iniciales 3.2.4. Configuración de la conexión de red 3.2.4. Configuración de la conexión de red ¿En qué casos necesita configurar la conexión de red? Debe configurar la conexión de red del controlador la primera vez que conecte el controlador a una red o siempre que cambie el sistema de asignación de direcciones de la red.
  • Página 63 3 Procedimientos iniciales 3.2.4. Configuración de la conexión de red Continuación Acción Información 4. Si decide obtener automáticamente una dirección IP, toque Obtain an IP address automatically (Obtener una dirección IP automáticamente). De lo contrario, realice los pasos siguientes. 5. Si decide utilizar una dirección IP fija, ¡ATENCIÓN! toque Use the following IP address Asegúrese de utilizar una dirección válida...

  • Página 64: Ejemplos De Acciones

    Los botones específicos para tareas realizadas mediante los controles del armario del controlador se describen en el capítulo ¿Qué es un controlador IRC5? en la página • La forma de realizar una tarea determinada se detalla en los capítulos dedicados a las tareas, por ejemplo Programación y pruebas en la página 143...

  • Página 65: Puesta En Marcha Del Sistema

    3 Procedimientos iniciales 3.3.2. Puesta en marcha del sistema 3.3.2. Puesta en marcha del sistema Requisitos previos antes de la puesta en marcha Este procedimiento detalla los pasos iniciales necesarios para poner en marcha el sistema si el interruptor de alimentación está apagado. En toda esta información se supone que el software del sistema de trabajo ya está...
  • Página 66 3 Procedimientos iniciales 3.3.2. Puesta en marcha del sistema Continuación Acción Información 7. Este paso sólo es necesario si La forma de usar Boot Application se detalla en la prevé conectar el sistema de sección Utilización de Boot Application en la página robot a una red.

  • Página 67: Movimiento

    3 Procedimientos iniciales 3.3.3. Movimiento 3.3.3. Movimiento Movimiento Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para mover el robot. El término "movimiento" se describe en la sección Introducción al movimiento en la página 113. Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento. Acción Información 1.
  • Página 68 3 Procedimientos iniciales 3.3.3. Movimiento Continuación Acción Información 6. Mueva el manipulador con ayuda del El FlexPendant y sus distintos elementos y joystick del FlexPendant. secciones se describen en la sección ¿Qué es un FlexPendant? en la página El joystick y la forma de correlacionar sus direcciones se detallan en la sección Selección del modo de movimiento en la página...

  • Página 69: Utilización De Programas De Rapid

    3 Procedimientos iniciales 3.3.4. Utilización de programas de RAPID 3.3.4. Utilización de programas de RAPID Utilización del programa de RAPID Este procedimiento describe los pasos principales necesarios para crear, guardar, editar y depurar cualquier programa de RAPID. Recuerde que hay más información disponible de la que se indica en el procedimiento. El concepto de programa de RAPID se describe en la sección Estructura de una aplicación de RAPID en la página...
  • Página 70 3 Procedimientos iniciales 3.3.4. Utilización de programas de RAPID Continuación Acción Información 9. Puede eliminar los programas que no sean Consulte Eliminación de programas de la necesarios. memoria en la página 208. Consulte también Eliminación de programas del disco duro en la página 210.

  • Página 71: Utilización De Entradas Y Salidas

    3 Procedimientos iniciales 3.3.5. Utilización de entradas y salidas 3.3.5. Utilización de entradas y salidas Utilización de entradas y salidas Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para establecer salidas, leer entradas y configurar unidades de E/S. Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento. Acción Información 1.

  • Página 72: Copia De Seguridad Y Restauración

    3 Procedimientos iniciales 3.3.6. Copia de seguridad y restauración 3.3.6. Copia de seguridad y restauración Copia de seguridad y restauración El contenido de una copia de seguridad típica se especifica en la sección ¿Qué se guarda en la copia de seguridad? en la página 291 La forma de realizar una copia de seguridad se detalla en la sección Copia de seguridad del sistema en la página...

  • Página 73: Ejecución En Producción

    3 Procedimientos iniciales 3.3.7. Ejecución en producción 3.3.7. Ejecución en producción Ejecución en producción En estas instrucciones se detallan los pasos principales que le resultarán útiles a la hora de ejecutar el sistema en el modo automático (modo de producción). Recuerde que es posible que exista más información de la que se indica en el procedimiento.

  • Página 74: Concesión Del Acceso A Robotstudio Online

    3 Procedimientos iniciales 3.3.8. Concesión del acceso a RobotStudio Online 3.3.8. Concesión del acceso a RobotStudio Online Acerca del acceso de escritura en el controlador El controlador sólo acepta un usuario con acceso de escritura cada vez. Los usuarios de RobotStudio Online pueden solicitar el acceso de escritura en el sistema.

  • Página 75: Actualización

    3 Procedimientos iniciales 3.3.9. Actualización 3.3.9. Actualización Actualización En este procedimiento se detallan los pasos principales necesarios para actualizar correctamente el sistema. El término "actualización" significa la sustitución de elementos de hardware, como la sustitución de una placa de circuito con una nueva versión, así como la carga de software de versiones posteriores.

  • Página 76: Instalación De Opciones De Software

    3 Procedimientos iniciales 3.3.10. Instalación de opciones de software 3.3.10. Instalación de opciones de software Instalación de opciones de software Los pasos principales necesarios para instalar correctamente una opción de software genérica o un paquete de opciones se describe en el Manual del operador - RobotStudio Online. 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 77: Apagado

    1. Detenga todos los programas que se estén ejecutando. 2. Apague el sistema con el interruptor de encendido/apagado del controlador o, en el FlexPendant, toque Menú ABB - Reiniciar - Avanzado - Apagar. 3. Si desea proteger el FlexPendant, puede La forma de desconectar el FlexPendant desenchufarlo y guardarlo en otro lugar, del controlador se detalla en la sección...

  • Página 78: Procedimiento General De Resolución De Problemas

    Todos los números de documentos cables con ayuda del diagrama de pertinentes se especifican en la sección circuitos. Document references, IRC5 (Documentos de referencia del IRC5) del manual Manual del operador - Resolución de problemas. Continúa en la página siguiente 3HAC 16590-5 Revisión: E...
  • Página 79 Todos los números de documentos solucione de la forma detallada en las pertinentes se especifican en la sección instrucciones de reparación. Documentos de referencia del IRC5 Manual del operador - Resolución de problemas. Fallos que NO generan mensajes de error en el FlexPendant Estos fallos no son detectados por el sistema de diagnóstico y se manejan de otras formas.
  • Página 80 3 Procedimientos iniciales 3.3.12. Procedimiento general de resolución de problemas 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 81: Navegación Por El Flexpendant Y Su Uso

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.1. Acerca del capítulo Navegación por el FlexPendant y su uso 4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.1. Acerca del capítulo Navegación por el FlexPendant y su uso Descripción general Este capítulo describe los elementos de la pantalla táctil del FlexPendant, por ejemplo los menús.

  • Página 82: Descripción General De La Personalización Del Flexpendant

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.2. Descripción general de la personalización del FlexPendant 4.2. Descripción general de la personalización del FlexPendant Personalización El FlexPendant puede serpersonalizado de varias formas. La forma de hacerlo se describe en las secciones siguientes: Cómo: Descripción en la sección: Cambiar el idioma utilizado en las ventanas y...

  • Página 83: Menú Abb

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.1. Menú HotEdit 4.3 Menú ABB 4.3.1. Menú HotEdit HotEdit HotEdit es una función que permite el ajuste de posiciones programadas. Puede hacerse en todos los modos de funcionamiento, incluso mientras el programa se está ejecutando. Es posible ajustar tanto las coordenadas como la orientación.
  • Página 84 4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.1. Menú HotEdit Continuación Archivo Puede usar el menú Archivo para guardar y cargar selecciones de posiciones utilizadas frecuentemente. Si su sistema utiliza el SAU, es posible que ésta sea la única forma de seleccionar posiciones para su edición.

  • Página 85: Flexpendant Explorer

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.2. FlexPendant Explorer 4.3.2. FlexPendant Explorer Acerca de FlexPendant Explorer FlexPendant Explorer es un administrador de archivos, similar al Explorador de Windows, que permite ver el sistema de archivos del controlador. Usted puede eliminar o trasladar archivos o carpetas, o cambiar su nombre.

  • Página 86: Entradas Y Salidas, E/S

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.3. Entradas y salidas, E/S 4.3.3. Entradas y salidas, E/S Entradas y salidas Las entradas y salidas, E/S, son señales utilizadas en el sistema de robot. La señales se configuran utilizando parámetros del sistema. Consulte la sección Configuración de parámetros del sistema en la página 297.

  • Página 87: Movimiento

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.4. Movimiento 4.3.4. Movimiento Descripción general Las funciones de movimiento se encuentran en la ventana Movimiento. Las opciones más utilizadas están también disponibles en el menú de configuración rápida. Menú Movimiento En la figura se muestran las funciones disponibles en el menú Movimiento: en0400000654 Propiedad/botón Función...
  • Página 88 4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.4. Movimiento Continuación Propiedad/botón Función Bloqueo de joystick Seleccionar las direcciones de bloqueo del joystick. Se describe en la sección Bloqueo del joystick en direcciones concretas en la página 131. Incremento Seleccionar los incrementos del movimiento. Se describe en la sección Movimiento incremental para posicionamientos exactos en la página...

  • Página 89: Producción, Ventana

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.5. producción, ventana 4.3.5. producción, ventana Descripción general La ventana de producción se utiliza para el código del programa mientras éste se está ejecutando. Figura de la ventana de producción En esta sección se ilustra la ventana de producción. en0400000955 Partes y funciones de la ventana de producción En esta sección se describen las partes y funciones de la ventana de producción.

  • Página 90: Datos De Programa

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.6. Datos de programa 4.3.6. Datos de programa Descripción general La vista Datos de programa contiene funciones de visualización y utilización de tipos de datos e instancias. Puede abrir más de una ventana de datos de programa, algo que puede resultar útil cuando se trabaja con muchas instancias o tipos de datos.
  • Página 91 4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.6. Datos de programa Continuación Figura de una instancia de tipo de dato En esta sección se muestra una lista de instancias de un tipo de dato. en0500001571 Filtrar Filtra las instancias. Consulte Filtrado de datos en la página 107.

  • Página 92: Editor De Programas

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.7. Editor de programas 4.3.7. Editor de programas Descripción general El Editor de programas es donde se crean o modifican los programas. Puede abrir más de una ventana del Editor de programas, algo que puede resultar útil por ejemplo cuando se trabaja con programas multitarea.

  • Página 93: Copia De Seguridad Y Restauración

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.8. Copia de seguridad y restauración 4.3.8. Copia de seguridad y restauración Acerca de las copias de seguridad El menú Copia de seguridad y restauración se usa para realizar copias de seguridad y restaurar el sistema.

  • Página 94: Calibración

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.9. Calibración 4.3.9. Calibración Acerca de la calibración El menú Calibración se utiliza para calibrar las unidades mecánicas del sistema de robot. La calibración puede realizarse con las opciones Calibración con Pendulum o Calibración con Levelmeter (método alternativo).

  • Página 95: Opciones Del Menú Calibración

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.9. Calibración Continuación Opciones del menú Calibración Esta figura muestra las opciones del menú Calibración después de seleccionar una unidad mecánica. en0400000771 Cuentarrevolu- Consulte la sección Actualización de los cuentarrevoluciones en la ciones página 303.

  • Página 96: Panel De Control

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.10. Panel de control 4.3.10. Panel de control Panel de control El panel de control contiene funciones que permiten personalizar el sistema de robot y el FlexPendant. en0400000914 Apariencia Valores para personalizar el brillo y el contraste de la pantalla. Consulte Ajuste del brillo y el contraste en la página 324.

  • Página 97: Menú Registro De Eventos

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.11. Menú Registro de eventos 4.3.11. Menú Registro de eventos Registro de eventos La tabla es un breve resumen de todas las acciones que puede realizar con el registro de eventos. xx0300000447 Acciones Descripciones Puede abrir el registro.
  • Página 98 4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.11. Menú Registro de eventos Continuación Un mensaje de registro de eventos Cada entrada del registro de eventos se compone de un mensaje que describe el evento detalladamente y, con frecuencia, ofrece sugerencias para la resolución del problema. en0300000454 Número de evento.

  • Página 99: Información Del Sistema

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.12. Información del sistema 4.3.12. Información del sistema Información del sistema La información del sistema muestra todos los valores, propiedades y versiones de programa que son válidos para el controlador y el sistema instalado. Figura de la vista Información del sistema en0400000968 Propiedades de...

  • Página 100: Reinicio

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.13. Reinicio 4.3.13. Reinicio Reiniciar Normalmente, no es necesario reiniciar un sistema que está en funcionamiento. Toque el menú ABB y a continuación Reiniciar para reiniciar el sistema. en0500001557 Información relacionada Descripción general del reinicio en la página 277.

  • Página 101: Cerrar Sesión

    En esta sección se detalla el menú Cerrar sesión. Encontrará más información acerca de este menú en Cómo iniciar y cerrar una sesión en la página 110. La opción Cerrar sesión está disponible a través del menú ABB. en0400000947 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 102: La Ventana De Operador

    Para abrir la ventana de operador, toque el icono que aparece a la derecha del logotipo de ABB en la barra de estado. La figura muestra un ejemplo de ventana de operador. en0400000975 Borrar Borra todos los mensajes.

  • Página 103: Menú De Barra De Estado

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.5.1. Barra de estado 4.5 Menú de barra de estado 4.5.1. Barra de estado Figura de la barra de estado La barra de estado muestra información acerca del estado actual, por ejemplo el modo de funcionamiento, el sistema y la unidad mecánica activa.

  • Página 104: Menú De Configuración Rápida

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.6.1. Menú de configuración rápida 4.6 Menú de configuración rápida 4.6.1. Menú de configuración rápida Consideraciones generales El menú de configuración rápida ofrece una forma más rápida de cambiar, entre otras cosas, las propiedades del movimiento, en lugar de usar la vista Movimiento.

  • Página 105: Procedimientos Básicos

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.7.1. Utilización del teclado en pantalla 4.7 Procedimientos básicos 4.7.1. Utilización del teclado en pantalla Utilización del teclado en pantalla El teclado en pantalla se utiliza frecuentemente durante el manejo del sistema, por ejemplo para introducir nombres de archivo o valores de parámetros.
  • Página 106 4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.7.1. Utilización del teclado en pantalla Continuación Cómo borrar 1. Toque la tecla Retroceso (arriba a la derecha) para eliminar los caracteres que se encuentren a la izquierda del punto de inserción. xx0300000494 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 107: Mensajes Del Flexpendant

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.7.2. Mensajes del FlexPendant 4.7.2. Mensajes del FlexPendant Descripción general de los mensajes El FlexPendant muestra mensajes del sistema. Puede tratarse de mensajes de estado, mensajes de error, mensajes de programa o peticiones de acción por parte del usuario. Algunos requieren acciones mientras que otros sólo son informativos.

  • Página 108: Desplazamiento Y Zoom En El Flexpendant

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.7.3. Desplazamiento y zoom en el FlexPendant 4.7.3. Desplazamiento y zoom en el FlexPendant Descripción general No todo el contenido de una pantalla estará visible de una sola vez. Para ver todo el contenido, puede: •...

  • Página 109: Filtrado De Datos

    4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.7.4. Filtrado de datos 4.7.4. Filtrado de datos Filtrado de datos Muchos de los menús de FlexPendant admiten el filtrado de datos. Resulta útil, por ejemplo, cuando se buscan instancias de tipos de datos que existen en tal número que no es posible verlas de un vistazo.
  • Página 110 4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.7.4. Filtrado de datos Continuación Figura de visualización automática de filtro El filtro de señales de E/S puede configurarse para que indique automáticamente si el número de datos supera un número predefinido. en0600002643 Acción Toque Cambiar para editar el momento en el que debe aparecer el cuadro de diálogo...

  • Página 111: Aplicaciones De Proceso

    4.7.5. Aplicaciones de proceso 4.7.5. Aplicaciones de proceso Aplicaciones de proceso Las aplicaciones de proceso personalizadas se inician desde el menú ABB. Cada aplicación aparece como un elemento de menú, al igual que las vistas del FlexPendant. Inicio de una aplicación de proceso Este procedimiento describe cómo iniciar una aplicación de proceso.

  • Página 112: Cómo Iniciar Y Cerrar Una Sesión

    Procedimiento de cierre de sesión En este procedimiento se detalla cómo cerrar la sesión del sistema. Acción 1. Toque Cerrar sesión en el menú ABB. 2. Toque Sí cuando se le pregunte si desea cerrar la sesión. Procedimiento de inicio de sesión Este procedimiento detalla cómo iniciar una sesión en el controlador a través del sistema de...
  • Página 113 4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.7.6. Cómo iniciar y cerrar una sesión Continuación Manejo de usuarios y niveles de autorización Para saber más sobre la forma de añadir usuarios o definir la autorización, consulte el Manual del operador - RobotStudio Online. La forma de editar qué...
  • Página 114 4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.7.6. Cómo iniciar y cerrar una sesión 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 115: Movimiento

    5 Movimiento 5.1. Introducción al movimiento 5 Movimiento 5.1. Introducción al movimiento ¿En qué consiste el movimiento? El movimiento consiste en el posicionamiento manual o el movimiento de los robots o los ejes externos con ayuda del joystick del FlexPendant. ¿En qué...
  • Página 116 5 Movimiento 5.1. Introducción al movimiento Continuación Condiciones como las limitaciones de espacio, los obstáculos o las dimensiones físicas de un objeto de trabajo o una herramienta también resultan útiles a la hora de hacer una valoración adecuada. Encontrará más información acerca de los sistemas de coordenadas en la sección ¿Qué...

  • Página 117: Concepto De Movimiento

    5 Movimiento 5.2.1. Restricciones en el movimiento 5.2 Concepto de movimiento 5.2.1. Restricciones en el movimiento Movimiento de ejes adicionales Los ejes adicionales sólo pueden moverse eje por eje. Consulte el manual Application manual - Additional axes and stand alone controller (Manual de aplicaciones - Ejes adicionales y controlador independiente).

  • Página 118: Movimiento Coordinado

    5 Movimiento 5.2.2. Movimiento coordinado 5.2.2. Movimiento coordinado Coordinación Un robot que está coordinado con un objeto de trabajo sigue los movimientos de dicho objeto. Movimiento coordinado Si se mueve la unidad mecánica que se usa para desplazar el objeto, cualquier robot que esté coordinado con el objeto de trabajo se moverá...

  • Página 119: Ajustes Básicos Para El Movimiento

    Selección de una unidad mecánica En este procedimiento se describe la forma de seleccionar una unidad mecánica para moverla. Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Unidad mecánica. en0400000653 Aparece una lista con las unidades mecánicas disponibles.
  • Página 120 5 Movimiento 5.3.1. Selección de una unidad mecánica Continuación ¡SUGERENCIA! Utilice el menú Configuración rápida para cambiar más rápido de una unidad mecánica a otra. Cómo se aplican las propiedades del movimiento Cualquier cambio que haga en las propiedades del movimiento sólo afecta a la unidad mecánica que tenga seleccionada en ese momento.

  • Página 121: Selección Del Modo De Movimiento

    Selección del modo de movimiento En este procedimiento se describe cómo seleccionar un modo de movimiento. Acción Información 1. Toque ABB y a continuación Movimiento. 2. Toque Modo movto.. 3. Toque el modo que desee y toque OK. El significado de las direcciones del joystick se muestra en el área...
  • Página 122 5 Movimiento 5.3.2. Selección del modo de movimiento Continuación Modo de mov- Figura del joystick Descripción imiento Ejes de 4 a 6 El modo de movimiento de ejes de 4 a 6 se describe en la sección Movimiento eje por eje en la página 123.

  • Página 123: Selección De Herramienta, Objeto De Trabajo Y Carga Útil

    Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil Acción 1. En el menú ABB, seleccione Movimiento para ver las propiedades de movimiento. 2. Toque Herramienta, Objeto de trabajo o Carga útil para mostrar listas de herramien- tas disponibles, objetos de trabajo o cargas útiles.

  • Página 124: Selección De La Orientación De La Herramienta

    Selección de la orientación de la herramienta Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Reorientar, seguido de OK. 3. Si no la ha seleccionado aún, seleccione la herramienta correcta con el procedimiento especificado en Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página...

  • Página 125: Movimiento Eje Por Eje

    Posicionar los ejes de un robot para la calibración. Selección de qué ejes mover Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento. 2. Toque Modo movto. y seleccione el eje adecuado. Consulte la descripción de Figura de ejes y direcciones de joystick en la página...
  • Página 126 5 Movimiento 5.3.5. Movimiento eje por eje Continuación Si desea mover... toque... para las direcciones de joystick... Ejes 1, 2 ó 3 en0300000534 en0300000536 Ejes 4, 5 ó 6 en0300000535 en0300000537 ¡CUIDADO! La orientación de cualquier herramienta que tenga montada afectará a este procedimiento. Si la orientación resultante es importante, realice el procedimiento descrito en Selección de la orientación de la herramienta en la página 122...

  • Página 127: Movimiento En Las Coordenadas De La Base

    Movimiento en las coordenadas de la base Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento. 2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Lineal, seguido de OK. No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento lineal.

  • Página 128: Movimiento En Las Coordenadas Mundo

    Sistema de coordenadas de la base Sistema de coordenadas mundo Sistema de coordenadas de la base Movimiento en las coordenadas mundo Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento. Continúa en la página siguiente 3HAC 16590-5 Revisión: E...
  • Página 129 5 Movimiento 5.3.7. Movimiento en las coordenadas mundo Continuación Acción 2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Lineal, seguido de OK. No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento lineal. 3. Toque Sistema de coordenadas y a continuación, toque Mundo, seguido de OK. 4.

  • Página 130: Movimiento En Las Coordenadas Del Objeto De Trabajo

    Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento. 2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Lineal, seguido de OK. No necesita hacerlo si ya había seleccionado previamente el movimiento lineal.

  • Página 131: Movimiento En Las Coordenadas De La Herramienta

    Movimiento en las coordenadas de la herramienta Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento. 2. Toque Modo movto. y a continuación, toque Lineal, seguido de OK. No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento lineal.
  • Página 132 5 Movimiento 5.3.9. Movimiento en las coordenadas de la herramienta Continuación Acción 5. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación para activar los motores de la unidad mecánica. 6. Mueva el joystick para mover la unidad mecánica de la forma equivalente. ¡SUGERENCIA! Utilice el menú...

  • Página 133: Bloqueo Del Joystick En Direcciones Concretas

    Esta sección describe cómo comprobar qué direcciones del joystick están bloqueadas. Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento. 2. Toque Bloqueo de joystick para consultar las propiedades del joystick o compruebe las propiedades del área Direcciones del joystick que aparecen en la esquina derecha de la ventana.
  • Página 134 Desbloqueo de todos los ejes Esta sección describe cómo desbloquear todos los ejes de las direcciones del joystick. Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Bloqueo de joystick. 3. Toque Ninguno y a continuación toque OK. 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 135: Movimiento Incremental Para Posicionamientos Exactos

    Definición del tamaño del movimiento incremental En este procedimiento se detalla cómo especificar el tamaño del movimiento incremental. Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Incremento. en0400000971 3. Toque el modo de incremento que desee. Consulte la descripción de la sección Tamaños del movimiento incremental en la página...
  • Página 136 5 Movimiento 5.3.11. Movimiento incremental para posicionamientos exactos Continuación Tamaños del movimiento incremental Seleccione incrementos pequeños, medianos o grandes. También puede definir sus propios tamaños de movimiento incremental. Incremento Distancia Angular Pequeño 0,05 mm 0.005° Mediano 1 mm 0.02° Grande 5 mm 0.2°...

  • Página 137: Cómo Leer La Posición Exacta

    Cómo leer la posición exacta Este procedimiento describe cómo leer la posición exacta. Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. La posición se muestra en las propiedades del área Posición del lado derecho de la ventana. Consulte la figura de la sección Movimiento en la página...
  • Página 138 5 Movimiento 5.3.12. Cómo leer la posición exacta Continuación Figura del formato de posición La figura muestra todas las opciones disponibles para la visualización del formato de posición. en0400000991 Opciones disponibles como formato de posición Las opciones siguientes están disponibles para la posición mostrada en la Figura del formato de posición en la página 136:...

  • Página 139: Menú Configuración Rápida, Unidad Mecánica

    5 Movimiento 5.3.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica 5.3.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica Botón Unidad mecánica Acción 1. En el menú Configuración rápida, toque Unidad mecánica y toque una unidad mecánica para seleccionarla. en0300000539 Aparecen los botones siguientes: • A: Botón de menú...
  • Página 140 5 Movimiento 5.3.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica Continuación Acción 2. Toque Mostrar detalles para mostrar la configuración disponible para una unidad mecánica. Aparece una pantalla en la que se resumen todas las selecciones realizadas para la unidad mecánica en cuestión: en0500002354 Aparecen los botones siguientes: •...
  • Página 141 5 Movimiento 5.3.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica Continuación Acción 5. Si desea ver o cambiar cualquier función de modo de movimiento, toque el botón de configuración de modos de movimiento. Si no desea cambiar la configuración, toque el botón Cerrar. en0300000540 Aparecen los botones siguientes: •...
  • Página 142 5 Movimiento 5.3.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica Continuación Acción 7. Si desea ver o cambiar los objetos de trabajo disponibles, toque el botón de configu- ración de objetos de trabajo. en0400000989 Aparece una lista con todas los objetos de trabajo definidos y disponibles. Toque la opción que desee usar.
  • Página 143 5 Movimiento 5.3.13. Menú Configuración rápida, Unidad mecánica Continuación Desactivación de la coordinación El botón de desactivación de la coordinación se ha previsto para circunstancias en las que el usuario necesita cambiar rápidamente entre el movimiento coordinado y el movimiento no coordinado.

  • Página 144: Menú Configuración Rápida, Incremento

    5 Movimiento 5.3.14. Menú Configuración rápida, Incremento 5.3.14. Menú Configuración rápida, Incremento Incremento Todas las funciones incluidas en este botón están también disponibles a través del menú Movimiento. Acción 1. Si desea ver o cambiar alguna función de incremento, toque el botón de incremento. en0300000542 Toque para seleccionar un tamaño de incremento: •...

  • Página 145: Programación Y Pruebas

    6 Programación y pruebas 6.1. Antes de empezar a programar 6 Programación y pruebas 6.1. Antes de empezar a programar Herramientas de programación Online Puede usar tanto el FlexPendant como RobotStudio para las tareas de programación. Online Para la programación básica, puede resultar más sencillo utilizar RobotStudio , mientras que el FlexPendant resulta más adecuado para la modificación de programas, por ejemplo sus posiciones y trayectorias.

  • Página 146: Concepto De Programación

    6 Programación y pruebas 6.2.1. Estructura de una aplicación de RAPID 6.2 Concepto de programación 6.2.1. Estructura de una aplicación de RAPID Ilustración de una aplicación de RAPID en0300000576 Partes Parte Función Tarea Cada tarea suele contener un programa de RAPID y módulos de sistema destinados a realizar una función determinada, por ejemplo soldadura por puntos o movimientos del manipulador.
  • Página 147 6 Programación y pruebas 6.2.1. Estructura de una aplicación de RAPID Continuación Parte Función Módulo de Cada módulo de programa contiene datos y rutinas para una finalidad programa determinada. El programa está dividido en módulos principalmente para ofrecer una mejor visión general y facilitar el manejo. Normalmente, cada módulo representa a una acción concreta del robot o una operación similar.

  • Página 148: Tipos De Datos

    Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos En esta sección se detalla cómo ver las instancias de dato de módulos o rutinas concretos. Acción 1. En el menú ABB, toque Datos de programa. 2. Toque Cambiar ámbito. Aparece la pantalla siguiente: en0400000661 3.

  • Página 149: Creación De Una Nueva Instancia

    En esta sección se detalla cómo crear nuevasinstancias de datos de los tipos de datos. Acción 1. En el menú ABB, toque Datos de programa. Aparece una lista con todos los tipos de datos disponibles. 2. Toque el tipo de instancia de dato que desee crear, por ejemplo bool y toque Mostrar datos.
  • Página 150 6 Programación y pruebas 6.3.2. Creación de una nueva instancia Continuación Acción 9. Si desea crear una matriz de instancias de dato, toque el menú Dimensiones y cambie el número de dimensiones en la matriz, de 1 a 3. • •...

  • Página 151: Edición De Instancias De Dato

    En esta sección se detalla cómo ver las instancias disponibles de un tipo de dato. Acción 1. En el menú ABB, toque Datos de programa. 2. Toque el tipo de dato de la instancia que desee ver y toque Mostrar datos.
  • Página 152 6 Programación y pruebas 6.3.3. Edición de instancias de dato Continuación Edición de valores de instancia de dato En esta sección se describe cómo editar el valor de una instancia de dato. Acción Información 1. Toque Cambiar valor para abrir la instancia.
  • Página 153 6 Programación y pruebas 6.3.3. Edición de instancias de dato Continuación Modificación de declaraciones de instancias de dato En esta sección se detalla cómo modificar la declaración de las instancias de dato. Acción 1. Toque Cambiar declaración en el menú de la instancia de dato que desee eliminar. Para ello, siga los pasos detallados en la sección Visualización de instancias de dato en la página...

  • Página 154: Herramientas

    Al crear una herramienta, puede definir otro punto central de la herramienta. en0400000779 Punto central de la herramienta, TCP, para tool0 Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. Continúa en la página siguiente 3HAC 16590-5 Revisión: E...
  • Página 155 6 Programación y pruebas 6.4.1. Creación de una herramienta Continuación Acción 3. Toque Nuevo... para crear una nueva herramienta. en0300000544 Introduzca valores para cada campo. Consulte la tabla siguiente. 4. Toque OK. Valores de declaración de herramientas Si desea cambiar..entonces...
  • Página 156 6 Programación y pruebas 6.4.1. Creación de una herramienta Continuación Si desea cambiar..entonces... Recomendación El tipo de almacenamiento Las variables de herramienta deben ser siempre persis- tentes. El módulo Seleccione en el menú el módulo desde el que debe declararse esta herramienta.

  • Página 157: Definición De La Base De Coordenadas De La Herramienta

    En este procedimiento se describe cómo seleccionar un método para la definición de la base de coordenadas de la herramienta. Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. 3. Toque la herramienta que desee definir y toque Edición.
  • Página 158 6 Programación y pruebas 6.4.2. Definición de la base de coordenadas de la herramienta Continuación Definición de las coordenadas cartesianas del punto central de la herramienta En este procedimiento se describe cómo definir el punto central de la herramienta en coordenadas cartesianas.
  • Página 159 6 Programación y pruebas 6.4.2. Definición de la base de coordenadas de la herramienta Continuación Definición de puntos de elongador En este procedimiento se describe cómo definir los puntos de elongador. Acción 1. Sin cambiar la orientación de la herramienta, mueva el robot de forma que el punto mundo fijo se convierta en un punto del eje positivo deseado del sistema de coordenadas girado de la herramienta.

  • Página 160: Edición De Los Datos De La Herramienta

    En esta sección se describe cómo mostrar los datos de la herramienta. Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. 3. Toque la herramienta que desee editar y toque Edición.
  • Página 161 6 Programación y pruebas 6.4.3. Edición de los datos de la herramienta Continuación Eje Z de tool0 Eje X de la herramienta que desea definir Eje Y de la herramienta que desea definir Eje Z de la herramienta que desea definir Acción 1.

  • Página 162: Edición De La Declaración De La Herramienta

    Visualización de la declaración de la herramienta Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. 3. Toque la herramienta que desee editar y toque Edición. Aparece un menú.

  • Página 163: Eliminación De Una Herramienta

    Eliminación de una herramienta En esta sección se describe cómo eliminar una herramienta. Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. 3. Toque la herramienta que desee eliminar y toque Edición.

  • Página 164: Configuración De Herramientas Fijas

    En esta sección se describe cómo hacer que una herramienta sea fija. Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. 3. Toque la herramienta que desee editar y toque Edición.
  • Página 165 6 Programación y pruebas 6.4.6. Configuración de herramientas fijas Continuación Diferencias en las referencias al sistema de coordenadas En esta sección se describen las diferencias existentes en las referencias al sistema de coordenadas..suele hacer referencia ...pero ahora hace refer- El...

  • Página 166: Objetos De Trabajo

    Edición de la declaración del objeto de trabajo en la página 169. Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles. 3. Toque Nuevo... para crear un nuevo objeto de trabajo.

  • Página 167: Definición Del Sistema De Coordenadas Del Objeto De Trabajo

    Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles. 3. Toque el objeto de trabajo que desee definir y toque Edición.
  • Página 168 6 Programación y pruebas 6.5.2. Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo Continuación Definición de la base de coordenadas del usuario En esta sección se detalla cómo definir la base de coordenadas del usuario. Recuerde que esto sólo funciona en el caso de los objetos de trabajo creados por el usuario, no en el caso del objeto de trabajo predeterminado, wobj0.
  • Página 169 6 Programación y pruebas 6.5.2. Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo Continuación Definición de la base de coordenadas del objeto de trabajo En esta sección se describe cómo definir la base de coordenadas del objeto de trabajo. en0400000899 El eje X pasará...

  • Página 170: Edición De Los Datos Del Objeto De Trabajo

    Visualización de los datos del objeto de trabajo Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles. 3. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Edición.

  • Página 171: Edición De La Declaración Del Objeto De Trabajo

    Visualización de la declaración del objeto de trabajo Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles. 3. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Edición.

  • Página 172: Eliminación De Un Objeto De Trabajo

    Eliminación de un objeto de trabajo Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles. 3. Toque el objeto de trabajo que desee eliminar y toque Edición.

  • Página 173: Cargas Útiles

    El sistema de coordenadas de la carga útil cambiará a la posición, incluida la orientación, del sistema de coordenadas mundo. Acción En el menú ABB, toque Movimiento. Toque Carga útil para ver la lista de cargas útiles disponibles. Toque Nuevo... para crear una nueva carga útil. Introduzca los datos. Consulte la tabla siguiente.

  • Página 174: Edición De Los Datos De La Carga Útil

    230. Visualización de la definición de la carga útil Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Carga útil para ver la lista de cargas útiles disponibles. 3. Toque la carga útil que desee editar y toque Edición.

  • Página 175: Edición De La Declaración De La Carga Útil

    Visualización de la declaración de la carga útil Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Carga útil para ver la lista de cargas útiles disponibles. 3. Toque la carga útil que desee editar y toque Edición.

  • Página 176: Eliminación De Una Carga Útil

    6.6.4. Eliminación de una carga útil Eliminación de una carga útil Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Toque Carga útil para ver la lista de cargas útiles disponibles. 3. Toque la carga útil que desee eliminar y toque Edición.

  • Página 177: Programación

    Creación de un programa nuevo En esta sección se describe cómo crear un nuevo programa. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Tareas y programas. 3. Toque Archivo y a continuación Nuevo programa. Si ya había un programa cargado, aparece una ventana de diálogo de advertencia.
  • Página 178 Carga de un programa existente En esta sección se describe cómo cargar un programa creado anteriormente. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Tareas y programas. 3. Toque Archivo y Cargar programa. Si ya había un programa cargado, aparece una ventana de diálogo de advertencia.
  • Página 179 Cambio de nombre de un programa cargado En esta sección se describe cómo cambiar el nombre de un programa cargado. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Tareas y programas. 3. Toque Archivo y seleccione Cambiar nombre de programa.

  • Página 180: Manejo De Módulos

    Eliminar un módulo Creación de un nuevo módulo En esta sección se describe cómo crear un nuevo módulo. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Módulos. 3. Toque Archivo y Nuevo módulo en0400000688 4. Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo módulo.
  • Página 181 Continuación Carga de un módulo creado anteriormente En esta sección se describe cómo cargar un módulo creado anteriormente. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Módulos. 3. Toque Archivo y a continuación Cargar módulo. en0400000689 Busque el módulo que desea cargar.
  • Página 182 Cambio de nombre de un módulo En esta sección se describe cómo cambiar el nombre de un módulo. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Módulos. 3. Toque Archivo y a continuación Cambiar nombre de módulo...
  • Página 183 Cambio del tipo de módulo En esta sección se describe cómo cambiar el tipo de módulo. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Seleccione la tarea tocando su nombre. 3. Toque Módulos y seleccione el módulo que desea cambiar.

  • Página 184: Manejo De Rutinas

    En esta sección se detalla cómo crear una nueva rutina, modificar su declaración y su adición a un módulo. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Rutinas. 3. Toque Archivo y a continuación Nueva rutina.
  • Página 185 6 Programación y pruebas 6.7.3. Manejo de rutinas Continuación Acción 6. ¿Necesita utilizar parámetros? En caso POSITIVO, toque ... y siga los pasos detallados en la sección Definición de parámetros de una rutina en la página 183. En caso NEGATIVO, continúe en el paso siguiente. 7.
  • Página 186 6 Programación y pruebas 6.7.3. Manejo de rutinas Continuación Acción 2. Si no aparece ningún parámetro, toque Añadir para añadir un nuevo parámetro. • Añadir parámetro opcional añade un parámetro que es opcional. • Añadir parámetro opcional mutuo añade un parámetro que es mutuamente opcional con otro parámetro.
  • Página 187 Creación de una copia de una rutina En esta sección se describe cómo crear una copia de una rutina. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Rutinas. 3. Toque la rutina para resaltarla. 4. Toque Archivo y a continuación Crear copia.

  • Página 188: Manejo De Instrucciones

    Cómo añadir instrucciones En esta sección se describe cómo añadir instrucciones. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Para resaltarla, toque la instrucción debajo de la cual desee añadir una nueva instruc- ción. 3. Toque Añadir instrucción.
  • Página 189 6 Programación y pruebas 6.7.4. Manejo de instrucciones Continuación Acción 4. Toque Common (Común) para ver una lista con las categorías disponibles. También puede tocar Anterior/Siguiente en la parte inferior de la lista de instrucciones para pasar a la categoría anterior o siguiente. 5.
  • Página 190 6 Programación y pruebas 6.7.4. Manejo de instrucciones Continuación Acción 2. Toque Editar. en0400000701 3. Toque Cambiar seleccionado. En función del tipo de instrucción, los argumentos tienen tipos de datos diferentes. Utilice el teclado en pantalla para cambiar los valores de cadena o continúe en los pasos siguientes para otros tipos de datos o para instrucciones con varios argumentos.
  • Página 191 6 Programación y pruebas 6.7.4. Manejo de instrucciones Continuación Acción 4. Toque el argumento que desee modificar. Aparecen varias opciones. en0400000703 5. Toque una instancia de dato actual para seleccionarla y toque OK para completarla o toque Insertar expresión..Para saber más acerca de las expresiones, consulte la sección Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones en la página 204.
  • Página 192 6 Programación y pruebas 6.7.4. Manejo de instrucciones Continuación Cómo cortar una instrucción En esta sección se describe cómo cortar una instrucción. Acción 1. Toque la instrucción que desea cortar, para que quede seleccionada. A continuación, toque Editar. 2. Toque Cortar. Cambio del modo de movimiento de una instrucción de movimiento En esta sección se describe cómo cambiar el modo de movimiento de una instrucción de movimiento.

  • Página 193: Ejemplo: Cómo Añadir Instrucciones De Movimiento

    6 Programación y pruebas 6.7.5. Ejemplo: Cómo añadir instrucciones de movimiento 6.7.5. Ejemplo: Cómo añadir instrucciones de movimiento Descripción general En este ejemplo creará un programa sencillo que hace que el robot describa un cuadrado. Necesita cuatro instrucciones de movimiento para completar este programa. en0400000801 Primer punto Dato de velocidad de movimiento del robot v50 = velocidad 50 mm/s...

  • Página 194: Programación Avanzada

    Generación de la imagen especular de una rutina En esta sección se describe cómo generar la imagen especular de una rutina. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Editar y toque Espejo. 3. Para definir el espejo: •...
  • Página 195 Generación de la imagen especular de un módulo o programa En esta sección se describe cómo generar la imagen especular de un módulo o un programa. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Editar y toque Espejo. 3. Para definir el espejo: •...
  • Página 196 6 Programación y pruebas 6.8.1. Generación de la imagen especular de un programa, módulo o rutina Continuación Acción 6. Toque Sí para aplicar la imagen especular seleccionada al módulo o toque No para cancelar la operación. 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 197: Modificación Y Ajuste De Posiciones

    6 Programación y pruebas 6.8.2. Modificación y ajuste de posiciones 6.8.2. Modificación y ajuste de posiciones Descripción general Las posiciones son instancias de los tipos de datos robtarget o jointtarget. Consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Las posiciones pueden ajustarse con ayuda de la función HotEdit, que permite introducir valores de offset a través de un teclado en pantalla.

  • Página 198: Modificación De Posiciones En El Editor De Programas

    Acción Información 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Detenga el programa si se está ejecutando. 3. ¿Desea ejecutar paso a paso hasta la posición o usar un En el modo de ejecución movimiento? paso a paso, si la instrucción...
  • Página 199 6 Programación y pruebas 6.8.3. Modificación de posiciones en el Editor de programas Continuación Limitaciones El botón Modificar posición del Editor de programas está desactivado hasta que se selecciona un argumento de posición (que sea posible modificar). El movimiento o cambio máximo de orientación puede estar limitado por los parámetros del sistema (tema Controller, tipo ModPos Settings) en el diseño del sistema.

  • Página 200: Ajuste De Posiciones Con Hotedit

    6 Programación y pruebas 6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit 6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit Descripción general HotEdit es una función que permite el ajuste de posiciones programadas. Puede hacerse en todos los modos de funcionamiento, incluso mientras el programa se está ejecutando. Es posible ajustar tanto las coordenadas como la orientación.
  • Página 201 6 Programación y pruebas 6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit Continuación Limitaciones Sólo es posible realizar ajustes de HotEdit en el caso de los objetivos que formen parte de la línea de base. Los objetivos que NO formen parte de la línea de base no se muestran en la vista de árbol de HotEdit, dado que no pueden ser seleccionados para su ajuste.
  • Página 202 6 Programación y pruebas 6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit Continuación Figura sobre el concepto de línea de base El concepto de línea de base se ilustra en la figura siguiente, en la que se ha movido, restaurado y almacenado un punto. Desde la línea de base original, se mueve el punto (B) dos veces.
  • Página 203 6 Programación y pruebas 6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit Continuación Utilización del SAU en HotEdit El sistema de autorización de usuarios puede usarse para restringir la funcionalidad de HotEdit y sólo permitir al usuario la edición de posiciones preseleccionadas. Las posiciones se cargan tocando Archivo y a continuación Abrir selección.

  • Página 204: Cómo Mover El Robot Hasta La Posición Programada

    En este procedimiento se describe cómo mover un robot automáticamente hasta una posición programada. Acción Información 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Asegúrese de que esté seleccionada la unidad mecánica correcta y toque Ir a..3. Toque una posición programada para seleccionarla.

  • Página 205: Alineación De Herramientas

    Alineación de unidades mecánicas En este procedimiento se describe cómo alinear herramientas. Acción 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Asegúrese de que esté activa la herramienta correcta y toque Alinear..en0500001548 3. Seleccione el sistema de coordenadas con el que desea alinear la herramienta selec- cionada.

  • Página 206: Edición De Expresiones Y Declaraciones De Instrucciones

    6 Programación y pruebas 6.8.7. Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones 6.8.7. Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones Expresiones Una expresión especifica la evaluación de un valor. Por ejemplo, puede usarla en las situaciones siguientes: • Como una condición de una instrucción IF •...
  • Página 207 6 Programación y pruebas 6.8.7. Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones Continuación Acción 5. Toque: • Nuevo para crear una nueva declaración de dato, es decir, añadir una declaración de dato no utilizada anteriormente. Encontrará información detallada en la sección Creación de nuevas declaraciones de datos en la página 205.
  • Página 208 6 Programación y pruebas 6.8.7. Edición de expresiones y declaraciones de instrucciones Continuación Acción 2. Toque e introduzca los valores deseados. • Valor inicial para definir el valor inicial. • ... para mostrar el teclado en pantalla y cambiar el nombre del tipo de dato. •...

  • Página 209: Cómo Ocultar Las Declaraciones De Un Código De Programa

    En esta sección se describe cómo ocultar o mostrar las declaraciones. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas para ver un programa. 2. Toque Ocultar declaraciones para ocultar las declaraciones. Toque Mostrar declaraciones para mostrar las declaraciones.

  • Página 210: Eliminación De Programas De La Memoria

    272. Eliminación de programas de la memoria En esta sección se detalla cómo eliminar programas de la memoria de programas. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Tareas y programas. 3. Toque Archivo. en0400000678 Continúa en la página siguiente...
  • Página 211 6 Programación y pruebas 6.8.9. Eliminación de programas de la memoria Continuación Acción 4. Toque Eliminar programa..¡AVISO! Los cambios recientes hechos en el programa no se guardarán. en0400000853 5. Toque OK. Si no desea perder la información de los cambios realizados en el programa, utilice Guardar programa antes de eliminar el programa.

  • Página 212: Eliminación De Programas Del Disco Duro

    ¿Qué es "la memoria"? en la página 272. Eliminación de programas con FlexPendant Explorer Los programas pueden ser eliminados con ayuda de FlexPendant Explorer, disponible a través del menú ABB. Consulte la sección FlexPendant Explorer en la página 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 213: Activación De Unidades Mecánicas

    Activación de unidades mecánicas Este procedimiento describe cómo activar una unidad mecánica. Acción Información 1. En el menú ABB, toque Movimiento. 2. Asegúrese de que esté seleccionada la unidad mecánica Los robots no pueden ser correcta y toque Activar..desactivados.

  • Página 214: Pruebas

    6 Programación y pruebas 6.9.1. Cómo usar la función hold-to-run 6.9 Pruebas 6.9.1. Cómo usar la función hold-to-run Cuándo usar la función hold-to-run La función hold-to-run se utiliza para ejecutar programas de forma continua o paso a paso en el modo manual a máxima velocidad, en combinación con el dispositivo de habilitación. Para poder ejecutar un programa en el modo manual a máxima velocidad es necesario, por motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo de habilitación como el botón Iniciar.
  • Página 215 6 Programación y pruebas 6.9.1. Cómo usar la función hold-to-run Continuación Acción 4. Si se libera el botón hold-to-run, la ejecución del programa se detiene. Si presiona de nuevo el botón hold-to-run tras liberarlo, la ejecución del programa se reanuda a partir de la posición en la que fue liberado. 5.

  • Página 216: Ejecución Del Programa A Partir De Una Instrucción Determinada

    Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada En esta sección se detalla cómo ejecutar el programa a partir de una instrucción determinada. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas 2. Toque Depurar. en0400000868 Toque el paso del programa en el que desee iniciar la ejecución, toque Depurar y seleccione PP a cursor.
  • Página 217 6 Programación y pruebas 6.9.2. Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada Continuación Acción 4. Presione el botón Iniciar del conjunto de botones físicos del FlexPendant (consulte el elemento E de la figura siguiente). en0300000587 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 218: Ejecución De Una Rutina Determinada

    En este procedimiento se describe cómo ejecutar una rutina determinada en el modo manual. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Depurar y a continuación Mover PP a rutina para situar el puntero de programa al principio de la rutina.

  • Página 219: Menú Configuración Rápida, Modo De Ejecución

    6 Programación y pruebas 6.9.4. Menú Configuración rápida, Modo de ejecución 6.9.4. Menú Configuración rápida, Modo de ejecución Modo de ejecución Mediante la configuración del modo de ejecución, se define si la ejecución del programa debe ejecutarse una sola vez y detenerse a continuación, o bien ejecutarse de forma continuada. En el menú...
  • Página 220 6 Programación y pruebas 6.9.4. Menú Configuración rápida, Modo de ejecución Continuación Acción 2. Si desea ver o cambiar las tareas que están activas, toque el botón Mostrar tareas. Para seleccionar tareas, debe estar en el modo manual. en0400000992 Aparece lo siguiente: •...

  • Página 221: Menú Configuración Rápida, Paso A Paso

    6 Programación y pruebas 6.9.5. Menú Configuración rápida, Paso a paso 6.9.5. Menú Configuración rápida, Paso a paso Paso a paso Al definir el modo paso a paso, define cómo debe funcionar la ejecución paso a paso del programa. En el menú Paso a paso, puede seleccionar también qué tareas deben estar activadas o desactivadas si tiene instalada la opción Multitasking.
  • Página 222 6 Programación y pruebas 6.9.5. Menú Configuración rápida, Paso a paso Continuación Acción 2. Si desea ver o cambiar las tareas que están activas, toque el botón Mostrar tareas. Para seleccionar tareas, debe estar en el modo manual. en0400000993 Aparece lo siguiente: •...

  • Página 223: Ejecución Instrucción Por Instrucción

    6 Programación y pruebas 6.9.6. Ejecución instrucción por instrucción 6.9.6. Ejecución instrucción por instrucción Descripción general En todos los modos de funcionamiento, es posible ejecutar el programa paso a paso, tanto hacia delante como hacia atrás. La ejecución paso a paso es limitada. Consulte Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID para obtener más detalles.
  • Página 224 6 Programación y pruebas 6.9.6. Ejecución instrucción por instrucción Continuación Comportamiento durante la ejecución hacia atrás Al ejecutar paso a paso hacia delante a través del código del programa, un puntero de programa apunta a la siguiente instrucción a ejecutar y un puntero de movimiento apunta a la instrucción de movimiento que está...
  • Página 225 6 Programación y pruebas 6.9.6. Ejecución instrucción por instrucción Continuación Al..entonces... Volver a presionar el El robot se mueve linealmente hasta p4 a la velocidad v300. botón Retroceder El objetivo de este movimiento (p4) se toma de la instrucción MoveC. El tipo de movimiento (lineal) y la velocidad se toman de la instrucción siguiente (MoveL p5).

  • Página 226: Menú Configuración Rápida, Velocidad

    6 Programación y pruebas 6.9.7. Menú Configuración rápida, Velocidad 6.9.7. Menú Configuración rápida, Velocidad Botón Velocidad Los ajustes de velocidad se aplican al modo de funcionamiento actual. Sin embargo, si reduce la velocidad en el modo automático, el ajuste también se aplica al modo manual si cambia de modo.

  • Página 227: Rutinas De Servicio

    Ejecución de una rutina de servicio En esta sección se describe cómo ejecutar una rutina de servicio en el modo manual. Acción 1. En el menú ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Depurar. en0400000868 Continúa en la página siguiente...

  • Página 228: Información Relacionada

    6 Programación y pruebas 6.10.1. Ejecución de una rutina de servicio Continuación Acción 3. Toque Llamar a rutina de servicio para enumerar las rutinas de servicio. Toque la rutina que desee ejecutar y toque Ir a . en0400000885 4. Si la rutina se ha cargado correctamente, presione Iniciar en el FlexPendant. La rutina se inicia y se ejecuta en este momento.

  • Página 229: Rutina De Servicio De Desactivación De Baterías

    6 Programación y pruebas 6.10.2. Rutina de servicio de desactivación de baterías 6.10.2. Rutina de servicio de desactivación de baterías Bat_shutdown Es posible desactivar el respaldo con batería de la tarjeta de medida serie para ahorrar carga de la batería durante el transporte o el almacenamiento. La función se restablece al encender de nuevo el sistema.

  • Página 230: Calibración Con Pendulum, Rutina De Servicio Calpendulum

    CalPendulum es una rutina de servicio que se utiliza con la calibración con Pendulum, el método estándar para la calibración de robots ABB. Éste es el método más exacto para el tipo estándar de calibración y también es el método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.

  • Página 231: Sistema De Información De Servicio, Rutina De Servicio Serviceinfo

    6 Programación y pruebas 6.10.4. Sistema de Información de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo 6.10.4. Sistema de Información de Servicio, rutina de servicio ServiceInfo ServiceInfo ServiceInfo es una rutina de servicio basada en el Sistema de Información de Servicio, SIS, una función de software que simplifica el mantenimiento del sistema de robots.

  • Página 232: Loadidentify, Rutina De Servicio De Identificación De Cargas

    6 Programación y pruebas 6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas 6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas Descripción general La rutina de servicio LoadIdentify se usa para calcular automáticamente los datos de las cargas montadas en el robot. También puede introducir los datos manualmente, pero necesitará...
  • Página 233 6 Programación y pruebas 6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas Continuación El valor óptimo del ángulo de configuración es de 90 grados. en0500001537 Configuración 2 Ángulo de configuración Configuración 1 (posición de inicio) LoadIdentify con cargas montadas en los brazos La mejor forma de realizar la identificación de cargas es usar un robot que no tiene cargas montadas en los brazos.
  • Página 234 6 Programación y pruebas 6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas Continuación correcta. Idealmente, el cable 2 debe ser desconectado de la carga 2 y fijado al brazo superior. Si no es posible hacerlo, también es posible desconectar el cable en la carga 1 y fijarlo al brazo superior de forma que la fuerza resultante sobre la carga 2 se reduzca al mínimo.
  • Página 235 6 Programación y pruebas 6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas Continuación Ejecución de LoadIdentify Para iniciar la rutina de servicio de identificación de cargas, debe tener un programa activo en el modo manual y la herramienta y la carga útil que desee identificar deben estar definidas y activas en la ventana de movimiento.
  • Página 236 6 Programación y pruebas 6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas Continuación Acción Información 10. El robot puede ejecutar lentamente los movimientos de Esto resulta útil para identificación de cargas antes de realizar la identificación garantizar que el robot no de cargas.
  • Página 237 6 Programación y pruebas 6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas Continuación carga útil. Esto suele ocurrir en los casos en que la masa de la carga es reducida (del 10% o menos de la carga máxima). También puede producirse si la carga tiene unas propiedades de simetría particulares, por ejemplo si la carga de la herramienta es simétrica alrededor del eje 6.
  • Página 238 6 Programación y pruebas 6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 239: Ejecución En Producción

    7 Ejecución en producción 6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas 7 Ejecución en producción 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 240: Procedimientos Básicos

    7 Ejecución en producción 7.1.1. Inicio de programas 7.1 Procedimientos básicos 7.1.1. Inicio de programas Inicio de programas En este procedimiento se detalla cómo iniciar por primera vez un programa o cómo reanudar la ejecución de un programa que ha sido detenido anteriormente. Si su sistema de robot tiene instalada la opción de multitarea, consulte también Utilización de programas multitarea en la página...
  • Página 241 Para iniciar el programa, presione el botón Iniciar del FlexPendant. Este procedimiento describe cómo reiniciar un programa desde el Editor de programas. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Depurar. Toque PP a main Para iniciar el programa, presione el botón Iniciar del FlexPendant.

  • Página 242: Detención De Programas

    7 Ejecución en producción 7.1.2. Detención de programas 7.1.2. Detención de programas Detención de programas Si su sistema de robot tiene instalada la opción de multitarea, consulte Utilización de programas multitarea en la página 241. Acción 1. Compruebe que la operación en curso se encuentre en un estado que permita la inter- rupción.

  • Página 243: Utilización De Programas Multitarea

    7 Ejecución en producción 7.1.3. Utilización de programas multitarea 7.1.3. Utilización de programas multitarea Descripción general En un sistema multitarea, puede tener uno o varios programas de robot ejecutándose en paralelo, por ejemplo en una célula de MultiMove compuesta de varios robots, cada uno de ellos con su tarea y su programa propios.
  • Página 244 Toque el programa que desee cargar, seguido de OK. Carga un programa desde el Editor de programas Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Tareas y programas. Toque la tarea en la que desee cargar un programa.

  • Página 245: Devolución Del Robot A La Trayectoria

    7 Ejecución en producción 7.1.4. Devolución del robot a la trayectoria 7.1.4. Devolución del robot a la trayectoria Sobre las trayectorias y las zonas de retorno Mientras se ejecuta un programa, se considera que el robot o el eje adicional están en la trayectoria, lo que significa que está...

  • Página 246: Utilización De La Opción De Botón De Conexión En Caliente

    FlexPendant. ¡AVISO! ¡El FlexPendant desconectado debe guardarse siempre de forma separada en el controlador IRC5! Conexión y desconexión del FlexPendant con el botón de conexión en caliente El procedimiento siguiente describe cómo conectar o desconectar el FlexPendant en un sistema en el modo automático con la opción de botón de conexión en caliente.
  • Página 247 7 Ejecución en producción 7.1.5. Utilización de la opción de botón de conexión en caliente Continuación Acción Nota 3. Mantenga presionado el botón de conexión en caliente y, al mismo tiempo, sustituya el enchufe de puente con el enchufe del FlexPendant. xx0600002784 A: Botón de conexión en caliente B: Conector para FlexPendant...

  • Página 248: Modos De Funcionamiento

    7 Ejecución en producción 7.2.1. Modo de funcionamiento actual 7.2 Modos de funcionamiento 7.2.1. Modo de funcionamiento actual Descripción general Compruebe la posición del selector de modo del controlador o la barra de estado del FlexPendant. Los cambios de modo de funcionamiento también se registran en el registro de eventos. Selector de modo El selector de modo debe estar en la posición mostrada en la figura siguiente: xx0300000466...
  • Página 249 7 Ejecución en producción 7.2.1. Modo de funcionamiento actual Continuación Visualización del modo actual en el FlexPendant En el FlexPendant, el modo de funcionamiento actual puede verse en la barra de estado. A continuación aparece un ejemplo de la barra de estado: en0300000490 Ventana de operador Modo de funcionamiento...

  • Página 250: Acerca Del Modo Automático

    7 Ejecución en producción 7.2.2. Acerca del modo automático 7.2.2. Acerca del modo automático ¿Qué es el modo automático? En el modo automático, el dispositivo de habilitación está desconectado, de forma que el robot pueda moverse sin intervención humana. Los sistemas de robot en producción suelen funcionar en el modo automático. De esta forma, es posible controlar el sistema de robot de forma remota, por ejemplo mediante las señales de E/S del controlador.

  • Página 251: Acerca Del Modo Manual

    7 Ejecución en producción 7.2.3. Acerca del modo manual 7.2.3. Acerca del modo manual ¿Qué es el modo manual? En el modo manual, el robot sólo puede moverse a una velocidad reducida y segura y sólo mediante el control manual. Para activar los motores del robot, debe presionar el dispositivo de habilitación.

  • Página 252: Puesta En Marcha En El Modo Automático

    7 Ejecución en producción 7.2.4. Puesta en marcha en el modo automático 7.2.4. Puesta en marcha en el modo automático ¡PELIGRO! Al ponerlo en marcha, el robot puede moverse sin ninguna advertencia previa. Asegúrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de activar la alimentación. ¿En qué...
  • Página 253 7 Ejecución en producción 7.2.4. Puesta en marcha en el modo automático Continuación Reanudación manual del programa Siga este procedimiento para reanudar manualmente el programa si el sistema no está configurado para el reinicio remoto. Acción Figura 1. En el controlador, presione el botón Motores ON para activar los motores del robot.

  • Página 254: Puesta En Marcha En El Modo Manual

    7 Ejecución en producción 7.2.5. Puesta en marcha en el modo manual 7.2.5. Puesta en marcha en el modo manual ¿En qué situaciones debe ponerse en marcha el sistema en el modo manual? Ponga en marcha el sistema en el modo manual si no hay ningún proceso o ningún programa que deba reanudarse o iniciarse, o bien cuando necesite realizar operaciones que no son posibles en el modo automático, como la edición de programas y los movimientos.

  • Página 255: Ejecución De Programas En El Modo Automático

    7 Ejecución en producción 7.2.6. Ejecución de programas en el modo automático 7.2.6. Ejecución de programas en el modo automático Ejecución de programas en el modo automático En esta sección se detalla cómo ejecutar programas en el modo automático. Acción Información 1.

  • Página 256: Ejecución De Programas En El Modo Manual

    7 Ejecución en producción 7.2.7. Ejecución de programas en el modo manual 7.2.7. Ejecución de programas en el modo manual Ejecución de programas en el modo manual En esta sección se detalla cómo ejecutar programas en el modo manual. Acción Información 1.

  • Página 257: Cambio Del Modo Manual Al Modo Automático

    7 Ejecución en producción 7.2.8. Cambio del modo manual al modo automático 7.2.8. Cambio del modo manual al modo automático ¿En qué situaciones debe ponerse el sistema en el modo automático? Ponga el sistema en el modo automático si tiene una aplicación de proceso o un programa de RAPID que está...
  • Página 258 7 Ejecución en producción 7.2.8. Cambio del modo manual al modo automático Continuación Excepciones En el modo automático, es posible iniciar un programa de RAPID y poner en marcha los motores de forma remota. Esto significa que el sistema nunca entrará en el estado de espera segura y que el robot puede moverse en cualquier momento.

  • Página 259: Cambio Del Modo Automático Al Modo Manual

    7 Ejecución en producción 7.2.9. Cambio del modo automático al modo manual 7.2.9. Cambio del modo automático al modo manual Cambio del modo automático al modo manual Acción Figura 1. Sitúe el selector de modo en la posición de funcionamiento manual. xx0300000468 2.

  • Página 260: Cambio Al Modo Manual A Máxima Velocidad

    7 Ejecución en producción 7.2.10. Cambio al modo manual a máxima velocidad 7.2.10. Cambio al modo manual a máxima velocidad ¿En qué situaciones debe usar el modo manual a máxima velocidad? Utilice el modo manual a máxima velocidad cuando desee comprobar el programa a la máxima velocidad.

  • Página 261: Manejo De Entradas Y Salidas, E/S

    8 Manejo de entradas y salidas, E/S 7.2.10. Cambio al modo manual a máxima velocidad 8 Manejo de entradas y salidas, E/S 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 262: Procedimientos Básicos

    En esta sección se detalla cómo visualizar una lista con todas las señales. Acción 1. En el menú ABB, toque Entradas y salidas. Aparece la lista Señales de E/S más comunes. 2. Toque Ver y a continuación Todas las señales para cambiar la selección de las señales en la lista.

  • Página 263: Simulación Y Cambio De Valores De Señales

    Configuración de las señales de E/S más comunes en la página 328. Acción 1. En el menú ABB, toque E/S. Aparece una lista con las señales más habituales. Consulte la sección Configuración de las señales de E/S más comunes en la página 328.

  • Página 264: Visualización De Un Grupo De Señales

    Visualización de un grupo de señales En esta sección se detalla cómo visualizar grupos de señales. Acción 1. En el menú ABB, toque E/S. Aparece una lista con las señales más habituales. Consulte la sección Configuración de las señales de E/S más comunes en la página 328.

  • Página 265: Creación De Categorías De E/S

    En esta sección se describe cómo crear categorías de E/S. Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, Configuración. 2. Seleccione el tema I/O y, a continuación, el tipo Signal. 3. La categoría puede definirse en los momentos siguientes: •...

  • Página 266: Señales De Seguridad

    8 Manejo de entradas y salidas, E/S 8.2.1. Señales de E/S de seguridad 8.2 Señales de seguridad 8.2.1. Señales de E/S de seguridad Consideraciones generales En la forma básica y estándar del controlador, algunas señales de E/S están dedicadas a funciones de seguridad determinadas.
  • Página 267 8 Manejo de entradas y salidas, E/S 8.2.1. Señales de E/S de seguridad Continuación Nombre de la Estado de valor Descripción De - A señal de bit Paro automático de la 1 = Cadena cerrada De la placa de panel al cadena 1 ordenador principal Paro automático de la...
  • Página 268 8 Manejo de entradas y salidas, E/S 8.2.1. Señales de E/S de seguridad Continuación Nombre de la Estado de valor Descripción De - A señal de bit DRV1K1 Lectura inversa del 1 = K1 cerrado Del ordenador de ejes al contactor K1 de la ordenador principal cadena 1...

  • Página 269: Manejo Del Registro De Eventos

    9 Manejo del registro de eventos 8.2.1. Señales de E/S de seguridad 9 Manejo del registro de eventos 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 270: Procedimientos Básicos

    9 Manejo del registro de eventos 9.1.1. Acceso al registro de eventos 9.1 Procedimientos básicos 9.1.1. Acceso al registro de eventos Registro de eventos Abra el registro de eventos para: • Ver todas las entradas actuales. • Estudiar entradas concretas en detalle. •...

  • Página 271: Eliminación De Entradas Del Registro

    9 Manejo del registro de eventos 9.1.2. Eliminación de entradas del registro 9.1.2. Eliminación de entradas del registro ¿En qué casos es necesario eliminar entradas del registro? Puede eliminar entradas del registro para aumentar el espacio disponible en el disco. Con frecuencia, la eliminación de entradas del registro suele ser una buena forma de rastrear posibles fallos, dado que se eliminan las entradas antiguas y no significativas, que ya no están relacionadas con el problema que está...

  • Página 272: Guardado De Entradas Del Registro

    9 Manejo del registro de eventos 9.1.3. Guardado de entradas del registro 9.1.3. Guardado de entradas del registro ¿En qué casos es necesario guardar entradas del registro? Debe guardar las entradas del registro si: • Necesita vaciar el registro pero desea conservar las entradas actuales para su visualización posterior.

  • Página 273: Sistemas

    10 Sistemas 10.1. ¿Qué es un sistema? 10 Sistemas 10.1. ¿Qué es un sistema? El sistema Un sistema es el software que se ejecuta en un controlador. Se compone de los componentes específicos de RobotWare que corresponden a los robots conectados al controlador, archivos de configuración y programas de RAPID.

  • Página 274: Manejo De La Memoria Y Los Archivos

    10 Sistemas 10.2.1. ¿Qué es "la memoria"? 10.2 Manejo de la memoria y los archivos 10.2.1. ¿Qué es "la memoria"? Descripción general Al utilizar el término "memoria", se puede estar haciendo referencia a varias cosas diferentes: • La memoria RAM del ordenador principal •...

  • Página 275: Estructura Del Contenido De La Memoria Ram Del Ordenador Principal

    10 Sistemas 10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal 10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal Consideraciones generales En esta sección se describe el contenido de la memoria RAM del ordenador principal durante el funcionamiento normal.
  • Página 276 El archivo se encuentra almacenado en la tarjeta de medida serie en el momento de la entrega del robot. Los datos pueden ser transferidos a con- tinuación al controlador, como se detalla en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
  • Página 277 Los archivos de configuración no pueden cambiarse tras la creación, pero es posible consultar su contenido de la forma detallada en el manual Manual del operador - Resolución de problemas. Al cambiar el contenido de los archivos de configuración, ABB recomienda encarecidamente usar la Online herramienta RobotStudio para reducir el riesgo de introducir errores.

  • Página 278: Manejo De Archivos

    FlexPendant. Información sobre las memorias USB El IRC5 cuenta con un puerto USB en el controlador. Consulte el capítulo Botones y puertos del controlador en la página Las memorias USB suelen ser detectadas por el sistema y quedar listas para su uso en pocos segundos tras conectar su hardware.

  • Página 279: Procedimientos De Reinicio

    ¿En qué casos es necesario reiniciar un controlador que está en funcionamiento? Los sistemas de robot de ABB se han diseñado para funcionar de forma autónoma durante periodos prolongados. No es necesario reiniciar cada cierto tiempo los sistemas que estén en funcionamiento.
  • Página 280 10 Sistemas 10.3.1. Descripción general del reinicio Continuación Información relacionada Manual del operador - Resolución de problemas 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 281: Utilización De Boot Application

    10 Sistemas 10.3.2. Utilización de Boot Application 10.3.2. Utilización de Boot Application Boot Application Boot Application se usa principalmente para poner en marcha el sistema en los casos en que no hay ningún RobotWare instalado, pero también puede usarse para otros fines, como cambiar de sistema de inicio.
  • Página 282 10 Sistemas 10.3.2. Utilización de Boot Application Continuación Acción Información 3. Conecte una memoria USB que contenga La forma de cargar un sistema en la un sistema al puerto USB de la unidad de memoria USB se detalla en la sección ordenadores.
  • Página 283 10 Sistemas 10.3.2. Utilización de Boot Application Continuación Acción Información 3. Seleccione las opciones adecuadas. La forma de seleccionar estos valores se detalla en la sección Configuración de la • Use no IP address (No utilizar conexión de red en la página ninguna dirección IP) •...
  • Página 284 3. Toque OK (Aceptar) para reiniciar el controlador con el sistema seleccionado o toque Cancel (Cancelar) para anular la operación. Información relacionada Manual del operador - IRC5 con FlexPendant Manual del operador - RobotStudio Online Manual del operador - Resolución de problemas 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 285: Reinicio Y Utilización Del Sistema Actual (Arranque En Caliente)

    Esta sección describe cómo reiniciar y usar el sistema actual. Acción Información 1. En el menú ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de diálogo de reinicio. 2. Toque Arranque en caliente para reiniciar Para seleccionar otro tipo de inicio, toque el controlador con el sistema actual.

  • Página 286: Reinicio Y Selección De Otro Sistema (Arranque X-Start)

    Acción Información 1. Asegúrese de que la alimentación del armario de control esté encendida. 2. En el menú ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de diálogo de reinicio. 3. Toque Avanzadas... para seleccionar el método de reinicio. Aparece la ventana de diálogo del método de reinicio seleccionado.

  • Página 287: Reinicio Y Eliminación Del Sistema Actual (Arranque C-Start)

    Reinicio y eliminación del sistema actual Esta sección describe cómo reiniciar y eliminar el sistema actual. Acción Información 1. En el menú ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de diálogo de reinicio. 2. Toque Avanzadas... para seleccionar el método de reinicio.

  • Página 288: Reinicio Y Eliminación De Programas Y Módulos (P-Start)

    Esta sección describe cómo reiniciar y eliminar los programas y módulos cargados por el usuario. Acción 1. En el menú ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de diálogo de reinicio. 2. Toque Avanzadas... para seleccionar el método de reinicio. Aparece la ventana de diálogo del método de reinicio seleccionado.

  • Página 289: Reinicio Y Recuperación De La Configuración Predeterminada (I-Start)

    Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada Esta sección describe cómo reiniciar y volver a la configuración predeterminada. Acción 1. En el menú ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de diálogo de reinicio. 2. Toque Avanzadas... para seleccionar el método de reinicio.

  • Página 290: Reinicio Desde Datos De Sistema Almacenados Previamente (B-Start)

    Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente Esta sección describe cómo reiniciar desde un archivo de imagen almacenado anteriormente. Acción 1. En el menú ABB, toque Reiniciar. Aparece la ventana de diálogo de reinicio. 2. Toque Avanzadas... para seleccionar el método de reinicio.

  • Página 291: Regrabación De La Memoria Flash Del Firmware Y Del Flexpendant

    Recuerde que la realización de estas sustituciones o actualizaciones puede requerir la ejecución de versiones de firmware que no están disponibles! Para evitar poner en peligro el funcionamiento del sistema, ABB recomienda utilizar las mismas versiones utilizadas anteriormente, a no ser que no estén disponibles.
  • Página 292 10 Sistemas 10.3.9. Regrabación de la memoria flash del firmware y del FlexPendant Continuación Evento Información 5. Se realiza una nueva comprobación para detectar posibles diferencias en las versiones del hardware y el firmware. 6. ¿Se han detectado diferencias adiciona- les? En caso positivo, el proceso se repite hasta que no se encuentre ninguna.

  • Página 293: Copia De Seguridad Y Restauración De Sistemas

    10 Sistemas 10.4.1. ¿Qué se guarda en la copia de seguridad? 10.4 Copia de seguridad y restauración de sistemas 10.4.1. ¿Qué se guarda en la copia de seguridad? Consideraciones generales Al realizar una copia de seguridad o restaurar una copia de seguridad realizada anteriormente, sólo se procesan ciertos datos.
  • Página 294 10 Sistemas 10.4.1. ¿Qué se guarda en la copia de seguridad? Continuación Rapid Contiene un subdirectorio para cada tarea que esté configurada. Cada tarea tiene un directorio para módulos de programa y otro para módulos de sistema. El primer directorio alberga todos los módulos instalados. Encontrará más información acerca de la carga de módulos y programas en el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.

  • Página 295: Copia De Seguridad Del Sistema

    En esta sección se describe cómo hacer una copia de seguridad del sistema. Acción 1. Toque el menú ABB y toque Copia de seguridad y restauración. 2. Toque Copia de seguridad de sistema actual. Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta pre- determinada de la forma detallada en la sección...

  • Página 296: Restauración Del Sistema

    En esta sección se describe cómo restaurar el sistema. Acción 1. En el menú ABB, toque Copia de seguridad y restauración. 2. Toque Restaurar sistema.. Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta pre- determinada de la forma detallada en la sección...

  • Página 297: Importante A La Hora De Realizar Las Copias De Seguridad

    10 Sistemas 10.4.4. ¡Importante a la hora de realizar las copias de seguridad! 10.4.4. ¡Importante a la hora de realizar las copias de seguridad! Consideraciones generales A la hora de realizar copias de seguridad o restaurar copias de seguridad realizadas anteriormente, debe tener en cuenta varias cosas.

  • Página 298: Identificación De Un Fallo Del Sistema

    El archivo de diagnóstico puede resultar útil a la hora de ponerse en contacto con el personal de asistencia técnica de ABB para la resolución de problemas. El archivo de diagnóstico contiene la configuración y varios resultados de prueba de su sistema. Para obtener más información, consulte el manual Manual del operador - Resolución de problemas, sección...

  • Página 299: Configuración De Sistemas

    Visualización de parámetros del sistema Este procedimiento describe cómo ver las configuraciones de parámetros del sistema. Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control. 2. Toque Configuración. Aparece una lista con los tipos disponibles en el tema seleccionado.
  • Página 300 10 Sistemas 10.6.1. Configuración de parámetros del sistema Continuación Edición de una instancia En esta sección se describe la forma de editar una instancia de un tipo de parámetro de sistema. Acción 1. En la lista de instancias de parámetros del sistema, toque para seleccionar una instancia y toque Editar.
  • Página 301 10 Sistemas 10.6.1. Configuración de parámetros del sistema Continuación Guardado y carga de configuraciones de parámetros del sistema En esta sección se describe cómo guardar las configuraciones de parámetros del sistema. Se recomienda guardar las configuraciones de parámetros antes de hacer cambios de mayor envergadura en el sistema de robot.
  • Página 302 10 Sistemas 10.6.1. Configuración de parámetros del sistema 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 303: Calibración

    11 Calibración 10.6.1. Configuración de parámetros del sistema 11 Calibración 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 304: Procedimientos Básicos

    Comprobación del estado de calibración del robot En esta sección se describe cómo comprobar el estado de calibración del robot. Acción 1. En el menú ABB, toque Calibración. 2. En la lista de unidades mecánicas, compruebe el estado de calibración. ¿Qué tipo de calibración se necesita? Si el estado de calibración es...

  • Página 305: Actualización De Los Cuentarrevoluciones

    En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar el cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones. Acción 1. En el menú ABB, toque Calibración. Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, así como su estado de calibración.
  • Página 306 11 Calibración 11.1.2. Actualización de los cuentarrevoluciones Continuación Acción 4. Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguiente: • Active la casilla de verificación del lado izquierdo. • Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes. A continuación, toque Actualizar.

  • Página 307: Carga De Datos De Calibración Desde El Flexpendant

    Carga de datos de calibración En esta sección se describe cómo cargar los datos de calibración. Acción Información 1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica. A continuación, toque Parámetros calib.. 2. Toque Cargar calibración de motor..

  • Página 308: Edición Del Offset De Calibración De Los Motores

    Edición del offset de calibración de los motores en la página 306). Acción Información 1. En el menú ABB, toque Calibración. 2. Toque la unidad mecánica para seleccionarla y toque Parámetros de calibración. 3. Toque Editar offset de calibración de motor..

  • Página 309: Procedimiento De Calibración Fina En El Flexpendant

    Si lo hace, podría dar lugar a una exactitud insuficiente en los movimientos del robot. 2. En el menú ABB, toque Calibración. Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, así como su estado de calibración.
  • Página 310 11 Calibración 11.1.5. Procedimiento de calibración fina en el FlexPendant Continuación Acción 4. Toque Calibración fina..Aparece un cuadro de diálogo que solicita que utilice un equipo externo para realizar la calibración en sí. Asegúrese de que ha montado todo el equipo de calibración necesario para el eje que desea calibrar.

  • Página 311: Memoria De La Tarjeta De Medida Serie

    Datos de Absolute Accuracy • Datos de SIS Recuerde que el controlador IRC5 debe conectarse a un robot con una tarjeta de medida serie anterior, no equipada con capacidad de almacenamiento de datos, la tarjeta de medida serie debe ser reemplazada.
  • Página 312 Acción 1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica. 2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación toque Mostrar estado. Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie como en el controlador.
  • Página 313 Acción 1. En el menú ABB, toque Calibración y toque una unidad mecánica para seleccionarla. 2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación, toque Avanzadas.

  • Página 314: Calibración De 4 Puntos Xz

    11 Calibración 11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ 11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ Calibración de la base de coordenadas de la base En esta sección se describe la calibración 4 puntos XZ de las opciones de calibración de base de coordenadas de la base.
  • Página 315 Eje Y en la base de coordenadas mundo Eje Z en la base de coordenadas mundo Acción Información 1. En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica. A continuación, toque Base de coordenadas de la base. 2. Toque 4 puntos XZ..
  • Página 316 11 Calibración 11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ Continuación Acción Información 15. Para eliminar todos los datos de transformación introdu- cidos, toque el menú Posiciones y a continuación, Restablecer todo. 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 317: Cambio De Ajustes Del Flexpendant

    12 Cambio de ajustes del FlexPendant 11.1.7. Calibración de 4 puntos XZ 12 Cambio de ajustes del FlexPendant 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 318: Parámetros Del Sistema

    El procedimiento siguiente detalla cómo establecer una ruta predeterminada para las funciones enumeradas anteriormente: Acción 1. Toque el menú ABB, toque Panel de control y Sistema. 2. Toque Ruta predeterminada del sistema de archivos. Aparece una pantalla de selección: en0500002361 3.
  • Página 319 12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.1.1. Cómo establecer rutas predeterminadas Continuación Acción 4. Escriba la ruta predeterminada o toque Examinar para seleccionar la ubicación deseada. 5. Si es necesario, puede eliminar la ruta introducida previamente tocando Borrar. 6. Cuando las selecciones realizadas sean correctas, toque OK. 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 320: Cómo Cambiar De Vista Con Los Cambios De Modo De Funcionamiento

    Por ejemplo, esto se utiliza cuando se desea utilizar una vista distinta de la ventana de producción al cambiar al modo de funcionamiento automático. Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, Sistema. 2. Toque Ver en el cambio de modo de funcionamiento. en0400001152 3.

  • Página 321: Cómo Cambiar La Imagen De Fondo

    Cambio de la imagen de fondo En este procedimiento se describe cómo cambiar la imagen de fondo del FlexPendant. Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control. 2. Toque Sistema y a continuación Imagen de fondo. en0500001547 3. Toque Examinar para buscar otra imagen en el disco duro del controlador.

  • Página 322: Cómo Cambiar La Visibilidad De Las Funciones Protegidas Del Sau

    - RobotStudio Online. Visibilidad de funciones protegidas por el sistema de autorización de usuarios Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, Sistema. 2. Toque Sistema de autorización de usuarios. en0400001153 3. Toque para seleccionar el nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el sistema de autorización de usuarios.

  • Página 323: Cómo Definir Una Vista De Prueba Adicional

    Definición de una vista de prueba adicional El procedimiento siguiente detalla cómo definir una vista de prueba adicional. Acción 1. Toque ABB y a continuación Panel de control y el Sistema. 2. Toque Vista de prueba adicional. Aparece la pantalla siguiente: en0500002413 3.

  • Página 324: Cómo Seleccionar La Regla De Programación De Posiciones

    MoveJ p10 MoveJ * Procedimiento En esta sección se detalla cómo seleccionar la regla de asignación de nombres de posición. Acción 1. Toque ABB y a continuación Panel de control y Sistema. Continúa en la página siguiente 3HAC 16590-5 Revisión: E...
  • Página 325 12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.1.6. Cómo seleccionar la regla de programación de posiciones Continuación Acción 2. Toque Regla de programación de posiciones. Aparece la pantalla siguiente: en0500002415 3. Seleccione una de las reglas de programación de posiciones descrita anteriormente y toque OK.

  • Página 326: Ajustes Básicos

    En este procedimiento se describe cómo ajustar el brillo y el contraste de la pantalla. Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control. 2. Toque Apariencia. 3. Toque el botón Máso Menos adecuado para ajustar los niveles. Toque Volver a prede- terminados para volver a los niveles predeterminados.

  • Página 327: Cambio Entre Sostener El Flexpendant Con La Mano Izquierda Y Con La Mano Derecha

    En esta sección se detalla cómo cambiar del modo de FlexPendant sostenido con la mano derecha y con la mano izquierda. Acción 1. Toque el menú ABB y Panel de control. 2. Toque Apariencia. Continúa en la página siguiente 3HAC 16590-5 Revisión: E...
  • Página 328 12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.2.2. Cambio entre sostener el FlexPendant con la mano izquierda y con la mano derecha Continuación Acción 3. Toque Girar hacia la derecha (o Girar hacia la izquierda si el FlexPendant está configurado para manejarlo con la mano derecha). en0400000915 4.

  • Página 329: Ajuste De La Fecha Y La Hora

    Ajuste de la fecha y la hora En este procedimiento se detalla cómo ajustar el reloj del controlador. Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control. 2. Toque Fecha y hora. Se muestran la fecha y la hora actuales.

  • Página 330: Configuración De Las Señales De E/S Más Comunes

    En esta sección se describe la forma de configurar la lista E/S más comunes. Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control. 2. Toque I/O. Aparece una lista con todas las señales de E/S definidas en el sistema, con una casilla de verificación cada una.

  • Página 331: Selección De Otro Idioma

    Selección de otro idioma En esta sección se describe cómo cambiar de idioma en el FlexPendant. Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control. 2. Toque Idioma. Aparece una lista con los idiomas instalados. 3. Toque el idioma que desee activar.

  • Página 332: Edición De Teclas Programables

    Edición de teclas programables En esta sección se describe cómo editar las teclas programables. Acción 1. En el menú ABB, toque Panel de control. 2. Toque Tecl.prog.. en0400001154 3. Seleccione la tecla que desee editar, con las opciones Tecla 1-4 de la lista de opciones.
  • Página 333 12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.2.6. Edición de teclas programables Continuación Acción 6. Si selecciona el tipo Salida: • Toque una de las salidas digitales de la lista, para seleccionarla. • Toque el menú Tecla presionada para indicar cómo debe comportarse la señal al presionar la tecla.

  • Página 334: Edición De La Configuración De Supervisión

    En esta sección se describe cómo editar los valores de supervisión de movimientos y ejecución. Acción Información 1. En el menú ABB, toque Panel de control y a contin- uación Supervisión. en0400000970 2. Toque el menú Tarea para seleccionar una tarea para La configuración sólo se aplica a...
  • Página 335 12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.2.7. Edición de la configuración de supervisión Continuación Acción Información 3. En los valores de Supervisión de trayectoria, toque Encendido o Apagado para aplicar o eliminar la supervisión de trayectoria. Toque los botones + o - para ajustar la sensibilidad. Nota: A no ser que tenga la opción Collision TIP! Detection instalada, este cambio sólo afecta al robot...
  • Página 336 12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.2.7. Edición de la configuración de supervisión Continuación ¡AVISO! La ejecución sin movimientos se restablece al reiniciar el robot. No vuelva a poner en marcha el programa sin comprobar antes el estado de la ejecución sin movimientos. Un inicio incorrecto del programa puede dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte, o bien a daños en el robot o en otros equipos.

  • Página 337: Calibración De La Pantalla Táctil

    Acción Información 1. En el menú ABB, toque Panel de control. 2. Toque Pantalla táctil. 3. Toque Recalibrar. La pantalla quedará vacía durante unos segundos. Se muestra un conjunto de aspas, de una en una.
  • Página 338 12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.2.8. Calibración de la pantalla táctil 3HAC 16590-5 Revisión: E...

  • Página 339: Descripciones De Términos Y Conceptos

    13 Descripciones de términos y conceptos 13.1. Acerca del capítulo Descripciones de términos y conceptos 13 Descripciones de términos y conceptos 13.1. Acerca del capítulo Descripciones de términos y conceptos Descripción general Este capítulo contiene descripciones de muchos de los conceptos y términos utilizados en este manual.

  • Página 340: Qué Es El Sistema De Robot

    13 Descripciones de términos y conceptos 13.2. ¿Qué es el sistema de robot? 13.2. ¿Qué es el sistema de robot? Descripción El concepto sistema de robot comprende los manipuladores, controladores y todos los equipos controlados por el controlador (herramienta, sensores, etc.). Incluye todo el hardware y software necesario para hacer funcionar el robot.

  • Página 341: Qué Son Los Robots, Manipuladores Y Posicionadores

    13 Descripciones de términos y conceptos 13.3. ¿Qué son los robots, manipuladores y posicionadores? 13.3. ¿Qué son los robots, manipuladores y posicionadores? Manipulador El término manipulador es un término genérico para las unidades mecánicas que se utilizan para mover objetos, herramientas, etc. El término manipulador incluye tanto al robot como al posicionador.

  • Página 342: Qué Es Una Herramienta

    13 Descripciones de términos y conceptos 13.4. ¿Qué es una herramienta? 13.4. ¿Qué es una herramienta? Herramienta Una herramienta es un objeto que puede montarse directa o indirectamente sobre el disco giratorio del robot, o montarse en una posición fija dentro del área de trabajo del robot. Un accesorio (una fijación) no es una herramienta.

  • Página 343: Qué Es El Punto Central De La Herramienta

    13 Descripciones de términos y conceptos 13.5. ¿Qué es el punto central de la herramienta? 13.5. ¿Qué es el punto central de la herramienta? Figura La figura siguiente muestra el hecho de que el punto central de la herramienta (TCP) es el punto alrededor del cual se define la orientación de muñeca existente entre la herramienta y el manipulador.

  • Página 344: Qué Es Un Objeto De Trabajo

    13 Descripciones de términos y conceptos 13.6. ¿Qué es un objeto de trabajo? 13.6. ¿Qué es un objeto de trabajo? Figura en0400000819 Descripción Un objeto de trabajo es un sistema de coordenadas que tiene asociadas determinadas propiedades específicas. Se utiliza principalmente para simplificar la programación durante la edición de programas debido a los desplazamientos asociados a tareas, objetos, procesos y otros elementos concretos.

  • Página 345: Qué Es Un Sistema De Coordenadas

    13 Descripciones de términos y conceptos 13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas? 13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas? Descripción general Un sistema de coordenadas define un plano o un espacio con ejes, partiendo de un punto fijo conocido como origen. Los objetivos y las posiciones de robot se localizan mediante medidas a lo largo de los ejes de los sistemas de coordenadas.
  • Página 346 13 Descripciones de términos y conceptos 13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas? Continuación El sistema de coordenadas de la base tiene su punto cero en la base del robot, lo que hace que sus movimientos resulten predecibles en el caso de los robots con montaje fijo. Por tanto, resulta útil a la hora de mover un robot de una posición a otra.
  • Página 347 13 Descripciones de términos y conceptos 13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas? Continuación El sistema de coordenadas del objeto de trabajo xx0600002738 Sistema de coordenadas mundo Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 1 Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 2 El sistema de coordenadas del objeto de trabajo se corresponde con la pieza de trabajo: Define el posicionamiento de la pieza de trabajo respecto del sistema de coordenadas mundo (o respecto de cualquier otro sistema de coordenadas).
  • Página 348 13 Descripciones de términos y conceptos 13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas? Continuación El sistema de coordenadas de desplazamiento en0400001227 Posición original Sistema de coordenadas del objeto Nueva posición Sistema de coordenadas de desplazamiento En ocasiones, es necesario realizar una misma trayectoria en varios lugares de un mismo objeto o en varias piezas de trabajo diferentes situadas una al lado de otra.
  • Página 349 13 Descripciones de términos y conceptos 13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas? Continuación El sistema de coordenadas de la herramienta xx0300000506 El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posición cero en el punto central de la herramienta. Por tanto, define la posición y la orientación de la herramienta. El sistema de coordenadas de la herramienta se abrevia con frecuencia como TCPF (del inglés “Tool Center Point Frame”, base de coordenadas del punto central de la herramienta) o TCP (del inglés “Tool Center Point”, punto central de la herramienta).
  • Página 350 13 Descripciones de términos y conceptos 13.7. ¿Qué es un sistema de coordenadas? Continuación El sistema de coordenadas del usuario en0300000497 Sistema de coordenadas del usuario Sistema de coordenadas mundo Sistema de coordenadas del objeto de trabajo Sistema de coordenadas del usuario movido Sistema de coordenadas del objeto, movido junto con el sistema de coordenadas del usuario El sistema de coordenadas del usuario puede usarse para representar equipos como los...

  • Página 351: Qué Es Una Aplicación De Rapid

    13 Descripciones de términos y conceptos 13.8. ¿Qué es una aplicación de RAPID? 13.8. ¿Qué es una aplicación de RAPID? Finalidad Una aplicación de RAPID contiene una secuencia de instrucciones que controla el robot, de forma que realice las operaciones para las que ha sido instalado. Contenido de una aplicación de RAPID Las aplicaciones se escriben con un vocabulario y una sintaxis especiales, conocidos en conjunto como el lenguaje de programación RAPID.

  • Página 352: Qué Es La Generación De La Imagen Especular

    13 Descripciones de términos y conceptos 13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular? 13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular? Descripción La generación de la imagen especular crea una copia de un programa, un módulo o una rutina en un plano de espejo determinado.
  • Página 353 13 Descripciones de términos y conceptos 13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular? Continuación xx0600002815 Ym, Xm Plano de espejo Base de coordenadas mundo Base de coordenadas de objeto de trabajo Punto original p1_m Punto reflejado Rutinas de generación de imagen especular La generación de la imagen especular crea una copia de una rutina con imágenes especulares de todas las posiciones (objetivos de robot), respecto de un plano de espejo determinado.
  • Página 354 13 Descripciones de términos y conceptos 13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular? Continuación Valores y argumentos reflejados Al generar la imagen especular de una rutina, se analiza la nueva rutina para detectar los posibles datos locales de tipo robtarget, declarados dentro de la rutina con un valor de inicialización.
  • Página 355 13 Descripciones de términos y conceptos 13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular? Continuación Orientación de las posiciones reflejadas La orientación de una posición de objetivo de robot se refleja también. Este reflejo de la orientación puede hacerse de dos formas diferentes, ya sea reflejando los ejes X y Z o reflejando los ejes Y y Z.
  • Página 356 13 Descripciones de términos y conceptos 13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular? Continuación Ejemplo 1: Generación de imagen especular con un robot Se desea crear una copia reflejada de la rutina y almacenarla con el nombre . Todas las posiciones dependen del objeto de trabajo, wobj3.
  • Página 357 13 Descripciones de términos y conceptos 13.9. ¿Qué es la generación de la imagen especular? Continuación Ejemplo 2: Generación de imagen especular con dos robots La rutina fue creada con un robot y se debe generar su imagen especular para su uso en otro robot.

  • Página 358: Qué Es Una Matriz De Datos

    13 Descripciones de términos y conceptos 13.10. ¿Qué es una matriz de datos? 13.10. ¿Qué es una matriz de datos? Descripción general Una matriz de datos es un tipo especial de variable: las variables normales pueden contener un solo valor de dato, pero las matrices pueden contener varios. Pueden crearse como tablas que pueden tener una o más dimensiones.

  • Página 359: Index

    Índice memoria de tarjeta de medida serie 309 CalPendulum ABB, menú 44 rutina de servicio 228 Absolute Accuracy caracteres almacenamiento de datos 309 internacionales 103 acceso de escritura introducir 103 conceder 72 caracteres internacionales 103 mensaje 105 cargas útiles rechazar 72...
  • Página 360 Índice menú figura 123 seleccionar 123 parámetros de sistema 299 ejes adicionales sistema 293 activar 211 C-Start 285 desactivar 211 ctrl.bin, archivo 274 Ethernet 58 cuentarevoluciones explicación, símbolos de seguridad 15 actualizar 303 expresiones cuentarrevoluciones editar 204 desactivación de baterías 227 seleccionar 303 fecha y hora 327 filtrar...
  • Página 361 Índice Memoria USB 276 hold-to-run 24 memoria, ¿qué es? 272 utilizar 38 mensajes de error 105 hold-to-run, botón 42 modo automático HotEdit 81 acerca de 248 utilizar 198 cambiar a 255 ejecutar programas 253 iniciar en 250 idiomas modo de ejecución 217 instalados 97 seleccionar 217 idiomas, cambiar 329...
  • Página 362 Índice ajustes de tamaño 134 posicionadores configuración rápida 142 definición 339 definición 133 posiciones movimiento, menú 85 ajustar 81 exactas 135 formato 136 números de serie modificar 195 almacenamiento de datos 309 mover a 202 reglas de asignación de nombres 322 posiciones ajustar 195 objetivos posiciones HotEdit 196...
  • Página 363 Índice regrabar flash contadores 229 firmware 289 rutina de servicio 229 FlexPendant 289 sistema ordenador de ejes 289 cargado 271 profibus 289 copia de seguridad 293 tarjeta de interfaz de contactores 289 descripción general 271 tarjeta de panel 289 eliminar actual 285 unidad de accionamiento 289 iniciar y seleccionar 284 rehacer...
  • Página 364 Índice ventana del operador 100 visualizar mensajes en programas 100 X-Start 284 zona de retorno a la trayectoria 243 zoom 106...
  • Página 366 ABB Automation Technologies AB Robotics S-721 68 VÄSTERÅS SUECIA Teléfono: +46 (0) 21 344000 Fax: +46 (0) 21 132592...

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