ABB IRC5 Especificaciones Del Producto
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  • Página 1 ROBOTICS Especificaciones del producto Controlador IRC5...
  • Página 2 Trace back information: Workspace 22A version a11 Checked in 2022-03-03 Skribenta version 5.4.005...
  • Página 3 Especificaciones del producto Controlador IRC5 Design 14 ID de documento: 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
  • Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...
  • Página 5 Control Module ....................2.3.1 Opciones de PCI ..................2.3.2 E/S escalable ..................2.3.3 Transportador ..................2.3.4 E/S DeviceNet interna ................2.3.5 E/S DeviceNet externa ................Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 6 Interfaz del operador ................Drive Module ....................2.4.1 Opciones de Drive Module ................ RobotWare ....................... 2.5.1 Visión ....................Cables de suelo ....................Índice Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 7 Descripción general de estas especificaciones de producto Descripción general de estas especificaciones de producto Acerca de estas especificaciones de producto Especifica las propiedades del controlador de robot IRC5 en cuanto a: • Diagramas estructurales y de dimensiones • Cumplimiento de normas, seguridad y equipos en funcionamiento •...
  • Página 8 Añadidos comentarios a las opciones de SafeMove en la sección Sa- feMove Basic [1125-1] y SafeMove Pro [1125-2]. Publicado en la versión R17.1. En esta versión se hacen los siguientes cambios: • IRB 910SC añadido a las secciones Controlador IRC5 Compact/Limi- taciones y Alimentación y refrigeración. • Cambios menores. •...
  • Página 9 • Se añadió la opción Conv.Tracking unit Ext. [1551-1] • Se eliminó una opción retirada Pre-wiring [890-3] • La tabla de opciones no está disponible con el IRC5 Compact controller actualizado Cambios menores. Publicado en la versión R18.2 • Se han cambiado las tareas de movimiento máximo de 6 a 7 en el IRC5 como limitación de controlador independiente...
  • Página 10 • Se ha actualizado el peso del sensor de fuerza en el capítulo de espe- cificaciones del sensor de fuerza. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 11 Color del controlador, pies y argollas de ele- Negro vación Diseño modular El IRC5 cuenta con un diseño modular y puede dividirse en dos módulos: • El Drive Module, que contiene el sistema de accionamiento. Es posible conectar hasta tres Drive Modules adicionales. Para obtener más información, consulte...
  • Página 12 Variantes adicionales del IRC5 Existen dos variantes adicionales del IRC5 • IRC5 Panel Mounted Controller, en la que el integrador se encarga de la encapsulación; consulte IRC5 Panel Mounted Controller en la página •...
  • Página 13 Con la opción de ruedas, sume 10 mm a la altura. Con el acceso de servicio en la parte posterior, sume 250 mm a la profundi- dad. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 14 Altura = 1870 mm (armario con travesaño de elevación 970 mm, armario sin travesaño de elevación 900 mm) Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 15 Conexión de FlexPendant Contador de tiempo de funcionamiento (opción) Toma de servicio a 115/230 V, 200 W (opcional) Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 16 único conector industrial de tipo Han-Modular® (XS101); consulte Conectores del armario en la página Si se piden motores o posicionadores ABB, el conector se incluye junto con los cables. Para otros casos, busque las referencias en la tabla que aparece a continuación.
  • Página 17 Módulo de 12 polos 09 14 012 3001 <15 Patilla 09 15 000 6101 <15 Patilla 09 33 000 6107 <10 Patilla 09 15 000 6106 Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 18 Armario vacío pequeño Para obtener más información para pedidos de armarios vacíos, consulte Armarios vacíos en la página Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 19 El contador de tiempo de funcionamiento (opción) totaliza las horas (hasta 99.999,99 h) que han estado en funcionamiento los motores con los frenos liberados. Toma de servicio a 115/230 V, 200 W (opcional) Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 20 1.1.3 IRC5 Panel Mounted Controller Generalidades El IRC5 Panel Mounted Controller (PMC) es un concepto que permite montar el controlador en un armario del usuario, por ejemplo si existen exigencias especiales en cuanto a la reducción del tamaño o la encapsulación higiénica. En las aplicaciones MultiMove, los robots pueden pedirse únicamente con el Drive Module.
  • Página 21 Los siguientes robots IRB están disponibles con Panel Panel Mounted Controller: PMC pequeño disponible para: • IRB 140 • IRB 360 • IRB 1200 Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 22 716-726 Unidades internas de E/S y de pasarela 727-x 24V 8/16A 730-1 DeviceNet en la placa de conectores Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 23 Además, las opciones destinadas a las aplicaciones de soldadura al arco no están disponibles con el Panel Mounted Controller. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 24 1 Descripción del controlador IRC5 1.1.3 IRC5 Panel Mounted Controller Continuación Instalación Requisitos de espacio de acuerdo con la Figura 19. Para obtener información detallada para la instalación, consulte Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller. Medidas del PMC pequeño xx0600003314 xx0700000031 Descripción...
  • Página 25 1 Descripción del controlador IRC5 1.1.3 IRC5 Panel Mounted Controller Continuación Medidas del PMC grande M5 (8x) xx1100000533 xx1100000534 Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 26 1.1.3 IRC5 Panel Mounted Controller Continuación Medidas del transformador xx0900000952 Medidas del inductor (sólo se usa con el PMC grande) xx1100000561 Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 27 Unidad de ventilador 0,5 kg • Inductor para Drive Module grande 5 kg • Panel de control externo 3 kg Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 28 IRB 660 1.000 W IRB 6620 1.000 W IRB 6640 1.000 W IRB 6700 1.000 W IRB 760 1.000 W IRB 7600 1.500 W Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 29 Nota No se puede utilizar MultiMove. El controlador IRC5 Compact sólo puede montarse en una unidad de E/S (se incluye DSQC 652 de serie) dentro del armario. El botón de liberación de frenos IRB 120 se encuentra en el panel frontal del controlador, esto significa que un IRB 120 con el IRC5 Single Cabinet requiere una solución del usuario para la liberación de los frenos.
  • Página 30 1 Descripción del controlador IRC5 1.1.4 Controlador IRC5 Compact Continuación Las opciones siguientes no están disponibles con el controlador IRC5 Compact: Opción Descripción 129-1 Preparado para CE y China (el filtro de red es estándar) 604-X MultiMove 671-673 Interfaz IMM...
  • Página 31 IRB 120 250 W IRB 140 250 W IRB 910SC 300 W IRB 1200 300 W IRB 1600 300 W IRB 360 700 W Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 32 1.1.5 Apilado de módulos IRC5 Generalidades Gracias a su estructura mecánica, los módulos IRC5 pueden montarse con combinaciones diferentes. Sin embargo, por motivos de estabilidad, la pila debe tener una altura máxima de unos 2 m. Las ruedas opcionales están permitidas en todas las combinaciones mostradas.
  • Página 33 Módulo de accionamiento y armario sencillo, altura = 1.620 Dos Single Cabinet, altura = 1870 Gabinete simple y gabinete vacío grande, H = 1870 Tres módulos de accionamiento, H = 2020 Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 34 1.1.6 IRC5 como controlador independiente Generalidades El IRC5 ofrece la posibilidad de controlar una amplia gama de dispositivos mecánicos, ejes adicionales y equipos periféricos. Por tanto, permite aprovechar las ventajas de la tecnología de movimiento de ABB (incluido MultiMove), además de una completa gama de otras características del controlador, también en el caso...
  • Página 35 IRB 6400R M99 y M2000 (200/2.5 y 200/2.8) Selección de motor y sistema de accionamiento El procedimiento a seguir a la hora de elegir un sistema de accionamiento IRC5 independiente es similar al utilizado en el caso de los motores adicionales. Consulte Motores adicionales en la página...
  • Página 36 Nota: Es perfectamente posible combinar el control de manipuladores IRB y unidades distintas de las de ABB en un mismo sistema. Nota Dado que los manipuladores distintos de los de ABB se controlan sin basarse en un modelo dinámico, existen ciertas limitaciones, por ejemplo: •...
  • Página 37 Profundidad de montaje (prof.): 250-325 mm Para conocer las dimensiones del armario, consulte Datos de armarios en la página Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 38 Dimensiones de la placa de montaje (al. x an.): 711 x 660 mm. Profundidad de montaje (prof.): 250-325 mm Para conocer las dimensiones del armario, consulte Controlador de armario sencillo en la página Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 39 Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 40 Se recomienda un armario vacío (opción 768-1 u opción 768-2) para disponer de espacio también para las unidades de E/S o una PLC del usuario. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 41 Application manual - Additional axes and stand alone controller. Conexión de módulo de accionamiento adicional Es posible conectar un Drive Module IRC5 al Single Cabinet, independientemente del tipo de robot. El único hardware necesario es un switch de Ethernet. Cada Drive Module está...
  • Página 42 El pedido de un Drive Module adicional se realiza a través del Formulario de especificación “Controlador IRC5”. Seleccione la opción 700-1 Drive module only y, a continuación, la opción 751-x Drive system.
  • Página 43 Para la selección de los motores, consulte Especificaciones del producto - Unidades de motor y unidades de caja reductora. Nota ABB no puede garantizar una completa funcionalidad si se utilizan equipos de otros fabricantes. Se recomienda utilizar equipos verificados por ABB para obtener un rendimiento óptimo.
  • Página 44 (opcional) o con señales digitales de sistema. Nota Para obtener más información acerca del funcionamiento del robot, consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant o Manual del operador - RobotStudio. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD...
  • Página 45 IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan- dards – Immunity standard for industrial environments Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 46 Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a IEC 61000-6-4 para los robots de soldadura al arco. Sólo robots con protección Clean Room. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 47 En el caso de una complicación de tipo mecánico, como una colisión, electrodos pegados, etc., el robot se detiene y retro- cede ligeramente desde su posición de paro. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 48 Selector de modo (selector CAM) 100000 Contactores K42, K43, K44 10000000 Fusible automático F1 50000 Fusible automático F2 20000 Fusible automático F5 20000 Fusible automático F6 50000 Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 49 • CCF (Fallos de causa común): superior a puntuaciones de 65 según el Anexo Nivel de rendimiento para ABB controlador IRC5 Para verificar que los robots y el controlador cumplen al menos PL d, debe realizarse una autoevaluación y documentarla en un Informe técnico. A continuación, se indican las conclusiones fundamentales.
  • Página 50 EN ISO 13849-1, anexos C, D y E. Los valores obtenidos se especifican en la siguiente tabla. Consulte las bibliotecas de SISTEMA/ABB FSDT para obtener más información sobre las funciones de seguridad. IRC5 Single y IRC5 Panel Mounted Controller Función de seguridad...
  • Página 51 PFH mediante el uso del Anexo K, tabla K1 de la EN ISO 13849-1:2008. Estos valores se muestran en la siguiente tabla. IRC5 Single y IRC5 Panel Mounted Controller Circuito de parada calculado Entradas de paro de emergencia 4.29x10E-08...
  • Página 52 1.01x10E-07 de seguridad Supervisión de posición 1.01x10E-07 Salida del bus de campo seguro de supervisión 1.01x10E-07 de posición Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 53 Continuación Conclusión de acuerdo con EN ISO 13849-1:2015 El sistema de seguridad del controlador IRC5 tiene una categoría 3 de seguridad con nivel de prestaciones PL d según la EN ISO 13849-1, utilizando el método simplificado del capítulo 4.5.4 de la EN ISO 13849-1 y, por lo tanto, cumple el requisito de seguridad de la norma de seguridad de robots EN ISO 10218-1.
  • Página 54 Fuente de alimentación Alimentación principal Valores Tensión 200-600 V, trifásica o 220/230 V, monofásica Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 55 Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 56 Consulte las Especificaciones de producto para el IRB correspondiente. Cuando un manipulador conectado está en el modo MOTORS OFF o MOTORS ON con los frenos activados (en reposo), el consumo de potencia típico del IRC5 es de 200/250 W, excluida la carga de E/S del usuario.
  • Página 57 - Parámetros del sistema. El procedimiento de instalación se describe en el manual del producto para la versión correspondiente del controlador, consulte Referencias en la página Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 58 Comprobación automática incorporada Funciones de detección de LED de estado de ordenadores y consola (por un canal serie) fallos opcional Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 59 Los mensajes de error y los procedimientos de recuperación se muestran en lenguaje natural. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 60 1 Descripción del controlador IRC5 1.4.1 Ordenador principal IRC5 1.4 Sistema de ordenadores 1.4.1 Ordenador principal IRC5 Generalidades El ordenador principal IRC5 se incluye en todos los tipos de controladores. Opciones de PCI Están disponibles dos ranuras para expansiones de hardware. xx1300000603 Descripción Ranura para tarjetas PCIe Continúa en la página siguiente...
  • Página 61 941-1 Switch de Ethernet 707-1 Ethernet RJ45 en la parte delantera 906-1 Ethernet M12 en la parte delantera 841-1 Ethernet/IP 888-X SW ProfiNet Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 62 Arranque/actualización del software del controlador a través de la red o con un PC portátil • Comunicación con RobotStudio Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 63 Están disponibles los modos de funcionamiento siguientes: • RS422 • RS485 de 4 hilos (dúplex, maestro) Nota El modo síncrono (con temporizador) NO se admite. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 64 El tamaño total y el espacio libre de la memoria de almacenamiento pueden verse en la ventana Información del sistema del FlexPendant. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 65 Technical reference manual - RAPID kernel. Introducción Posición de robot marcado (*) Posición de robot con nombre MoveL o MoveJ 312 bytes 552 bytes Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 66 • DEVICNET Pasarela de bus de campo (esclavo) Una unidad de pasarela actúa como convertidor entre el bus DeviceNet IRC5 y el maestro de bus de campo del usuario: • CC-Link Número de señales lógicas El número máximo de señales lógicas es de 12 000 en total para todos los buses de campo instalados (entradas o salidas, E/S de grupo, señales analógicas y...
  • Página 67 • Auto On • Backup Error • Backup in Progress • Collision Avoidance • CPU Fan Not Running Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 68 Gestión avanzada de errores • "Nivel de confianza" seleccionable (es decir, qué acción debe realizarse si se "pierde" una unidad) Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 69 En esta configuración estándar, los dispositivos deben estar conectados al puerto Ethernet LAN 2 del ordenador principal. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 70 Puede montarse dentro del controlador o distribuirse fuera. • Compatible con el montaje en raíl DIN estándar. • Dispositivos complementarios con aislamiento galvánico. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 71 Detección terna automática Pasarela CC-Link 378B 723-1 500 kB/s Unidad de interfaz 377B 726-1 500 kB/s de codificador Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 72 0 V. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 73 Diferencia de potencial Máx. 500 V Retardos de tiempo Hardware ≤ 0,5 ms Software ≤ 1 ms Variaciones de tiempo -1 ms + 2 ms Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 74 Se pueden instalar dos idiomas alternativos además del inglés, sin necesidad de recargar RobotWare. Idiomas disponibles: • Alemán • Checo Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 75 Cuando se libera el dispositivo de habilitación de tres posicio- nes o si se pulsa totalmente, el robot pasará al estado MOTORS OFF. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 76 Botón de paro de emergen- Cuando se presiona este botón, el robot se detiene inmediata- mente. Ejemplo de ventana de FlexPendant en0400000654 Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 77 Descripción general RobotStudio es una aplicación para PC que permite trabajar eficientemente con datos del IRC5. RobotStudio puede considerarse como el compañero ideal del FlexPendant, usándolos de forma que se complementan y cada uno está optimizado para sus tareas concretas. Al explotar todas las ventajas de esta potente combinación, es posible disfrutar de una nueva forma de trabajar con más...
  • Página 78 Herramienta de administración para autorización de usuarios • Y otras herramientas para visualización y manejo de propiedades del controlador y del sistema, por ejemplo para monitorizar señales de E/S Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 79 Internet. A través del puerto de la consola y el puerto Ethernet se almacena, interpreta y filtra la información proveniente del robot para obtener una valiosa información de servicio en la aplicación Connected Services. xx0900000947 Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 80 El tamaño del desvío se define de forma independiente para el TCP, la orientación de la herramienta y los ejes adicionales. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 81 Introducir o modificar valores numéricos Es posible utilizar contraseñas para impedir que el personal no autorizado modifique los programas. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 82 • Reducir temporalmente la velocidad • Cambiar una posición Para obtener más información, consulte las Manual del operador - IRC5 con FlexPendant y las Manual del operador - RobotStudio. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 83 Las salidas digitales también cambian automáticamente al valor que tenían antes de la caída de alimentación, si se ha seleccionado este comportamiento. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 84 RAPID incorporada en las interfaces de usuario, como por ejemplo en las listas de selección definidas por el usuario, facilitan el trabajo en general con RAPID. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 85 Mensajes de error: textos en lenguaje natural con posibles soluciones, mensajes definidos por el usuario • Pruebas de diagnóstico • Registro de eventos Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 86 Esta trayectoria y esta velocidad de alta precisión se basan en modelos dinámicos avanzados. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 87 TCP (punto central de la herramien- ta) fijado al robot o situado en una posición fija en la célula ("TCP estacionario"). Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 88 Movimiento lineal (el TCP se mueve siguiendo una tra- yectoria lineal). • Movimiento circular (el TCP se mueve siguiendo una trayectoria circular). Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 89 IRBP. Para obtener más información, consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 90 • No disponible para el IRB 120 ni el IRB 360. • No está disponible para las unidades mecánicas distintas de los IRB. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 91 El controlador de seguridad también envía señales de estado al ordenador principal, es decir, al controlador de robot IRC5 estándar. Recuerde que SafeMove es sólo uno de los componentes de un sistema de seguridad de célula y que normalmente se complementa con otros equipos, por ejemplo barreras fotoeléctricas, para detectar la ubicación del operador.
  • Página 92 Básicamente, la opción SafeMove sólo admite las unidades ABB Track Motion. Es posible que las unidades distintas de las ABB Track Motion, los posicionadores distintos de los de ABB y otros ejes adicionales sean compatibles con la opción SafeMove, pero es necesario verificarlo caso a caso.
  • Página 93 Todos los ejes supervisados y monitorizados deben permanecer activos todo el tiempo. SafeMove no admite la activación o desactivación de ejes adicionales. Los posicionadores ABB utilizan normalmente la característica de activación y desactivación y por tanto SafeMove no los admite.
  • Página 94 No se admite el uso de la combinación de EPSElectronic Position Switches y SafeMove en una misma instalación de MultiMove. Sin embargo, los robots pueden usarse con o sin SafeMove en una instalación mixta. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 95 Optimización del tamaño de la célula • Protección de equipos sensibles • Comprobación de la orientación segura de procesos con emisión Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 96 Continuación Opciones de seguridad funcional Para utilizar SafeMove o cualquiera de las opciones de seguridad funcional es necesario tener instalado el módulo de seguridad en el controlador IRC5: • [996-1] Safety module (DSQC1015) Es posible solicitar las siguientes opciones junto con el módulo de seguridad: •...
  • Página 97 Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 98 Robots admitidos por el módulo de seguridad El módulo de seguridad, sin una opción SafeMove, admite todos los robots de ABB que pueden pedirse con las variantes de controlador anteriores. Opciones de bus de campo seguro Las opciones de bus de campo seguro pueden utilizarse en todos los robots que admiten el módulo de seguridad.
  • Página 99 SafeMove admite cualquier ángulo de montaje. Por ejemplo: montado sobre el suelo, inclinado, invertido, etc. Tracks admitidos SafeMove admite todas las unidades de Track Motion de ABB. Posicionadores admitidos SafeMove admite posicionadores que son unidades mecánicas de eje sencillo. Los posicionadores de varios ejes se conciben como múltiples ejes sencillos, por ejemplo, SafeMove tratará...
  • Página 100 Ejes adicionales diferentes de los de ABB Es posible que las unidades distintas de las ABB Track Motion, los posicionadores distintos de los de ABB y otros ejes adicionales sean compatibles con la opción SafeMove, pero es necesario verificarlo caso a caso.
  • Página 101 Superior Stop (SoftSS) no se tiene en cuenta y Superior Stop usará siempre un paro de categoría 0. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 102 Contact Application Tolerance (CAP) al área en la que está activo SoftMove. Para obtener más información sobre SoftMove, consulte Application manual - Spot options y Application manual - SoftMove. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 103 Para obtener más detalles sobre las opciones del manipulador, consulte las Especificaciones del producto del manipulador correspondiente. Para las opciones de software, consulte Especificaciones del producto - Controller software IRC5. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 104 Negro vación Datos Peso Drive Module 100-130 kg Armario vacío pequeño 35 kg Armario vacío grande 42 kg Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 105 2.2.1 Variantes del controlador Continuación Datos Volumen (al. x an. x prof.) Drive Module pequeño 720 x 725 x 710 mm Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 106 Volumen (al. x an. x prof.) Controlador de armario 970 x 725 x 710 mm sencillo Armario vacío grande Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 107 Continuación Panel Mounted Controller [700-5] El PMC (Panel Mounted Controller, controlador montado en panel) de IRC5 es un concepto en el que el controlador se puede montar en un armario del cliente, por ejemplo, cuando hay necesidades especiales de reducción del tamaño o encapsulado higiénico.
  • Página 108 310 x 449 x 442 mm Para obtener más información, consulte la sección Controlador IRC5 Compact en la página Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 109 Selector de modo de funcionamiento, velocidad limitada máx. 250 mm/s (735-2 o 735-4 o 735-8) • Si se desea una salida de servicio opcional, se debe seleccionar 120V (736-2) Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 110 PMC sin transformador ni interruptor automático. Tensión de red [769] El controlador IRC5 puede conectarse a una tensión nominal de entre 200 V y 600 V, trifásica y con conexión a tierra de protección. Las opciones siguientes indican las conexiones y los adhesivos presentes en la entrega.
  • Página 111 2 Especificación de variantes y opciones 2.2.1 Variantes del controlador Continuación Transformador multitensión [931-1] Transformador mundial de 6 kVA para los IRB 120-4400. Rango de tensiones 200-600 V Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 112 El conector de cable del cliente (Harting) se incluye. En comparación con 752-1, el cable interno ya está encaminado al interruptor de red dentro del armario. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 113 Interbloqueo de puerta para selector giratorio. Un cierre mecánico impide la apertura de la puerta si el interruptor está en la posición ON. Nota Exigido por UL o requisito del cliente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 114 Ventilador de sección del ordenador Sistema de accionamiento: • IRB 120-4400, 2 ventiladores • IRB 4600-7600, 3 ventiladores Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 115 Esta opción reduce el consumo de energía y el nivel de ruido de los ventiladores. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 116 Un filtro polimérico impide que las partículas de humedad entren en los conductos de aire y los ventiladores. Seleccione cuándo el aire de refrigeración contiene polvo húmedo. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 117 2 Especificación de variantes y opciones 2.2.4 Condiciones de refrigeración del controlador Continuación Protección de conectores del armario [741-1] Impide que los conectores se estropeen Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 118 Durante dicho período, se requiere un Mantenimiento Preventivo anual de acuerdo con los manuales de ABB que será realizado por ABB. Si debido a restricciones del cliente no se pueden analizar los datos en el servicio de ABB Ability "Condition Monitoring &...
  • Página 119 Fecha de envío de fábrica o desde la fecha de ac- tivación de la garantía estándar en WebConfig. Nota Se aplican condiciones especiales, Consulte las Direc- trices de garantías de Robotics. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 120 Internet y se incluye con lo siguiente: • Kit de retroadaptación 1023 WiFi + Internet (3HAC058038-001) • Servicio remoto 1023 WiFi + Opción de Internet de fábrica (890-5). Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 121 2 Especificación de variantes y opciones 2.3 Control Module 2.3 Control Module FlexPendant [701] Unidad de programación gráfica en color con pantalla táctil. Para obtener más información, consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Opción Descripción 701-1 FlexPendant 10 m incluido kit de montaje.
  • Página 122 No junto con: Panel de operador externo [733-3, 733-4] Opción Descripción 784-1 Extension Cable 15 m 784-2 Extension Cable 22 m 784-3 Extension Cable 30 m Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 123 • permite almacenar el FlexPendant alejado de un entorno sucio • permite un solo FlexPendant para varios robots Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 124 E/S ya conocida de PROFIBUS, en la que los datos de usuario de los dispositivos de campo se transmiten periódicamente al modelo de proceso del sistema de control Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 125 En función del modelo de objeto, las máquinas y las instalaciones se estructuran en PROFINET en forma de módulos tecnológicos Con esta opción, el controlador IRC5 puede actuar como controlador, dispositivo o ambos en la red PROFINET. PROFINET IO slave SW [888-3] PROFINET es un estándar abierto para una Ethernet industrial.
  • Página 126 [730-1] Un conector externo DeviceNet No se incluye el componente correspondiente del usuario. Se recomienda un conector Brad Harrison tipo 1A5006-34 o la referencia de ABB 3HAC 7811-1. Ethernet RJ45 [707-1] Conectado internamente al puerto de red local del ordenador.
  • Página 127 Máx. 512 bytes de datos de E/S. Velocidad en baudios 125-500 kbits con detección automática. Para obtener más información, consulte Application manual - DeviceNet Anybus Slave. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 128 Complem. 8 entr./8 sal. relé [1544-2] DSQC1033 8 entradas digitales 8 salidas de relé Para obtener más información, consulte E/S escalable en la página 69 Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 129 Señal de entrada de sincroni- zación Salida de alimentación 24 V CC, 120 mA Con protección frente a sobrecargas Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 130 Se puede pedir esta opción con las siguientes variantes de controlador: Single cabinet [700-3], Panel mounted modules [700-5], y Compact 2nd generation [700-8]. Requiere: Conveyor Tracking [606-x] o Prep. for PickMaster 3 [642-1] Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 131 DSQC 378B (se incluye un conector Phoenix de 6 polos). También disponible para montaje externo; consulte Esclavo CC-Link externo [899-1] en la página 132. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 132 Fase: 2 fases con desplazamiento de fase de 90 grados Ciclo de carga: Se verifica el siguiente codificador: Lenord & Bauer GEL 262 Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 133 Las señales se conectan directamente a bornes con tornillo de la placa de panel del interior del armario. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 134 Las señales se conectan por medio de un conector industrial estándar de 40 polos de acuerdo con DIN 43652. El conector se encuentra en el pie del módulo. Se incluye la pieza del cliente correspondiente. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 135 Electronic Position Switches o un SafeMove de primera generación. xx1500001760 Módulo de seguridad DSQC1015 Ranura PCI-express para módulo de seguridad Ranura PCI-express para otros dispositivos. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 136 La comunicación de E/S para la funcionalidad SafeMove puede llevarse a cabo por medio de un PLC de seguridad que utiliza PROFIsafe (PROFINET seguro). El PLC de seguridad actuará como controlador PROFIsafe (F-Host) y el IRC5 actuará como dispositivo PROFIsafe (F-Device). La E/S de PROFIsafe se conecta a uno de los puertos Ethernet WAN, LAN 2 o LAN 3 del ordenador principal.
  • Página 137 PLC de seguridad que utiliza CIP Safety (EtherNet/IP seguro). El PLC de seguridad actuará como controlador CIP Safety (Scanner) y el IRC5 actuará como dispositivo CIP Safety (Adapter). La E/S de CIP Safety se conecta a uno de los puertos Ethernet WAN, LAN 2 o LAN 3 del ordenador principal.
  • Página 138 LAN 2 o LAN 3 del ordenador principal. Esta opción utiliza PROFIsafe, pero no es una funcionalidad general de F-Host ya que está bloqueada para dispositivos de E/S seguras específicos de ABB (consulte la nota de aplicación Unbundled S500 Safety I/Os 3ADR024128K0201 para obtener más información).
  • Página 139 Supervisión de velocidad de eje Sí Supervisión de orientación de herramienta Sí Supervisión de posición de herramienta Sí Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 140 2.3.7.2 Supervisión de seguridad del robot Continuación Funciones incluidas Supervisión de velocidad de herramienta Sí Supervisión de reposo Sí Compatibilidad con aplicaciones de contacto Sí Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 141 Se trata del estándar en Europa y ofrece seguridad de doble canal desde la máquina de moldeo por inyección. La interfaz de para Europe 67 se implementa en el armario IRC5 estándar con un conector Euromap montado en la placa de conectores. Para obtener información adicional, consulte...
  • Página 142 2 Especificación de variantes y opciones 2.3.8 Interfaz IMM Continuación opciones Euromap/SPI son compatibles con el software de aplicación RW Machine Tending, [1167-1]. xx0900000978 Opción 671-2, Euromap 67 Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 143 Botón de paro de emergencia Panel en el armario [733-1] Panel en la parte delantera del armario (estándar) xx0600002782 Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 144 734-1 Panel cable - 15 m 734-3 Panel cable - 30 m 734-5 Panel cable - 7 m Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 145 (canal sencillo). Consulte la Figura que aparece a continuación. El conector X15 está situado en la tarjeta de panel (consulte la opción 731-1). No se incluye Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 146 2 Especificación de variantes y opciones 2.3.9 Interfaz del operador Continuación la pieza de usuario. Tipo recomendado control ABB CEWE Control, referencia 1SSA 445024 R0100. xx0900000982 LED de estado de la cadena de seguridad en la parte frontal [737-1] Seleccione esta opción: •...
  • Página 147 XS41/XS41.2 en el controlador del robot, es necesario prever la opción 922-1 Preparado para IRBP y especificar el tipo de posicionador. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 148 2.4 Drive Module Continuación Preparado para unidad de motor/unidad de caja reductora [946-1] Esta opción prepara el controlador IRC5 para que sea posible conectar unidades de motor y reductores. Esta opción permite vincular la X-list de unidades de motor y unidades reductoras con la X-list de IRB en BOL.
  • Página 149 2 Especificación de variantes y opciones 2.4 Drive Module Continuación Prep. para MU de terceros [1389-1] La opción Prep. for 3rd party MU prepara el controlador IRC5 para que sea posible conectar MU de terceros al controlador. xx2000002428 Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD...
  • Página 150 La opción requiere 1 unidad de accionamiento simple [907-1]. Limitaciones: No se puede pedir la opción con las siguientes opciones: • Prepared for MU/GU [946-1] Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 151 700 mm con conector que ajusta el enlace de medición 1400 • un cable con un conector hembra industrial de 64 polos para la conexión de resolver Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 152 (2 unidades). Se incluye un conducto para cables, aunque no se entrega montado. xx1300000794 Armario sencillo Drive Module Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 153 DTC de software incluido en SIS (Service Information System). Esta función muestra el tiempo de funcionamiento en el FlexPendant. Para leer el DTC de software, toque el menú ABB/Información del sistema/Dispositivos de hardware/Unidades mecánicas/ROB_1/Datos generales del SIS.
  • Página 154 PLC de seguridad que puede controlar qué comportamiento se permite en el robot en distintos momentos. El controlador de seguridad también envía señales de estado al ordenador principal, es decir, al controlador de robot IRC5 estándar. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD...
  • Página 155 Inspección manual en la célula de robot durante el funcionamiento • Optimización del tamaño de la célula • Protección de equipos sensibles • Comprobación de la orientación segura de procesos con emisión Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 156 La finalidad de la compatibilidad con DispensePac es suministrar elementos básicos que admitan el paquete de dispensación completo que se ofrece a través del centro ABB Global Lead. Para obtener más información acerca de la compatibilidad con DispensePac, consulte Application manual - Dispense.
  • Página 157 El sensor de fuerza mide los seis componentes de fuerza (Fx, Fy y Fz) y el par (Mx, My y Mz). Fx, Mx Fy, My Fz, Mz xx1300000205 Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 158 , profundidad mínima Diámetro 10,02 , profundidad míni- 7 mm (en ambos lados) ma 9 mm (en ambos lados) Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 159 útil disponible del robot. Consulte el diagrama de carga del robot correspondiente. Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 160 De -40 a +100°C namiento Clasificación IP IP65 IP65 IP65 Peso del sensor 1,6 kg 1,7 kg 7,2 kg Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 161 ABB. Para obtener detalles adicionales, consulte las especificaciones técnicas de la cámara, disponibles en myABB o en la página web de Cognex. La cámara en kit de ABB DSQC1020 es eléctrica y mecánicamente equivalente a In-Sight 7200. Especificaciones DSQC1020 Resolución...
  • Página 162 (2,17 pulgadas) Temperatura de funcionamiento De 0 °C a 45 °C (de 32 °F a 113 °F) Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 163 Objetivo de 8 mm [1348-1] 1200 1000 1000 1500 2000 2500 xx1500000617 Figure 2.1: DSQC1020 - Objetivo de 8 mm Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 164 Figure 2.2: DSQC1021 - Objetivo de 8 mm Campo de visión (mm) Distancia (mm) Ancho (mm) Alto (mm) Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 165 Figure 2.4: DSQC1021 - Objetivo de 12,5 mm Campo de visión (mm) Distancia (mm) Ancho (mm) Alto (mm) Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 166 Figure 2.6: DSQC1021 - Objetivo de 16 mm Campo de visión (mm) Distancia (mm) Ancho (mm) Alto (mm) Continúa en la página siguiente Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 167 Alto (mm) Para obtener más información acerca de los objetivos de cámara y la opción Integrated Vision, consulte Product specification - Integrated Vision. Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 168 Longitud del cable del manipulador Opción Longitudes 210-2 210-3 15 m 210-4 22 m 210-5 30 m Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005 Revisión: AD © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 169 área de trabajo, 100 robots admitidos, 91, 98 ejes adicionales admitidos, 92 robots admitidos por el módulo de seguridad, 98 ejes adicionales diferentes de los de ABB, 100 robots admitidos por SafeMove, 91, 98 ejes externos, combinados, 100 EN ISO 13849-1, 49, 53 SCCR, 55 Fallos de causa común, 49...
  • Página 172 Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2013-2022 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.