Página 1 ROBOTICS Manual del operador IRC5 con FlexPendant...
Página 2 Trace back information: Workspace R18-2 version a11 Checked in 2018-10-11 Skribenta version 5.3.008...
Página 3 Manual del operador IRC5 con FlexPendant RobotWare 6.08 ID de documento: 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...
Página 5: Tabla De Contenido
Menú de configuración rápida ..............3.5.2 Menú Configuración rápida, Unidad mecánica ..........3.5.3 Menú Configuración rápida, Incremento ............3.5.4 Menú Configuración rápida, Modo de ejecución ........... Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 6 Manejo de módulos ................. 5.3.3 Manejo de rutinas ..................5.3.4 Manejo de instrucciones ................5.3.5 Ejemplo: Cómo añadir instrucciones de movimiento ........Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 7 Cambio del modo automático al modo manual ..........6.3.4 Cambio al modo manual a máxima velocidad ..........Modificación de posiciones ................. 6.4.1 Modificación y ajuste de posiciones ............Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 8 Restauración del sistema ..................10 Calibración 10.1 Cómo comprobar si el robot necesita una calibración ..........10.2 Actualización de los cuentarrevoluciones .............. Índice Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 9: Descripción General De Este Manual
Descripción general de este manual Acerca de este manual Este manual contiene instrucciones para el manejo diario de los sistemas de robot basados en el controlador IRC5 y dotados de un FlexPendant. Utilización Este manual debe utilizarse durante el manejo.
Página 10: Referencias
IRC5 con ordenador principal DSQC1000. Manual del producto - IRC5 Compact 3HAC047138-005 IRC5 con ordenador principal DSQC1000. Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio 3HAC027097-005 Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005 Manual del operador - Service Information System 3HAC050944-005 Manual del operador - Solución de problemas de IRC5...
Página 11 Cambio de teclas programables en la página 122. • Añadida información y ejemplo de código a la sección Comprobación de frenos para sistemas MultiMove en la página 248. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 12: Documentación Del Producto
Documentación del producto Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Página 13 Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de problemas. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 15: Seguridad
Estos temas se tratan en los Manuales de producto suministrados con el robot. Nota El integrador es responsable de la seguridad de la aplicación final. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 16: Normas Aplicables
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 17 ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 18: Medidas De Seguridad
Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber dónde se encuentran. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 19: Extinción De Incendios
Utilice siempre extintores de dióxido de carbono para la extinción de incendios en equipos eléctricos, como el robot o el controlador. No utilice agua ni espuma. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 20: Asegúrese De Que La Alimentación Principal Esté Apagada
Para evitar estas lesiones, desconecte la alimentación principal del controlador antes de realizar cualquier trabajo. Nota En un sistema MultiMove, apague todos los interruptores de alimentación eléctrica. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 21: Los Robots En Movimiento Son Potencialmente Letales
Antes de presionar el botón de puesta en marcha, asegúrese de que no haya ningu- na persona dentro del área de trabajo del robot. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 22: Recuperación De Paros De Emergencia
Busque y restablezca el o los dispositivos que dieron lugar al estado de paro de emergencia. Presione el botón Motores ON para recuperar el sistema desde el estado de paro de emergencia. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 23: Dispositivo De Habilitación Y Función Hold-To-Run
La función botón sólo puede usarse en el modo manual. La forma de usar la función hold-to-run del IRC5 se describe en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
Página 24: Cómo Trabajar De Una Forma Segura
Un FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no pueda ser confundido con uno conectado al controlador. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 25 Motors OFF antes de volver a presionarlo. De lo contrario, se generará un mensaje de error. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 26: Herramientas De Seguridad
IRC5 El controlador IRC5 dispone de tres mecanismos de protección separados, el paro protegido general(GS), el paro protegido automático(AS) y el paro protegido superior (SS).
Página 27 1.4.2 Herramientas de seguridad Continuación Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema de robot. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 28: Acerca Del Modo Automático
Mecanismos de protección activos En el IRC5, todos los mecanismos del paro general (GS), los del paro automático (AS) y los del paro superior (SS) están activos durante el funcionamiento en el modo automático.
Página 30: Acerca Del Modo Manual
Siempre que sea posible, el modo manual de funcionamiento debe ejecutarse con todo el personal fuera del espacio protegido. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 31 Corrección del valor de las señales de E/S tras situaciones de error • Creación y edición de programas de RAPID Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 32 Las siguientes tareas no pueden realizarse en el modo manual a máxima velocidad: • Cambio de valores de parámetros de sistema • Edición de datos de sistema Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 34 Describe hechos y situaciones importantes. RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca de cómo realizar una operación de una forma más sencilla. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 35: Paro De Protección Y Paro De Emergencia
1.5.2 Paro de protección y paro de emergencia Descripción general Los paros de protección y paros de emergencia se describen en el manual del producto para el controlador. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 37: Bienvenido Al Irc5
La mayoría de las opciones están descritas en sus manuales de aplicaciones respectivos. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 38: El Controlador Irc5
2.2 El controlador IRC5 2.2 El controlador IRC5 Controlador IRC5 El controlador IRC5 contiene todas las funciones necesarias para mover y controlar el robot. El controlador IRC5 estándar se compone de un Single Cabinet. El controlador también está disponible en una versión compacta, IRC5 Compact, y puede estar integrado en un armario externo, Panel Mounted Controller.
Página 39: El Flexpendant
él. Componentes principales A continuación se enumeran las partes principales del FlexPendant. xx1400001636 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 40 El pulsador de restablecimiento permite restablecer el FlexPendant, pero no el sistema que funciona dentro del controlador. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 41 Botón AVANZAR un paso. Ejecuta una instrucción hacia delante al presionar el botón. Botón DETENER. Detiene la ejecución del programa. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 42 180 grados y usar su mano derecha para sostener el dispositivo. en0400000913 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 43 Datos de programa • Copia de seguridad y restauración • Calibración • Panel de control • Registro de eventos Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 44 El menú de configuración rápida contiene valores sobre el movimiento y la ejecución de programas. Se describe en la sección Menú de configuración rápida en la página Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 45: El T10
El movimiento hacia la izquierda y la derecha del joystick se utiliza para la reorientación. Para obtener más información acerca del T10, consulte Manual del operador - IRC5 con T10. Requisitos previos opción La opción RobotWare 976-1 T10 Supportes necesaria para ejecutar el...
Página 46 2 Bienvenido al IRC5 2.4 El T10 Continuación Descripción general xx1400002068 Pantalla Joystick Botón de paro de emergencia Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 47: Robotstudio Online
T10 o el dispositivo de seguridad de tres posiciones JSHD4. Para obtener más información acerca del T10, consulte Manual del operador - IRC5 con T10. Puede ejecutar estas apps en una tableta que se comunica inalámbricamente con el controlador de robot.
Página 48 Ayuda a los usuarios a lograr una introduc- ción rápida a la programación del robot me- diante asistentes y programación gráfica. xx1500000832 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 49: Robotstudio
Descripción general de RobotStudio RobotStudio es una herramienta de ingeniería para configurar y programar robots ABB, tanto robots reales en el centro de producción como robots virtuales en un PC. Para conseguir programación real fuera de línea, RobotStudio utiliza ABB VirtualRobot™...
Página 50: Cuándo Debe Utilizar Dispositivos De Movimiento Diferentes
Hacer una copia de seguridad del software El FlexPendant o RobotStudio Online Apps. del controlador en archivos almacenados en el controlador Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 51 RobotStudio, junto con RobotWare y un archivo de li- cencia para los sistemas basados en RobotWare 6. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 52 Manual del operador - IRC5 con 3HAC050941-005 FlexPendant RobotStudio Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005 Manual del operador - IRC5 con T10 3HAC050943-005 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 53: Botones Y Puertos Del Controlador
2.8 Botones y puertos del controlador Botones y puertos del controlador A continuación se enumeran los botones y puertos de un controlador IRC5. Algunos botones y puertos son opcionales y quizá no estén disponibles en su controlador. Los botones y puertos tienen el mismo aspecto, pero su colocación puede variar en función del modelo de controlador (IRC5 Standard, IRC5 Compact o IRC5 Panel...
Página 54 2 Bienvenido al IRC5 2.8 Botones y puertos del controlador Continuación Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller, IRC5 de diseño 14. Manual del producto - IRC5 Compact, IRC5 de diseño 14. Manual del operador - Solución de problemas de IRC5.
Página 55: Navegación Por El Flexpendant Y Su Uso
FlexPendant en la página La solución de problemas de FlexPendant se describe en Manual del operador - Solución de problemas de IRC5. Opciones de hardware y software Recuerde que este manual sólo trata las vistas de un sistema RobotWare básico.
Página 56: El Main Menu
Enumera todas las posiciones seleccionadas y su offset actual. Para eliminar una posición de la selección, tóquela y toque la papelera. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 57 Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, sección TemaController - tipoModPos Settings. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 58: Flexpendant Explorer
Nueva carpeta. Toque para crear una nueva carpeta dentro de la carpeta actual. Subir un nivel. Toque para pasar a la carpeta superior. Actualizar. Toque para actualizar los archivos y carpetas. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 59: Entradas Y Salidas, E/S
E/S real o virtual. La configuración de la señal de E/S define los parámetros de sistema específicos de la señal de E/S que se usarán para controlar el comportamiento de la misma. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 60: Movimiento
Seleccionar el objeto de trabajo. Se describe en la sección Selec- ción de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 142. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 61 Mover el robot a una posición o un objetivo seleccionados. Con- sulte la sección Cómo mover el robot hasta la posición programada en la página 289. Activar Activar una unidad mecánica. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 62: Ventana De Producción
Paso a paso para salir, Paso a paso por procedimientos o Si- guiente instrucción Move, se muestra el icono de modo Paso visual. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 63: Datos De Programa
Muestra todas las instancias del tipo de dato seleccionado. Muestra todos los tipos de datos o sólo los utilizados. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 64 179. Actualización Actualiza la lista de instancias. Ver tipos de datos Vuelve al menú Datos de programa. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 65: Editor De Programas
168. Editar Abre el menú Editar. Consulte Manejo de instrucciones en la página 168. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 66 Movimiento o en el menú Configuración rápida, consulte Selección de la unidad mecánica para el movimiento manual en la página 139. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 67: Copia De Seguridad Y Restauración
Consulte Copia de seguridad del sistema en la página 303. sistema actual Restaurar sistema Consulte Restauración del sistema en la página 307. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 68: Calibración
Esta figura muestra el menú Calibración. Se enumeran todas las unidades mecánicas y su estado de calibración aparece en la columna Estado. en0400001146 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 69 3.2.9 Calibración Continuación Opciones del menú Calibración Esta figura muestra las opciones del menú Calibración después de seleccionar una unidad mecánica. en0400000771 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 70: Panel De Control
Panel de control El panel de control contiene funciones que permiten personalizar el sistema de robot y el FlexPendant. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 72: Registro De Eventos
Guardado de entradas del registro en la pági- 301. Cierre el registro Consulte Acceso al registro de eventos en la página 299. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 73 Información relacionada acerca de los registros Los mensajes del registro de eventos y otros detalles acerca del registro de eventos se describen en Manual del operador - Solución de problemas de IRC5. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G...
Página 74: Información Del Sistema
Módulos de accionamien- Enumera todos los Drive Module. Módulo de accionamiento Nombre y clave del Drive Module x. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 75 Memoria asignada para los programas RAPID. Rendimiento de RAPID Muestra la carga de ejecución. Comunicación Contiene información acerca de Remote Service Embedded. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 76: Reiniciar
3.2.13 Reiniciar 3.2.13 Reiniciar Reiniciar Normalmente, no es necesario reiniciar un sistema que está en funcionamiento. Toque el menú ABB y a continuación Reiniciar para reiniciar el sistema. en0500001557 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 77: Cerrar Sesión
En esta sección se detalla el menú Cerrar sesión. Encontrará más información acerca de este menú en Inicio y cierre de sesión en la página 102. La opción Cerrar sesión está disponible a través del menú ABB. en0400000947 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G...
Página 78: Ventana De Operador
Si un mensaje requiere una acción, se mostrará una ventana separada para la tarea correspondiente. Para abrir la ventana de operador, toque el icono que aparece a la derecha del logotipo de ABB en la barra de estado. La figura muestra un ejemplo de ventana de operador. en0400000975 Borrar Borra todos los mensajes.
Página 79: Barra De Estado
Unidades mecánicas. La unidad seleccionada (y cualquier unidad coordinada con la seleccionada) aparece resaltada por un recuadro. Las unidades activas se muestran con colores, mientras que las desactivadas tienen el color gris. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 80: Configuración Rápida
Menú Configuración rápida, Paso a paso en la página Velocidad. Consulte Menú Configuración rápida, Velocidad en la página Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 81 3 Navegación por el FlexPendant y su uso 3.5.1 Menú de configuración rápida Continuación Tareas. Consulte Menú de configuración rápida, tareas en la página Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 82: Menú Configuración Rápida, Unidad Mecánica
Figura de Mostrar detalles en la página Nota El menú Unidad mecánica sólo está disponible en el modo manual. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 83 Seleccione el valor de modo de movimiento: • Ejes de 1 a 3 • Ejes de 4 a 6 • Lineal • Reorientar Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 84 Esta configuración también está disponible en la ventana de movimientos. Consulte Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 142. en0400000988 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 85 Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 142. en0400000989 Seleccione el objeto de trabajo a utilizar. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 86 Sistema de coordenadas de la base • Sistema de coordenadas de la herramienta • Sistema de coordenadas del objeto de trabajo Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 87 Para volver a activar el botón, debe volver a activar la coordinación manualmente. Para obtener más información sobre la coordinación entre robots MultiMove, consulte Manual de aplicaciones - MultiMove. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 88: Menú Configuración Rápida, Incremento
Muestra/oculta los valores de incrementos Unidad de ángulos Define la unidad para los ángulos. Nota El menú Increment (incremento) solamente está disponible en el modo manual. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 89: Menú Configuración Rápida, Modo De Ejecución
Para obtener más información sobre el modo de ejecución en: • Multitasking, consulte Application manual - Controller software IRC5, sección Multitasking. • MultiMove, consulte Manual de aplicaciones - MultiMove, sección Interfaz de usuario específica de MultiMove.
Página 90: Menú Configuración Rápida, Paso A Paso
) en el menú Configuración rápida para indicar que el modo seleccionado no es un modo de paso Paso a paso por instrucciones. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 91: Menú Configuración Rápida, Velocidad
Ejecutar a un cuarto de la velocidad (25%) Ejecutar a la mitad de velocidad (50%) 100% Ejecutar a la máxima velocidad (100%) Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 92: Menú De Configuración Rápida, Tareas
Los ajustes de las tareas sólo son válidos en el modo de funcionamiento manual. Información relacionada Application manual - Controller software IRC5, sección Multitasking. La forma de iniciar y detener programas multitarea se describe en la sección Utilización de programas Multitasking en la página 259.
Página 93: Procedimientos Básicos
Es posible utilizar todos los caracteres occidentales, también en los nombres de usuarios y contraseñas. Para utilizar caracteres internacionales, toque el botón Int’l del teclado en pantalla. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 94 1 Toque la tecla Backspace (arriba a la derecha) para eliminar los caracteres que se encuentren a la izquierda del punto de inserción. xx0300000494 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 95: Mensajes Del Flexpendant
Manejo del registro de eventos en la página 299. Todos los mensajes se describen también en Manual del operador - Solución de problemas de IRC5. Mensajes del sistema Algunos mensajes enviados por el sistema no se encuentran en el registro de eventos.
Página 96: Desplazamiento Y Zoom
Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una página) Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una línea) Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 97: Filtrado De Datos
La función de filtrado puede mostrarse automáticamente si el número de señales mostrado supera el número predefinido. Consulte Figura de visualización automática de filtro en la página Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 98 Filtro Aplica el filtro. Abre y cierra el menú Filtro activo. en1100000506 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 99 A continuación, toque Terminado. Toque Virtuales para indicar si deben enumerarse todas las señales, sólo las virtuales o sólo las no virtuales. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 100: Aplicaciones De Proceso
3.6.5 Aplicaciones de proceso 3.6.5 Aplicaciones de proceso Aplicaciones de proceso Las aplicaciones de proceso personalizadas se inician desde el menú ABB. Cada aplicación aparece como un elemento de menú, al igual que las vistas del FlexPendant. Inicio de una aplicación de proceso Utilice este procedimiento para iniciar una aplicación de proceso.
Página 101: Concesión Del Acceso A Robotstudio
En el caso de un sistema conectado a T10, los usuarios de RobotStudio pueden solicitar el acceso de escritura pulsando dos veces el dispositivo de habilitación e iniciando una sesión como cliente local. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 102: Inicio Y Cierre De Sesión
Toque ABC... para mostrar el teclado en pantalla. Introduzca la contraseña y toque OK. Toque Iniciar sesión. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 103 Definición de una vista que se mostrará durante el cambio o inicio del modo de funcionamiento en la página 106. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 104: Cambio De Ajustes Del Flexpendant
Establecimiento de rutas predeterminadas Utilice este procedimiento para establecer una ruta predeterminada. Acción En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant. Toque Ruta predeterminada del sistema de archivos. en0500002361 Toque el menú Tipo de archivo para seleccionar el tipo de ruta predeterminada: •...
Página 105 3 Navegación por el FlexPendant y su uso 3.7.1.1 Establecimiento de rutas predeterminadas Continuación Acción Toque Aceptar. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 106: Definición De Una Vista Que Se Mostrará Durante El Cambio O Inicio Del Modo De Funcionamiento
Acción En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant. Toque Vista en evento del sistema. Se muestra la ventana Vista en evento del sistema.
Página 107 3.7.1.2 Definición de una vista que se mostrará durante el cambio o inicio del modo de funcionamiento Continuación Nota El botón Borrar vista elimina la vista seleccionada actualmente si no desea que se muestre automáticamente ninguna vista. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 108: Cambio De La Imagen De Fondo
Cambio de la imagen de fondo Utilice este procedimiento para cambiar la imagen de fondo del FlexPendant. Acción En el menú ABB, toque Panel de control. Toque FlexPendant y a continuación Imagen de fondo. en0500001547 Toque Examinar para buscar otra imagen en el disco duro del controlador.
Página 109: Definición Del Nivel De Visibilidad De Las Funciones Protegidas Por El
RobotStudio. Consulte Manual del operador - RobotStudio. Definición del nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el UAS Acción En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant. Toque Sistema User Authorization System. en0400001153 Toque para seleccionar el nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el UAS.
Página 110: Definición De Una Vista De Prueba Adicional
Definición de una vista de prueba adicional Utilice este procedimiento para definir una vista de prueba adicional. Acción En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant. Toque Vista de prueba adicional. La pantalla mostrada puede tener el aspecto siguiente: en0600003110 Normalmente, las únicas vistas de prueba permitidas son el Editor de programas y...
Página 111: Definición De La Regla De Programación De Posiciones
Utilice este procedimiento para definir una regla de asignación de nombres a nuevas posiciones del robot. Acción En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant. Toque Regla de programación de posiciones. en0500002415 Toque la regla de programación de posiciones que prefiera, para seleccionarla.
Página 112 “*”. Puede ser reemplazado más adelante por un objetivo existente. Por ejemplo: MoveJ p10 irá seguida de MoveJ *. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 113: Definición De Qué Tareas Deben Ser Seleccionables En El Panel De Tareas
Utilice este procedimiento para definir qué tareas deben ser seleccionables en el panel de tareas del menú de configuración rápida. Acción En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant. Toque Configuración de panel de tareas. Seleccione Sólo tareas normales o Todas las tareas.
Página 114: Administración De La Visualización Del Nombre De Controlador Y Sistema
Utilice el siguiente procedimiento para administrar la visualización del nombre de controlador y sistema en la barra de estado. Acción En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant. Se muestra la ventana Propiedades de configuración de FlexPendant. Navegue y toque Nombre de controlador y sistema.
Página 115: Ajustes Básicos
Ajuste del brillo y el contraste Use este procedimiento para ajustar el brillo y el contraste de la pantalla. Acción En el menú ABB, toque Panel de control. Toque Apariencia. Toque el botón Máso Menos para ajustar los niveles. Toque Volver a predeterminados para volver a los niveles predeterminados.
Página 116: Adaptación Del Flexpendant Para Usuarios Zurdos
Giro de la pantalla del FlexPendant Utilice este procedimiento para adaptar el FlexPendant a las necesidades de una persona zurda. Acción Toque el menú ABB y Panel de control. Toque Apariencia. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G...
Página 117 Sin efecto. Situado en otra posición, en la parte inferior en lugar de la superior. Dispositivo de habilitación de Sin efecto tres posiciones Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 118: Ajustes Del Controlador
Utilice el procedimiento que aparece a continuación para configurar la fecha y la hora. Paso Acción En el menú ABB, toque Panel de control. Toque Ajustes del controlador. Se muestra ventana Fecha y hora. En la sección Parámetros, seleccione Hora de red o Hora manual.
Página 119 Edite el nombre del controlador en el campo Nombre del controlador de acuerdo a sus necesidades. Toque Aceptar. Se guarda el nombre del controlador. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 120: Configuración De Las Señales De I/O Más Comunes
Configuración de las señales de I/O más comunes Utilice este procedimiento para configurar la lista E/S más comunes. Acción En el menú ABB, toque Panel de control. Toque I/O. Aparece una lista con todas las señales de I/O definidas en el sistema, con una casilla de verificación cada una.
Página 121: Selección De Otro Idioma
I/O se ven afectadas. Selección de otro idioma Utilice este procedimiento para cambiar el idioma del FlexPendant. Acción En el menú ABB, toque Panel de control. Toque Idioma. Aparece una lista con los idiomas instalados. Toque el idioma que desee activar.
Página 122: Cambio De Teclas Programables
También pueden usarse para activar menús del FlexPendant. Cambio de teclas programables Utilice este procedimiento para configurar las teclas programables: Acción En el menú ABB, toque Panel de control. Toque Tecl.prog.. en0400001154 Seleccione la tecla que desee establecer, con las opciones Tecla 1-4 de la lista de opciones.
Página 123 Establezca las demás teclas de la forma descrita en los pasos del 3 al 7 anteriores. Toque OK para guardar la configuración. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 124: Calibración De La Pantalla Táctil
Calibración de la pantalla táctil Utilice este procedimiento para calibrar la pantalla táctil. Acción Información En el menú ABB, toque Panel de control. Toque Pantalla táctil. Toque Recalibrar. La pantalla quedará vacía durante unos segundos. Se muestra un conjunto de símbolos, de uno en uno.
Página 125 La mejor forma de evitar este problema es tocar el símbolo durante sólo un segundo y a continuación liberarlo. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 127: Movimiento
Manual de referencia técnica - Paráme- célula del robot. tros del sistema. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 128 única a la pregunta de qué sistema de coordenadas debe utilizarse. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 129 Encontrará más información acerca de los sistemas de coordenadas en la sección Sistemas de coordenadas para el movimiento en la página 130. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 130: Sistemas De Coordenadas Para El Movimiento
Para cada unidad mecánica, el sistema utiliza de forma predeterminada el sistema de coordenadas de la herramienta para el modo de movimiento de reorientación. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 131 La figura muestra los patrones de movimiento de los distintos ejes del manipulador. xx0300000520 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 132 Y. Al girar el joystick, el robot se mueve a lo largo del eje Z. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 133 Por ejemplo, está determinando las posiciones de un conjunto de orificios que deben ser perforados a lo largo del borde del objeto de trabajo. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 134 Utilice el sistema de coordenadas de la herramienta cuando necesite programar o ajustar operaciones de roscado, perforación, fresado o aserrado. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 135 Si realiza un movimiento en el sistema de coordenadas de la base del robot invertido, será muy difícil predecir los movimientos. En su lugar, seleccione el sistema de coordenadas mundo compartido. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 136: Direcciones Del Joystick
Reorientar El modo Reorientar se describe en la sección Selección de la orientación de la herramienta en la página 143. en0400001131 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 137: Restricciones En El Movimiento
No es posible mover los ejes del robot en el modo independiente. Debe devolver los ejes al modo normal para poder realizar el movimiento. Consulte Application manual - Controller software IRC5 para obtener más detalles. Movimiento durante el uso de zonas mundo Con la opción World Zones instalada, las zonas definidas restringen los...
Página 138: Movimiento Coordinado
La coordinación de robots, de forma que al mover un robot otro robot siga sus movimientos, requiere la opción MultiMove. Consulte Manual de aplicaciones - MultiMove. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 139: Ajustes Básicos Para El Movimiento
Existen tres formas de seleccionar la unidad mecánica: • Utilizar el botón Seleccionar unidad mecánica. • Con la ventana de movimiento del menú ABB. • Con el menú Configuración rápida, Unidad mecánica. Consulte Menú Configuración rápida, Unidad mecánica en la página Cualquier cambio que haga en las propiedades del movimiento sólo afecta a la...
Página 140 Consulte la sección Editor de programas en la página Las unidades mecánicas pueden ser activadas o desactivadas con la función Activar del menú Movimiento. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 141: Selección Del Modo De Movimiento
Modo de movimiento Existen tres formas de seleccionar el modo de movimiento: 1 Con el botón Cambiar modo de movimiento. 2 Con la ventana de movimiento del menú ABB. 3 Con el menú Configuración rápida, Unidad mecánica. Consulte Menú Configuración rápida, Unidad mecánica en la página Selección del modo de movimiento con el botón de cambio...
Página 142: Selección De Herramienta, Objeto De Trabajo Y Carga Útil
Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil Acción En el menú ABB, seleccione Movimiento para ver las propiedades de movimiento. Toque Herramienta, Objeto de trabajo o Carga útil para mostrar listas de herramientas disponibles, objetos de trabajo o cargas útiles.
Página 143: Selección De La Orientación De La Herramienta
Mueva el joystick y la orientación de la herramienta cambiará. Recomendación Utilice el menú Configuración rápida para seleccionar más rápido el modo de movimiento. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 144: Movimiento Eje Por Eje
Existen tres formas de seleccionar el eje a mover: • Con el botón Cambiar modo de movimiento, grupo de ejes. • Con la ventana de movimiento del menú ABB. • Con el menú Configuración rápida, Unidad mecánica. Consulte Menú Configuración rápida, Unidad mecánica en la página En el modo manual, el botón del menú...
Página 145: Selección Del Sistema De Coordenadas
130 para obtener más información. Existen dos formas de seleccionar el sistema de coordenadas: • Con la ventana de movimiento del menú ABB. • Con el menú Configuración rápida, Unidad mecánica. Consulte Menú Configuración rápida, Unidad mecánica en la página Requisitos previos Seleccione el modo de movimiento adecuado para el movimiento previsto.
Página 146: Bloqueo Del Joystick En Direcciones Concretas
Esta sección describe cómo comprobar qué direcciones del joystick están bloqueadas. Acción En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento. Toque Bloqueo de joystick para consultar las propiedades del joystick o compruebe las propiedades del área Direcciones del joystick que aparecen en la esquina derecha de la ventana.
Página 147 Esta sección describe cómo desbloquear todos los ejes de las direcciones del joystick. Acción En el menú ABB, toque Movimiento. Toque Bloqueo de joystick. Toque Ninguno y a continuación toque OK. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 148: Movimiento Incremental Para Posicionamientos Exactos
Existen tres formas de seleccionar el tamaño del incremento: • Con el botón Activar/desactivar incrementos. • Con la ventana de movimiento del menú ABB. • Con el menú Configuración rápida, Incrementos. Consulte Menú Configuración rápida, Incremento en la página Para usar el botón de activación/desactivación debe seleccionar primero el tamaño...
Página 149 Incremento Distancia Ángulo Pequeño 0,05 mm 0.005° Mediano 1 mm 0.02° Grande 5 mm 0.2° Usuario Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 150: Cómo Leer La Posición Exacta
Las posiciones de los ejes giratorios se expresan en grados como el ángulo respecto de la posición de calibración. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 151 El Formato de ángulo de posición puede configurarse como: • Ángulos La Unidad de ángulo de presentación puede configurarse como: • Grados • Radianes Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 152: Alineación De Herramientas
Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación de tres posiciones y, luego, presione y mantenga presionado Iniciar alineación para iniciar la alineación de la herramienta. Toque Cerrar cuando haya terminado. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 153: Programación Y Pruebas
Manual de referencia técnica - RAPID Overview y Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 154: Utilización De Programas De Rapid
279. Puede eliminar los programas que no sean necesarios. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 155 Una vez completada la ejecución del pro- Siga los pasos que se detallan en la sec- grama, es posible detenerlo. ción Detención de programas en la pági- 258. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 156: Concepto De Programación
Creación de un programa nuevo En esta sección se describe cómo crear un nuevo programa. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Tareas y programas. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G...
Página 157 Carga de un programa existente En esta sección se describe cómo cargar un programa creado anteriormente. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Tareas y programas. Toque Archivo y Cargar programa. Si ya había un programa cargado, aparece una ventana de diálogo de advertencia.
Página 158 Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Tareas y programas. Toque Archivo y seleccione Guardar programa como..Utilice el nombre de programa propuesto o toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir un nuevo nombre.
Página 159: Manejo De Módulos
Eliminar un módulo Creación de un nuevo módulo En esta sección se describe cómo crear un nuevo módulo. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Módulos. Toque Archivo y Nuevo módulo. en0400000688 Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo mó- dulo.
Página 160 Continuación Carga de un módulo creado anteriormente En esta sección se describe cómo cargar un módulo creado anteriormente. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Módulos. Toque Archivo y a continuación Cargar módulo. en0400000689 Busque el módulo que desea cargar. Consulte la sección FlexPendant Explorer en la página...
Página 161 Cambio de nombre de un módulo En esta sección se describe cómo cambiar el nombre de un módulo. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Módulos. Toque Archivo y a continuación Cambiar nombre de módulo... Aparece el teclado en pantalla.
Página 162 En esta sección se describe cómo eliminar un módulo de la memoria. Si el módulo está guardado en el disco, no se borrará del disco. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Módulos y toque para seleccionar el módulo que desee eliminar. Toque Archivo y a continuación Eliminar módulo...
Página 163: Manejo De Rutinas
En esta sección se detalla cómo crear una nueva rutina, modificar su declaración y su adición a un módulo. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Rutinas. Toque Archivo y a continuación Nueva rutina. Se crea una nueva rutina, que se muestra con los valores de declaración predetermi- nados.
Página 164 En la declaración de la rutina, toque ... para definir los parámetros. Aparece una lista con los parámetros definidos. en0400000693 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 165 Utilice en teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo parámetro y toque El nuevo parámetro se muestra en la lista. en0400000696 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 166 Creación de una copia de una rutina En esta sección se describe cómo crear una copia de una rutina. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Rutinas. Toque la rutina para resaltarla. Toque Archivo y Copiar rutina.
Página 167 Toque OK para eliminar la rutina sin guardar ninguno de los cambios que haya hecho en ella. • Toque Cancelar para deshacer los cambios sin eliminar la rutina. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 168: Manejo De Instrucciones
Cómo añadir instrucciones En esta sección se describe cómo añadir instrucciones. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Para resaltarla, toque la instrucción debajo de la cual desee añadir una nueva instruc- ción. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G...
Página 169 Toque la instrucción que desee añadir. La instrucción se añade al código. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 170 En esta sección se describe cómo editar los argumentos de las instrucciones. Acción Toque la instrucción que desee editar. en0400000699 Toque Editar. en0400000701 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 171 Toque una instancia de dato actual para seleccionarla y toque OK para completarla, o toque Expresión. . Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 172 Los comandos para marcar una línea como comentario o quitar la marca de comentario se encuentran en el menú Edición del Editor de programas. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 173: Ejemplo: Cómo Añadir Instrucciones De Movimiento
Proc main() MoveL *, v50, fine, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 174 5 Programación y pruebas 5.3.5 Ejemplo: Cómo añadir instrucciones de movimiento Continuación MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, fine, tool0; End Proc; Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 175: Acerca De Los Punteros De Programa Y De Movimiento
Ventana de producción en la página Editor de programas en la página Ejecución instrucción por instrucción en la página 225. Inicio de programas en la página 255. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 176: Tipos De Datos
Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos En esta sección se detalla cómo ver las instancias de dato de módulos o rutinas concretos. Acción En el menú ABB, toque Datos de programa. Toque Cambiar ámbito. Aparece la pantalla siguiente: en0400000661 Seleccione el ámbito deseado, mediante las opciones:...
Página 177: Creación De Una Nueva Instancia
En esta sección se detalla cómo crear nuevasinstancias de datos de los tipos de datos. Acción En el menú ABB, toque Datos de programa. Aparece una lista con todos los tipos de datos disponibles. Toque el tipo de instancia de dato que desee crear, por ejemplo bool y toque Mostrar datos.
Página 178 1 a 3. • • • • Ninguno A continuación, toque ... para seleccionar el Tamaño de los ejes de la matriz. Toque OK. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 179: Edición De Instancias De Dato
En esta sección se detalla cómo ver las instancias disponibles de un tipo de dato. Acción En el menú ABB, toque Datos de programa. Toque el tipo de dato que desee ver y toque a continuación Mostrar datos. Toque la instancia de dato que desee editar y toque Editar.
Página 180 Aparece una ventana de diálogo. Toque Sí si está seguro de que desea eliminar la instancia de dato. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 181 Nombre: Toque ... para mostrar el teclado en pantalla y cambiar el nombre. • Ámbito • Tipo de almacenamiento • Módulo • Rutina Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 182: Definición Del Sistema
Asegúrese de que el objeto de trabajo y la herramienta correctos estén seleccionados al modificar posiciones en la ventana Datos de programa. El sistema no lo verifica automáticamente. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 183: Herramientas
Este registro de eventos se guarda y registra en la memoria del controlador. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 184 5 Programación y pruebas 5.5.1 ¿Qué es una herramienta? Continuación Figura en0400000803 Lado de la herramienta Lado del robot Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 185: Qué Es El Punto Central De La Herramienta
Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 186 En estos casos, el punto central de la herramienta puede definirse respecto del equipo fijo, en lugar de respecto del manipulador móvil. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 187: Creación De Una Herramienta
Punto central de la herramienta, TCP, para tool0 Acción En el menú ABB, toque Movimiento. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 188 Las variables de herramienta El tipo de almacenamiento deben ser siempre persisten- tes. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 189 195 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas en la página 235 para saber más acerca de cómo hacerlo. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 190: Definición De La Base De Coordenadas De La Herramienta
Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. Seleccione la herramienta que desee definir. En el menú Editar, toque Definir. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 192 1 al 4, toque Posiciones y a continuación Restablecer todo. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 193 área de trabajo, teniendo en cuenta cualquier discrepancia del robot en la configuración existente. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 194 Verifique que la punta de la herramienta permanezca muy cerca del punto de referencia seleccionado a medida que se mueve el robot. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 195: Edición De Los Datos De La Herramienta
Aparecen los datos que definen a la herramienta. Un texto de color verde indica que es posible cambiar el valor. Continúe cambiando los datos de la forma descrita a continuación. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 196 Introduzca las coordenadas cartesianas de la [mm] tframe.trans.x posición del punto central de la herramienta. tframe.trans.y tframe.trans.z Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 197 Toque OK para usar los nuevos valores o Cancelar para mantener sin cambios la defini- ción. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 198: Edición De La Declaración De La Herramienta
Si cambia el nombre de una herramienta después de que se hace referencia a ella en algún programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use la herramienta. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 199: Eliminación De Una Herramienta
Eliminación de una herramienta Para obtener más información sobre la eliminación de una herramienta, consulte Eliminación de una instancia de dato en la página 180. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 200: Configuración De Herramientas Fijas
Sistema de coordenadas del Sistema de coordenadas del sistema de coordenadas del objeto de trabajo usuario usuario (sin cambios) Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 201 Puede introducir manualmente la definición de la herramienta fija. en0400000990 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 202: Objetos De Trabajo
Debe decidir cuál debe usar para el movimiento. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 203: Creación De Un Objeto De Trabajo
El módulo Seleccione en el menú el mó- dulo desde el que debe decla- rarse este objeto de trabajo. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 204: Definición Del Sistema De Coordenadas Del Objeto De Trabajo
Cómo definir la base de coordenadas del usuario en la página 205 Cómo definir la base de coordenadas del objeto en la página 206. en0400000893 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 205 Toque Modificar posición para definir el punto. Repita los pasos del 2 al 4 con los demás puntos. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 206 Una vez completada la definición de la base de coordenadas del objeto de trabajo y modificadas todas las posiciones, toque Aceptar. En la ventana de diálogo Guardar puntos modificados, toque Sí. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 207 Toque cada punto de la lista para asignar las posiciones manualmente desde la lista desplegable. Toque Aceptar. En caso necesario, utilice Modificar posición para definir los puntos restantes que no se pudieron cargar. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 208: Edición De Los Datos Del Objeto De Trabajo
Nota La edición de los datos del objeto de trabajo también puede hacerse desde la ventana Datos de programa. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 209: Edición De La Declaración Del Objeto De Trabajo
Si cambia el nombre de un objeto de trabajo después de que se hace referencia a él en algún programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use el objeto de trabajo. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 210: Eliminación De Un Objeto De Trabajo
Para obtener más información sobre la eliminación de un objeto de trabajo, consulte Eliminación de una instancia de dato en la página 180. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 211: Cargas Útiles
Este registro de eventos se guarda y registra en la memoria del controlador. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 212 útil. Establecimiento del valor de ModalPayLoadMode Este procedimiento describe cómo modificar el valor de ModalPayLoadMode: 1 En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación Configuración. 2 Seleccione Controlador. 3 Seleccione el tipo System Misc y toque.
Página 213: Edición De Los Datos De La Carga Útil
Introduzca el momento de inercia de la carga útil. [kgm Toque OK para usar los nuevos valores o Cancelar para mantener sin cambios los datos. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 214 Para más información sobre PayLoadsInWristCoords, consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema y Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 215: Edición De La Declaración De La Carga Útil
Si cambia el nombre de una carga útil después de que se hace referencia a ella en algún programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use la carga útil. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 216: Eliminación De Una Carga Útil
Para obtener más información sobre la eliminación de una carga útil, consulte Eliminación de una instancia de dato en la página 180. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 217: Pruebas
Mecanismos de protección activos En el IRC5, todos los mecanismos del paro general (GS), los del paro automático (AS) y los del paro superior (SS) están activos durante el funcionamiento en el modo automático.
Página 219: Acerca Del Modo Manual
Siempre que sea posible, el modo manual de funcionamiento debe ejecutarse con todo el personal fuera del espacio protegido. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 220 Corrección del valor de las señales de E/S tras situaciones de error • Creación y edición de programas de RAPID Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 221 Las siguientes tareas no pueden realizarse en el modo manual a máxima velocidad: • Cambio de valores de parámetros de sistema • Edición de datos de sistema Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 222: Utilización De La Función Hold-To-Run
Si el dispositivo de habilitación de tres posiciones se libera de forma intencionada o por accidente, todo el procedimiento se debe repetir para permitir la ejecución. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 223: Ejecución Del Programa A Partir De Una Instrucción Determinada
Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque el paso del programa en el que desee iniciar la ejecución, toque Depurar y a continuación PP a cursor.
Página 224: Ejecución De Una Rutina Determinada
En este procedimiento se describe cómo ejecutar una rutina específica trasladando a ella el puntero de programa. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Depurar y a continuación PP a rutina para situar el puntero de programa en el principio de la rutina.
Página 225: Ejecución Instrucción Por Instrucción
Cuando el puntero de programa apunta a una instrucción de movimiento y el puntero de movimiento apunta a otra, el siguiente movimiento hacia atrás lleva Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 226 ( MoveC p30, p40). Así se indica que ésta es la instrucción que se ejecuta la próxima vez que se pulse Retro- ceder. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 227 ( MoveL p20). Volver a presionar el El robot se mueve hasta p20 a la velocidad v1000. botón Avanzar Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 228: Rutinas De Servicio
En esta sección se describe cómo ejecutar una rutina de servicio u otra rutina en el ámbito de la tarea, con ayuda de Llamar a rutina. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G...
Página 229 ámbito de la tarea. Seleccione Todas rutinas en el menú Ver para ver todas las rutinas disponibles. en0400000885 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 230 Debe estar en un módulo cargado, no instalado (compruebe el parámetro de sistema Installed del tipo Automatic Loading of Modules del tema Controller). Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 231 Para obtener más información acerca de StorePath y RestoPath, consulte el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 232: Rutina De Servicio De Desactivación De Baterías
228. La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se describe en Actualización de los cuentarrevoluciones en la página 312. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 233: Calibration Pendulum, Calpendulum Rutina De Servicio
Cuándo utilizar esta rutina de servicio CalPendulum es una rutina de servicio utilizada con Calibration Pendulum, el método estándar de calibración de robots ABB. Éste es el método más exacto para el tipo estándar de calibración y también es el método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.
Página 234: Service Information System, Serviceinfo Rutina De Servicio
Manual del operador - Service Information System. Los parámetros de sistema de SIS se describen en Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, capítulo Motion. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 235: Loadidentify, Rutina De Servicio De Identificación De Cargas
Antes de ejecutar la identificación de cargas de la carga útil, asegúrese primero de que la herramienta esté definida correctamente, es decir, ejecutando LoadIdentify para la herramienta. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 236 El valor óptimo del ángulo de configuración es de +90 ó -90 grados. 30° 30° 30° 30° en0500001537 Configuración 1 (posición de inicio) Ángulo de configuración Configuración 2 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 237 La herramienta debe estar seleccionada en el menú de movimiento. • La herramienta debe estar montada correctamente. • Eje 6 cerca de la horizontal. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 238 Iniciar del FlexPendant. sección Ejecución de una rutina de servicio en la pági- 228. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 239 Presione Mover para iniciar el mo- vimiento. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 240 Analizar para ver más información. • Carga aprobada • Carga no aprobada • Carga aprobada solo con la muñeca hacia abajo Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 241 A la hora de identificar cargas de herramienta, confirme Consulte el paso que la herramienta correspondiente esté activa. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 242 Si Loaddata está seleccionado, es posible actualizar la carga total a una variable persistente loaddata existente o nueva. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 243 Determine el peso de la carga de alguna otra forma y realice una identificación de cargas con una masa conocida para eliminar la dependencia de las cargas del brazo. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 244 Si esto sucede, aún es posible obtener buenos resultados ejecutando otra vez la rutina LoadIdentify, preferiblemente con otra posición del último eje. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 245 La forma de definir los parámetros de sistema para las cargas del brazo se describen en Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 246: Rutina De Servicio De Comprobación De Frenos
Ejecute la rutina de servicio BrakeCheck desde FlexPendant. El controlador debe estar en modo manual. • Ejecute el procedimiento BrakeCheck desde el programa RAPID. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 247 Registro de eventos Título 37234 Aviso de rendimiento de frenos 37235 Error de rendimiento de frenos Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 248 IF PLC_di1_DO_CBC = 1 THEN WaitSyncTask sync1, task_list; ! Wait for T_ROB1 to be ready with BrakeCheck WaitSyncTask sync2, task_list; ENDIF Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 249 Max Static Arm Torque = Tbrake min/1.35 en el caso de las unidades de motor ABB, Tbrake min puede consultarse en las especificaciones de producto de la unidad de motor en cuestión; consulte Especificaciones del producto - Unidades de motor y unidades de caja reductora.
Página 250 !user_io_names{3, 4}:="BCERR3"; ! If 4 drive modules !user_io_names{4, 1}:="BCACT4"; !user_io_names{4, 2}:="BCOK4"; !user_io_names{4, 3}:="BCWAR4"; !user_io_names{4, 4}:="BCERR4"; ENDPROC ENDMODULE Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 251: Descripción
BrakeCheck prueba BrakeCheck prueba BrakeCheck prueba WARNING ERROR Cambiado a Cambiado a Cambiado a BCOK BCERR BCWAR BCACT Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 252 La configuración de parámetros del sistema necesaria para un sistema de robot debe hacerse antes de realizar la comprobación de los frenos. Nota Se requiere reiniciar el controlador IRC5 después de cambiar los parámetros del sistema. Tipo Mechanical Unit Todas las unidades mecánicas para ejes adicionales que deban supervisarse deben tener configurados los valores de Activate at Start Up y Deactivation Forbidden como On.
Página 253 Se establece un límite de aviso con un valor de par más alto (en función del freno). Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 255: Ejecución En Producción
Confi- de ejecución en la página 89 Menú Con- guración rápida. figuración rápida, Velocidad en la pági- Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 256: Inicio De Programas
Utilice este procedimiento para reiniciar un programa desde la ventana de producción. Acción En el menú ABB, toque Ventana Producción. Toque PP a main. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 257 Para iniciar el programa, presione el botón Iniciar del FlexPendant. Utilice este procedimiento para reiniciar un programa desde el Editor de programas. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Depurar. Toque PP a main. Para iniciar el programa, presione el botón Iniciar del FlexPendant.
Página 258: Detención De Programas
Si presiona el botón DETE- NER durante la ejecución de una instrucción de movimien- to, el robot se detendrá sin completar el movimiento. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 259: Utilización De Programas Multitasking
Para poder ejecutar paso a paso, iniciar y detener una tarea estática o semiestática: cambie Task Panel Settings a All tasks y active la tarea usando el menú de configuración rápida. Consulte Application manual - Controller software IRC5, sección Multitasking.
Página 260 Toque el programa que desee cargar, seguido de OK. Carga de un programa desde el Editor de programas Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Tareas y programas. Toque la tarea en la que desee cargar un programa.
Página 261: Utilización De La Supervisión De Movimientos Y La Ejecución Sin Movimiento
Para determinar si su sistema tiene instalada esta opción, toque Información del sistema en el menú ABB. Amplíe el nodo Propiedades de sistema y toque Opciones dentro de Control Module.
Página 262 En esta sección se describe cómo modificar los valores de la supervisión de movimientos. Acción Información En el menú ABB, toque Panel de control y a conti- nuación Supervisión. Toque la lista Tarea y seleccione una tarea. Si tiene más de una tarea, debe...
Página 263 Utilice el siguiente procedimiento para ajustar la sensibilidad de la Supervisión de trayectorias y la Supervisión del movimiento. Acción Información En el menú ABB, toque Panel de control y a conti- nuación Configuración. Toque Topics y seleccione Motion. Seleccione el tipo Motion Supervision y toque.
Página 264 6.1.4 Utilización de la supervisión de movimientos y la ejecución sin movimiento Continuación Información relacionada Para obtener más información sobre Collision Detection, consulte Application manual - Controller software IRC5. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 266 No se muestran automáticamente con sólo conectar el FlexPendant. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 267 Al conectar el FlexPendant, también es posible ver los mensajes del registro de eventos del periodo durante el cual el FlexPendant estuvo desconectado, dado que éstos se almacenan en el controlador. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 268: Solución De Problemas Y Recuperación De Errores
La forma en la que se observan los síntomas del fallo influye en gran medida en el tipo de fallo. Encontrará más instrucciones en la sección Otros tipos de fallos del Manual del operador - Solución de problemas de IRC5. Para solucionar problemas que NO generen mensajes de error en FlexPendant, siga los pasos 3 y 4 del procedimiento anterior.
Página 269: Devolución Del Robot A La Trayectoria
Aparecerá la ventana de diálogo Petición de recuperación. Si se muestra la ventana de diálogo Petición de recuperación, seleccione la acción adecuada. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 270: Selección De Acción
Desea volver a la siguiente posición de obje- tivo y continuar con el programa No desea continuar con el programa Cancelar Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 271: Ejecución De Un Programa De Rapid Con Una Unidad Mecánica No Calibrada
Mueva el puntero de programa hasta Main (de lo contrario, la unidad mecánica se activará automáticamente). Ejecute la rutina de servicio u otro código de RAPID. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 272: Modos De Funcionamiento
En el FlexPendant, el modo de funcionamiento actual puede verse en la barra de estado. A continuación aparece un ejemplo de la barra de estado: en0300000490 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 273 Unidades mecánicas, con la activa resaltada Información relacionada Acerca del modo automático en la página 28 Acerca del modo manual en la página 30 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 274: Cambio Del Modo Manual Al Modo Automático
Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma forma. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 275 Es posible establecer o restablecer distintas condiciones al cambiar al modo automático. Consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, secciones Auto Condition Reset y Run Mode Settings. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 276: Cambio Del Modo Automático Al Modo Manual
Consulte la documentación de centro de producción o su célula para obtener más detalles. Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma forma. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 277: Cambio Al Modo Manual A Máxima Velocidad
Toque Aceptar para cerrar la ventana de diálogo. Si vuelve al modo anterior, la ventana de diálogo se cierra automáticamente y no se produce ningún cambio de modo. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 278: Modificación De Posiciones
Es posible que existan restricciones en cuanto a la distancia al utilizar parámetros del sistema (tema Controller, tipo ModPos Settings) y a qué posiciones pueden modificarse a través del UAS. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 279: Modificación De Posiciones En El Editor De Programas O La Ventana De Producción
La funcionalidad es la misma. Acción Información En el menú ABB, toque Editor de programas. Detenga el programa si se está ejecutando. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G...
Página 280 HotEdit. El concepto de línea de base se describe en la sección Ajuste de posiciones con HotEdit en la página 283. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 281 Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Manual de aplicaciones - MultiMove Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 282 P20 anterior y utiliza la trayectoria planificada anteriormente hacia P30. En el ciclo siguiente sólo se usa la nueva posición P20 (P20x). Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 283: Ajuste De Posiciones Con Hotedit
Línea de base y a continuación Restaurar la selección y empezar de nuevo por el principio, o puede simplemente continuar con los ajustes hasta que esté conforme. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 284 El tipo de dato debe ser robtarget o jointtarget. • No debe estar declarado localmente en una rutina. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 285 Los ejes externos pueden ajustarse con HotEdit si están activados en al menos uno de los objetivos de robot seleccionados. Sólo se ajustan los ejes con valores activos. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 286 Abrir selección. A partir de ese momento, las posiciones seleccionadas pueden ajustarse de la forma habitual. Información relacionada Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 287: Utilización De Desplazamientos Y Offsets
Para girar el objeto de trabajo, siga el procedimiento de la sección Edición de los datos del objeto de trabajo en la página 208. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 288 Existen varias funciones de RAPID que pueden resultarle útiles. Consulte Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID y Manual de referencia técnica - RAPID Overview. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 289: Cómo Mover El Robot Hasta La Posición Programada
Ahora el robot se mueve directamente de la posición actual hasta la posición programada. Asegúrese de que no haya ningún objeto en la trayectoria. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 291: Manejo De Entradas Y Salidas, E/S
Cómo visualizar listas de señales En esta sección se detalla cómo visualizar una lista de señales. Acción En el menú ABB, toque Entradas y salidas. Aparece la lista Señales de I/O más comunes. en0400000770 Toque Ver para cambiar la selección de las señales de la lista.
Página 292: Simulación Y Cambio De Valores De Señales
Si se ha creado una conexión cruzada entre dos señales, al cambiar el valor de una señal, automáticamente se cambia el valor de la señal de la conexión cruzada corres- pondiente. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 293 Permite configurar el dispositivo de E/S local seleccionado. Nota La opción Acciones - Configurar está disponible solo para el tipo de red EtherNet IP. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 294 Aparece la ventana Firmware del dispositivo con los de- talles del firmware. xx1800000120 Toque Actualizar. Se actualiza el firmware del dispositivo de E/S EtherNet IP seleccionado. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 295: Visualización De Un Grupo De Señales
Toque el nombre del grupo de señales en la lista y toque Propiedades. También puede tocar dos veces el nombre del grupo de señales. Aparecen las propiedades del grupo de señales. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 296: Señales De Seguridad
MONPB Pulsador Motors ON 1 = Pulsador presiona- De la placa de panel al ordenador principal Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 297 1 = K1 cerrado Del ordenador de ejes al contactor K1 de la cade- ordenador principal na 1 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 298 DRV1BRAKE Señal a la bobina de li- 1 = Liberar freno Del ordenador principal beración de frenos al ordenador de ejes 1 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 299: Manejo Del Registro De Eventos
Toque una entrada del registro para ver el mensaje del evento. Toque de nuevo la barra de estado para cerrar el registro. Información relacionada Manual del operador - RobotStudio. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 300: Eliminación De Entradas Del Registro
Toque Eliminar y a continuación Eliminar registro. Aparece una ventana de diálogo de confirmación. Toque Sí para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 301: Guardado De Entradas Del Registro
Si desea guardar el registro en otra carpeta, búsqueda y ábrala. En el cuadro Nombre de archivo, escriba un nombre para el archivo. Toque Guardar. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 303: Copia De Seguridad Y Restauración
En esta sección se describe cómo hacer una copia de seguridad del sistema. Acción Toque el menú ABB y toque Copia de seguridad y restauración. Toque Copia de seguridad de sistema actual. Se muestra la ventana Copia de seguridad del sistema actual.
Página 304 A continuación, toque Copia de seguridad. Se crea una carpeta de copia de seguridad cuyo nombre se construye a partir de la fecha actual. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 305: Importante A La Hora De Realizar Las Copias De Seguridad
Por ejemplo, las tareas de segundo plano se siguen ejecutando. Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 306 Si se produce un fallo durante la copia de seguridad, por ejemplo un fallo total del disco o una caída de alimentación, se elimina toda la estructura de la copia de seguridad. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 307: Restauración Del Sistema
El directorio Home se copia de nuevo al directorio HOME del nuevo sistema durante el reinicio. Restauración del sistema En esta sección se describe cómo restaurar el sistema. Acción En el menú ABB, toque Copia de seguridad y restauración. Toque Restaurar sistema.. Aparece la página Sistema de autorización del usuario. xx0300000442 Nota Si se ha definido una ruta predeterminada como se detalla en la sección...
Página 308 Avanzado..., marque la casilla de verificación Configuración del contro- lador y Configuración de la seguridad y haga clic en Aceptar. xx1600001082 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 309 Si hay alguna discrepancia entre la copia de seguridad y el sistema actual, aparece la ventana del mensaje de aviso que aparece a continuación. xx1400002326 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 311: Calibración
Si lo hace, puede dar lugar a posicionamientos incorrectos que, a su vez, podrían causar lesiones y daños materiales. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 312: Actualización De Los Cuentarrevoluciones
Toque la unidad mecánica que desee. Aparece la pantalla siguiente: Toque Cuentarrevoluc.. en0400000771 Continúa en la página siguiente Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 313 El manual de producto del robot también contiene más información sobre la calibración. Información relacionada Manual del operador - Calibration Pendulum Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 315: Índice
235 direcciones del joystick seleccionar, 142 acerca de, 136 visualizar las definiciones, 213 bloquear, 146 Carga total, 211 directorio de programas, 156 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 316 199 ajustar, 91 fijas, 200 configuración rápida, 91 hacerlas fijas, 200 modo de ejecución identificación de cargas, 235 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 317 156 Configuración rápida, 85 Multitasking, 259 crear, 203 ruta predeterminada de archivos, 104 declaraciones, 203 programas Multitasking Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 318 269 rutinas cambiar declaraciones, 166 copiar, 166 crear, 163 configurar vistas, 109 definir parámetros, 164 unidades mecánicas ejecutar rutinas de servicio, 228 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 319 78 seleccionar, 82, 139 unidad mecánica no calibrada, 271 zona de retorno a la trayectoria, 269 zoom, 96 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 Revisión: G © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 322 Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.

Este manual también es adecuado para:

Flexpendant

ABB IRC5 Manual Del Operador

1 Seguridad

2 Bienvenido al IRC5

3 Navegación por el Flexpendant y Su Uso

4 Movimiento

5 Programación y Pruebas

6 Ejecución en Producción

7 Manejo de Entradas y Salidas, E/S

8 Manejo del Registro de Eventos

9 Copia de Seguridad y Restauración

10 Calibración

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