ABB IRC5 Especificaciones Del Producto página 88

1 Descripción del controlador IRC5
1.6.5 Movimiento del robot
Continuación
Sistema
Sistema de coordenadas
mundo
Sistema de coordenadas
de la base
Sistema de coordenadas
de la herramienta
Sistema de coordenadas
del usuario
Sistema de coordenadas
del objeto
Punto central de herramien-
ta fijo
Desplazamiento del progra-
ma
Características adicionales
Sistema
Ejecución de programas
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Descripción
El sistema de coordenadas mundo define una referencia res-
pecto del suelo, como punto de partida para otros sistemas
de coordenadas. Gracias a este sistema de coordenadas, es
posible relacionar la posición del robot con un punto fijo del
centro de producción. El sistema de coordenadas mundo
también resulta muy útil cuando se usan conjuntamente dos
robots o cuando se utiliza un soporte móvil con un robot.
El sistema de coordenadas de la base se fija a la superficie de
montaje de la base del robot.
El sistema de coordenadas de la herramienta especifica el
punto central de la herramienta y su orientación.
El sistema de coordenadas del usuario especifica la posición
de un accesorio o un manipulador de piezas de trabajo.
El sistema de coordenadas del objeto especifica la forma en
que se posiciona una pieza de trabajo en un accesorio o un
manipulador de piezas de trabajo.
Los sistemas de coordenadas pueden programarse mediante
la especificación de valores numéricos o desplazando el robot
por un conjunto de posiciones sucesivas (no es necesario
desmontar la herramienta).
Cada posición se especifica en coordenadas del objeto, res-
pecto de la posición y la orientación de la herramienta. Esto
significa que incluso si se reemplaza una herramienta porque
se ha dañado, sigue siendo posible utilizar el programa anterior
sin ningún cambio, con sólo crear una nueva definición de la
herramienta.
Si se mueve un accesorio o una pieza de trabajo, sólo es ne-
cesario redefinir el sistema de coordenadas del usuario o del
objeto.
Si el robot sostiene un objeto de trabajo y trabaja con una he-
rramienta estacionaria, es posible definir un TCP para dicha
herramienta. Cuando la herramienta está activa, la trayectoria
y la velocidad programadas se entienden respecto del objeto
de trabajo.
Si la ubicación de una pieza de trabajo varía cada cierto tiempo,
el robot puede determinar su posición por medio de un sensor
digital. Tras ello, es posible modificar el programa de robot
para ajustar el movimiento a la ubicación de la pieza.
Descripción
El robot puede moverse de una de las formas siguientes:
•
•
•
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Movimiento de ejes (todos los ejes se mueven individual-
mente y alcanzan al mismo tiempo la posición progra-
mada).
Movimiento lineal (el TCP se mueve siguiendo una tra-
yectoria lineal).
Movimiento circular (el TCP se mueve siguiendo una
trayectoria circular).
Especificaciones del producto - Controlador IRC5
3HAC047400-005 Revisión: AD