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Resumen de contenidos para ABB IRBT 2002S
- Página 1 Manual de producto Equipo de traslación IRBT 2002S/1402S IRC5, M2004 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005...
- Página 2 ABB Automation Technologies AB no es responsable de daños derivados del empleo de este documento o de los programas y equipos descritos en el mismo. Está prohibida la reproducción total o parcial de este documento sin la autorización de ABB Automation Technologies AB. Se prohíbe también su transmisión a terceros o su uso desautorizado.
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Página 3: Tabla De Contenido
Especificación Ficha 1: Contenido Descripción Manual de producto Instrucciones de seguridad Track Motion IRBT 2002S/ Datos técnicos 1402S, IRC5 Variantes y opciones Instalación y manejo Ficha 2: Desembalaje y manipulación Instalación mecánica Instalación eléctrica Puesta en servicio Mantenimiento Ficha 3:... - Página 4 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005...
- Página 5 2.6 Seguridad durante la puesta en servicio 2.7 Seguridad durante el mantenimiento mecánico 3 Datos técnicos 3.1 IRBT 2002S 3.1.1 Precisión en el posicionamiento IRBT 2002S 3.2 IRBT 1402S 3.2.1 Precisión en el posicionamiento IRBT 1402S 3.3 Dimensiones 3.3.1 Montaje en suelo 3.3.2 Sección transversal, montaje en suelo...
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Página 6: Especificación Ii
Especificación ii 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005... -
Página 7: Descripción
Toda la información del robot puede encontrarse en la documentación del robot. Los sistema para los Track Motion IRBT 2002S e IRBT 1402S añaden una grado adicional de libertad de programación para el patrón de movimientos de los robots IRB 2400 e IRB 1400. - Página 8 Descripción Generalidades El Track Motion realiza movimientos programados y controlados desde la unidad de programación del robot. Esto quiere decir que el control/programación del Track Motion no es distinto al del resto de ejes del robot. El Track Motion está equipado con una tarjeta de circuitos para medición, que convierte las señales de resolucionador del sistema de accionamiento del Track Motion en señales digitales.
- Página 9 Descripción Generalidades Cables Los cables de control y alimentación del Track Motion y el robot pasa a través de una cadena de cable. Ésta contiene además una manguera de aire con un diámetro de 10 mm, que suministra aire comprimido al robot. Es posible suministrar una cadena de cable más ancha de forma opcional.
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Página 10: Identificación
Track Motion Parámetros del sistema Nº de pieza: 3HEA xxx Archivos de configuración: IRBT Propiedad de ABB Västerås/Suecia. Todos los derechos reservados. Se prohibe la reproducción, modificación, uso o transmisión a terceros sin consentimiento expreso. Copyright ABB Automation Technologies AB Figura 3 Etiqueta en disco de parámetros... -
Página 11: Términos Y Conceptos
Equipo de control El equipo de control es del tipo IRC5 Track Motion Carro, soporte y cadena de cable, incluyendo piezas acompañantes, montadas (IRBT 2002S/1402S). Carro La parte móvil en la que se monta el manipulador. Soporte El bastidor montado de Track Motion. - Página 12 Descripción Términos y conceptos 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005...
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Página 13: Descripción
Instrucciones de seguridad Descripción 2 Instrucciones de seguridad 2.1 Descripción En este capítulo se proporcionan instrucciones de seguridad que hay que leer, para todos los pasos que entrañan un riesgo de daños personales o en los materiales. Además, se indican junto a las instrucciones para cada paso. Las advertencias de índole general cuyo objeto es evitar dificultades, solo se presentan en la instrucción correspondiente. -
Página 14: Seguridad Durante El Desembalaje Y Manipulación
Instrucciones de seguridad Seguridad durante el desembalaje y manipulación 2.2 Seguridad durante el desembalaje y manipulación Leer detenidamente las instrucciones de seguridad antes de desembalar e instalar el Track Motion. Instrucciones de elevación Sólo se pueden elevar unidades de 6 metros como máximo. Si las unidades están unidas, deberán montarse previamente en la entrega. -
Página 15: Seguridad Durante La Puesta En Servicio
Instrucciones de seguridad Seguridad durante la puesta en servicio 2.6 Seguridad durante la puesta en servicio Calibración Asegurarse de que no haya personas en el Track Motion cuando el carro esté en movimiento. Comprobar además, que en las placas de la cubierta del Track Motion no hay objetos sueltos, que puedan quedar atrapados entre el carro y las placas. - Página 16 Instrucciones de seguridad Seguridad durante el mantenimiento mecánico 1-10 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005...
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Página 17: Irbt 2002S
Datos técnicos IRBT 2002S 3 Datos técnicos 3.1 IRBT 2002S Función Rendimiento Longitud de desplazamiento 1,0-44 metros en incrementos de 1 metro. Longitud de raíl desplazamiento +1,0 m Velocidad de desplazamiento 1,8 m/s Aceleración con IRB 2400 + 100 kg... -
Página 18: Precisión En El Posicionamiento Irbt 2002S
Precisión en el posicionamiento IRBT 2002S 3.1.1 Precisión en el posicionamiento IRBT 2002S Este diagrama se aplica a puntos definidos de estacionario a estacionario: Tiempo(s) Tiempo(s) Figura 4 Precisión en el posicionamiento IRBT 2002S 3.2 IRBT 1402S Función Rendimiento Longitud de desplazamiento 1,0-44 metros en incrementos de 1 metro. -
Página 19: Precisión En El Posicionamiento Irbt 1402S
Datos técnicos Precisión en el posicionamiento IRBT 1402S 3.2.1 Precisión en el posicionamiento IRBT 1402S Este diagrama se aplica a puntos definidos de estacionario a estacionario: Tiempo(s) Tiempo(s) Figura 5 Precisión en el posicionamiento IRBT 1402S 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005 1-13... -
Página 20: Dimensiones
Datos técnicos Dimensiones 3.3 Dimensiones 3.3.1 Montaje en suelo Figura 6 IRBT 2002S/1402S, montaje en suelo 3.3.2 Sección transversal, montaje en suelo Conexión a sistema de co 1060 Figura 7 Sección transversal, montaje en suelo 1-14 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005... -
Página 21: Montaje En Techo
Datos técnicos Montaje en techo 3.3.3 Montaje en techo Figura 8 IRBT 2002S/1402S, montaje en techo 3.3.4 Sección transversal, montaje en techo 1250 Conexión a sistema de control 1215 Figura 9 Sección transversal, montaje en techo 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005... -
Página 22: Cadena De Cables
Datos técnicos Cadena de cables 3.3.5 Cadena de cables Figura 10 Dimensiones para la cadena de cables 1-16 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005... -
Página 23: Plano De La Base, Montaje En Suelo Y Montaje En Techo
Paso de cable N x 1,000 , M12 IRBT 2002/1402 Longitud de desplazamiento – 1,000 Figura 11 Plano de la base, IRBT 2002S/1402S, montada en suelo y montada en techo Longitud de desplazamiento 2002/1402 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005... - Página 24 Datos técnicos Plano de la base, montaje en suelo y montaje en techo 1-18 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005...
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Página 25: Variantes Y Opciones
El número de articulo se refiere a IRB 2400 y IRB 1400 del modelo del año M97. Sólo los modelos de año y robot tiene distintos números de artículo. 4.2 Lista de pedido En la tabla se indican las variantes y opciones del IRBT 2002S/ 1402S que pueden pedirse. Para más información, contactar con ABB. Clave de símbolos Donde se sustituye el último núemro del número de artículo por una “x”... - Página 26 Variantes y opciones Lista de pedido Opciones Nº de art. Descripción 3HXD 1204-x Las placas de protección para el raíl de guía (solo para la versión montada en suelo y cuando el robot esté montado de tal modo, que la posición cero en el eje 1, sea paralela al movimiento en el track). 3HXD 1141-yy Cable de señales diseñado por el cliente para IRB 1400.
- Página 27 Ficha 2: Instalación y manejo 1 Desembalaje y manipulación 1.1 Generalidades 1.2 Inspección a la recepción 1.3 Instrucciones de elevación 1.3.1 Modulo de raíles < 5 m 1.4 Parada de emergencia 1.5 Liberación manual del freno 2 Instalación mecánica 2.1 Track Motion montados en suelo 2.1.1 Instalación 2.1.2 Alineación, todas las longitudes 2.2 Track Motion montado en techo...
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Página 28: Instalación Y Manejo Ii
Instalación y manejo ii 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005... -
Página 29: Desembalaje Y Manipulación
Desembalaje y manipulación Generalidades 1 Desembalaje y manipulación Leer detenidamente las instrucciones de seguridad y el resto de instrucciones antes de desembalar e instalar el Track Motion. 1.1 Generalidades Desembalar el equipo y revisarlo para comprobar si presenta daños de transporte visibles. -
Página 30: Instrucciones De Elevación
Ver Figura 1. • El carro pesa aproximadamente 160 kg. y los módulos de raíles unos 38 kg./metro (IRBT 2002S). Figura 1 Módulo de raíles < 5 m • Los módulos de raíles también pueden elevarse con una carretilla elevadora, en cuyo caso las uñas deben colocarse en el lado largo de los módulos de raíles. -
Página 31: Parada De Emergencia
Desembalaje y manipulación Parada de emergencia 1.4 Parada de emergencia El botón de parada de emergencia debe utilizarse exclusivamente en un caso de emergencia para detener el movimiento de desplazamiento. La parada de emergencia no debe utilizarse nunca como función de parada para detener el movimiento de desplazamiento. - Página 32 Desembalaje y manipulación Liberación manual del freno 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005...
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Página 33: Instalación Mecánica
Instalación mecánica Track Motion montados en suelo 2 Instalación mecánica 2.1 Track Motion montados en suelo Un Track Motion estándar incluye las unidades siguientes listas par su instalación. • Un carro con un módulo de raíles y un sujetador de la cadena de cable. Los Track Motion con longitudes de desplazamiento superiores a 6 metros, están compuestos de varios módulos de raíles. -
Página 34: Alineación, Todas Las Longitudes
Instalación mecánica Alineación, todas las longitudes Medida 8. Para comprobar la inclinación de los empalmes en la cremallera de accionamiento, compárelos con la parte de la barra suelta que hay en el último módulo de raíles. La parte libre de la cremallera es de 200 mm de longitud. Si la parte suelta se coloca junto al empalme, será... -
Página 35: Track Motion Montado En Techo
De este modo se simplifica la instalación, especialmente para largas longitudes de desplazamiento con más de un módulo de raíles. Para más información, contactar con ABB Automation Technologies AB. 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005... -
Página 36: Base, Todos Los Track Motion
Base, todos los Track Motion 2.3 Base, todos los Track Motion 28 32 N x 1.000 Longitud de desplazamiento IRBT + 1.000 Figura 2 Base, IRBT 2002S/1402S, montada en suelo y montada en techo 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005... -
Página 37: Instalación Del Manipulador
Instalación mecánica Instalación del manipulador 2.4 Instalación del manipulador Las instrucciones de elevación del manipulador (IRB 1400 e IRB 2400) pueden encontrarse en el Manual del manipulador, Instalación y puesta en servicio. El mejor modo de elevar el manipulador es utilizar eslingas de elevación y una grúa pórtico. - Página 38 Instalación mecánica Cargas dinámicas 2-10 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005...
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Página 39: Instalación Eléctrica
Instalación eléctrica Generalidades 3 Instalación eléctrica 3.1 Generalidades El paquete de accionamiento del Track Motion incluye un motor de CA con una Paquete de accionamiento unidad de alimentación de retorno. El sistema de medida utilza un resolucionador y una tarjeta de medida en serie para Sistema de medida convertir las señales del resolucionador en digitales e incluye una baterúa para la... -
Página 40: Cableado De Ejes Externos
Instalación eléctrica Cableado de ejes externos 3.3 Cableado de ejes externos El cable del motor de desplazamiento se extiende desde el conector XS7 del equipo Cable de fuerza de control, a través d ela cadena de cable, hasta la unidad de medición en serie de la unidad de accionamiento. -
Página 41: Esquema De Conexiones Eléctricas
Para los números sustituidos por caracteres en los número de articulos, ver “Clave de símbolos” on page 1 - ÅKVAGN KABELKEDJA GOLV IRC5 Figura 3 Conexiones en el IRBT 2002S/1402S Descripción Nº de estándar Elemento Opción Cable de señales 3HXD 1432-x Cable de interruptor de fin de carrera... - Página 42 Instalación eléctrica Esquema de conexiones eléctricas 2-14 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005...
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Página 43: Puesta En Servicio
Puesta en servicio Generalidades 4 Puesta en servicio 4.1 Generalidades El sistema se parará en la parada de emergnecia cuando el carro se mueva a una velocidad un 25% superior a la velocidad programable. Los valores de desfase de sincronización y conmutación se definen en un disco que se suministra con el equipo. -
Página 44: Antes De Arrancar El Equipo
La carga desde un disco se describe en la documentación del robot. El desfase de conmutación de IRTB es un valor fijo que se lee en fábrica. Todos los Track Motion IRBT 2002S/1402S tienen el mismo valor de desfase y no es necesario cambiarlo. -
Página 45: Activación Del Sistema Automático De Lubricación (Opcional)
Puesta en servicio Activación del sistema automático de lubricación (opcional) 4.2.2 Activación del sistema automático de lubricación (opcional) Los inyectores de grasa no están activados a la entrega. Los inyectores de grasa se activan del modo siguiente: Medida 1. Ajustar el tiempo de lubricación en la unidad de accionamiento con una llave Allen de 3 mm. -
Página 46: Calibración
Puesta en servicio Calibración 4.3 Calibración Asegurarse de que no haya personas en el Track Motion cuando el carro esté en movimiento. Comprobar además, que en las placas de la cubierta del Track Motion no hay objetos sueltos, que puedan quedar atrapados entre el carro y las placas. 4.3.1 Calibración del Track Motion Para que se pueda utilizar el Track Motion, hay que calibrar los resolucionadores. - Página 47 1.7.1 Dirección de la señal del resolucionador 1.7.2 Desfase del resolucionador en el modo de conmutación. 2 Recambios 2.1 IRBT 2002S/1402S 2.1.1 Unidad de accionamiento 2.2 Accesorios para sistema automático de lubricación 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005...
- Página 48 Mantenimiento ii 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005...
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Página 49: Mantenimiento
Mantenimiento Controles rutinarios y mantenimiento preventivo 1 Mantenimiento 1.1 Controles rutinarios y mantenimiento preventivo 1.2 Esquema de mantenimiento El Track Motion está diseñado para funcionar con un mantenimiento mínimo. Sin embargo, es necesario efectuar, a intervalos regulares, controles rutinarios y mantenimiento preventivo. -
Página 50: Mantenimiento Mecánico
Mantenimiento Mantenimiento mecánico 1.3 Mantenimiento mecánico 1.3.1 Caja de engranajes A la entrega la caja de engranajes está llena con la cantidad correcta de aceite. El aceite debe cambiarse cada 5 años. Si se hace a intervalos más cortos sólo se conseguirá... -
Página 51: Mantenimiento Eléctrico
Mantenimiento Mantenimiento eléctrico 1.4 Mantenimiento eléctrico 1.4.1 Inspección de las funciones eléctricas Comprobar mensualmente en el Track Motion: • Todas las funciones eléctricas • Funciones de final de carrera • Hacer funcionar el Track Motion y comprobar que se alcanzan ambas posiciones de final de carrera. -
Página 52: Cambio De Baterías Para Copia De Seguridad De La Memoria
Mantenimiento Cambio de baterías para copia de seguridad de la memoria 1.4.6 Cambio de baterías para copia de seguridad de la memoria La tarjeta de de medición del Track Motion utiliza una batería para realizar la copia de seguridad de la memoria y mantener los datos de posición. Esta batería debe cambiarse cada 5 años o si la batería muestra indicios de descarga. -
Página 53: Sistema De Lubricación Automática (Opcional)
1.5 Sistema de lubricación automática (opcional) 1.5.1 Sistema Simalube La boquilla de grasa puede rellenarse. Es posible solicitar una unidad de accionamiento nueva y una boquilla de grasa a ABB Automation Technologies AB, Arc Welding Products. Llenado Para llenar el distribuidor es necesario disponer de una pistola o bomba de engrase, una boquilla para el llenador y una carga. -
Página 54: Ajustes
Mantenimiento Ajustes 1.6 Ajustes 1.6.1 Juego de engrane Observar que un juego negativo conduce a una sobrecarga de la caja de engranajes y de los cojinetes del rodillo de soporte, incluyendo la superficie en el soporte de la cremallera. El juego entre la cremallera y el engranaje puede ajustarse en esta unidad, aunque se ha ajustado antes de la entrega y no debe ser necesario ningún otro ajuste durante la instalación. -
Página 55: Ajustes Eléctricos
Mantenimiento Ajustes eléctricos 1.7 Ajustes eléctricos 1.7.1 Dirección de la señal del resolucionador Comprobar si es necesario de acuerdo al manual de producto del equipo de control IRC5. 1.7.2 Desfase del resolucionador en el modo de conmutación. Cuando sea necesario ajustar el desfase del resolucionador en el modo de conmutación con la siguiente herramienta especial: Brazo de conmutador 6808 0011-LT. - Página 56 Mantenimiento Desfase del resolucionador en el modo de conmutación. 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005...
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Página 57: Recambios
Recambios IRBT 2002S/1402S 2 Recambios 2.1 IRBT 2002S/1402S 7, 8, 9 3, 5 Figura 1 IRBT 2002S/1402S Elemento Cantidad Nº de art. Descripción Notas 3HXD 0100-102 Equipo de accionamiento Pág. 3 - 10 2321 0848-8 Cremallera L=1.000 6399 0003-376 Rascador de goma... -
Página 58: Unidad De Accionamiento
Recambios Unidad de accionamiento 2.1.1 Unidad de accionamiento Figura 2 Unidad de accionamiento IRBT 2002S/1402S Elemento Cantidad Nº de art. Descripción Notas 3HXD 1000-112 Medio motor 2334 0001-14 Engranaje 2154 381-6 Casquillo ETP-25/34-27 2321 0849-7 Engranaje 9ADA 183-39 Tornillo de sombrerete de M8×35... -
Página 59: Accesorios Para Sistema Automático De Lubricación
Recambios Accesorios para sistema automático de lubricación 2.2 Accesorios para sistema automático de lubricación Figura 3 Opciones Elemento Cantidad Nº de art. Descripción Notas 6399 0003-596 Boquilla del llenador 6399 0003-597 Abrazadera 6399 0003-594 Inyector de grasa 6399 0003-595 Unidad de accionamiento de gas 3HEA 800 968-005 Rev. - Página 60 Recambios Accesorios para sistema automático de lubricación 3-12 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005...
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Página 62: 3Hea 800 968-005 Rev. A, Noviembre De 2005
3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005...